起重機(jī)控制方法及控制器、控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種起重機(jī)控制方法及控制器、控制裝置。根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)控制方法，包括以下步驟：第一判斷步驟：判斷起重機(jī)的臂長(zhǎng)和幅度是否超出起重量表相應(yīng)的閾值限制；第二判斷步驟：在臂長(zhǎng)和幅度超出起重量表相應(yīng)的閾值限制的情況下，判斷自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制；控制步驟：在自重傾翻參數(shù)沒有超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下，允許起重機(jī)空鉤操作，在自重傾翻參數(shù)超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下，禁止起重機(jī)的危險(xiǎn)操作；其中，危險(xiǎn)操作包括吊臂伸長(zhǎng)、吊臂下變幅和卷揚(yáng)起升。本發(fā)明引入預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)，在起重機(jī)的臂長(zhǎng)和幅度超出起重量表相應(yīng)的閾值限制的情況下，還能夠在一定的范圍內(nèi)操作，提高可操作范圍。
【專利說明】起重機(jī)控制方法及控制器、控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機(jī)控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種起重機(jī)控制方法及控制器、控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，起重機(jī)工作受力矩限制器控制，一般地，為了防止起重機(jī)在起吊過程中傾翻，根據(jù)起重臂的臂長(zhǎng)、幅度以及起吊重量等工況制訂起重量表，起重機(jī)的臂長(zhǎng)、幅度、以及吊重量只能在設(shè)定工況(起重量表，即指起重機(jī)的吊臂長(zhǎng)度、幅度與額定起重量之間的關(guān)系表，在表中列舉出起重機(jī)在不同吊臂長(zhǎng)度及不同的幅度下，可以起吊的最大吊載重量等)范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，當(dāng)起重機(jī)的臂長(zhǎng)、幅度調(diào)節(jié)超過起重量表時(shí)，力矩限制器會(huì)直接切斷所有危險(xiǎn)方向的動(dòng)作。
[0003]但是,在現(xiàn)有的控制模式下，起重機(jī)達(dá)到或超出起重量表控制的臨界條件后，起重機(jī)在空鉤的情況下還能夠進(jìn)行一些變幅或者吊臂伸縮操作，起重機(jī)也不會(huì)傾翻，而且在實(shí)際操作中也存在這些操作的需求。但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，這些操作會(huì)因?yàn)槠鹬乇鄣恼{(diào)節(jié)范圍超過起重量表的限制，而不為力矩限制器允許，也就是說，現(xiàn)有根據(jù)自重量表的控制方式犧牲了部分操控便捷性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在提供一種提高起 重機(jī)操作便捷性的起重機(jī)控制方法及控制器、控制裝置。
[0005]本發(fā)明一方面提供了 一種起重機(jī)控制方法，包括以下步驟:第一判斷步驟:判斷起重機(jī)的臂長(zhǎng)和幅度是否超出起重量表相應(yīng)的閾值限制；第二判斷步驟:在臂長(zhǎng)和幅度超出起重量表相應(yīng)的閾值限制的情況下，判斷自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制；控制步驟:在自重傾翻參數(shù)沒有超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下，允許起重機(jī)空鉤操作，在自重傾翻參數(shù)超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下，禁止起重機(jī)的危險(xiǎn)操作；其中，危險(xiǎn)操作包括吊臂伸長(zhǎng)、吊臂下變幅和卷揚(yáng)起升。
[0006]進(jìn)一步地，自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度，預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)，判斷自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制包括判斷伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度是否超出預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)限制。
[0007]進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)為=L1 ( 0.2mm且|/2;或者
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 第一判斷步驟:判斷起重機(jī)的臂長(zhǎng)和幅度是否超出起重量表相應(yīng)的閾值限制； 第二判斷步驟:在所述臂長(zhǎng)和所述幅度超出所述起重量表相應(yīng)的閾值限制的情況下，判斷自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制； 控制步驟:在所述自重傾翻參數(shù)沒有超出所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下，允許起重機(jī)空鉤操作，在所述自重傾翻參數(shù)超出所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下，禁止起重機(jī)的危險(xiǎn)操作；其中，所述危險(xiǎn)操作包括吊臂伸長(zhǎng)、吊臂下變幅和卷揚(yáng)起升。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)控制方法，其特征在于， 所述自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度，所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)，判斷所述自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制包括判斷所述伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度是否超出所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)限制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機(jī)控制方法，其特征在于， 所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)為=L1≤0.2mm且
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)控制方法，其特征在于，在所述第一判斷步驟之前還包括檢測(cè)步驟，所述檢測(cè)步驟檢測(cè)起重機(jī)的臂長(zhǎng)、幅度和自重傾翻參數(shù)；所述自重傾翻參數(shù)包括所述第一伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度L1和所述第二伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度L2。
5.一種起重機(jī)控制器，其特征在于，包括: 接收模塊，用于接收起重機(jī)的臂長(zhǎng)、幅度和自重傾翻參數(shù)； 判斷模塊，判斷起重機(jī)的臂長(zhǎng)和幅度是否超出起重量表相應(yīng)的閾值限制；以及在所述臂長(zhǎng)和所述幅度超出所述起重量表相應(yīng)的閾值限制的情況下，判斷自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制，并得到判斷結(jié)果； 控制模塊，根據(jù)所述判斷結(jié)果，發(fā)送控制指令；其中，所述控制指令包括:在所述自重傾翻參數(shù)沒有超出所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下的允許空鉤操作指令，和在所述自重傾翻參數(shù)超出所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下的禁止危險(xiǎn)操作指令；其中，所述危險(xiǎn)操作包括吊臂伸長(zhǎng)、吊臂下變幅和卷揚(yáng)起升。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的起重機(jī)控制器，其特征在于， 所述自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度，所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)，判斷所述自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制包括判斷所述伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度是否超出所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)限制。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的起重機(jī)控制器，其特征在于， 所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)為
8.—種起重機(jī)控制裝置，其特征在于，包括: 檢測(cè)裝置，獲取起重機(jī)的臂長(zhǎng)和幅度和自重傾翻參數(shù)； 控制器，接收所述檢測(cè)裝置檢測(cè)的臂長(zhǎng)、幅度和自重傾翻參數(shù)，并判斷起重機(jī)的臂長(zhǎng)和幅度是否超出起重量表相應(yīng)的閾值限制；以及在所述臂長(zhǎng)和所述幅度超出所述起重量表相應(yīng)的閾值限制的情況下，判斷自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制，并發(fā)送控制指令； 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，接收并執(zhí)行所述控制指令； 其中，所述控制指令包括:在所述自重傾翻參數(shù)沒有超出所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下的允許空鉤操作指令，和在所述自重傾翻參數(shù)超出所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制的情況下的禁止危險(xiǎn)操作指令；其中，所述危險(xiǎn)操作包括吊臂伸長(zhǎng)、吊臂下變幅和卷揚(yáng)起升。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的起重機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度，所述預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)包括伸縮油缸的預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)，判斷所述自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制包括判斷所述伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度是否超出所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)限制。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的起重機(jī)控制裝置，其特征在于，



所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)參數(shù)為=L1 ( 0.2mm且12 <~/2 ；或者L2 ( 0.2mm且L1≤I1，其中，I1為第一伸縮油缸的最大伸出長(zhǎng)度，I2為第二伸縮油缸的最大伸出長(zhǎng)度，L1為第一伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度，L2為第二伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度；所述第一伸縮油缸控制第2節(jié)臂伸縮，所述第二伸縮油缸控制其余節(jié)臂伸縮； 判斷所述自重傾翻參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)自重傾翻參數(shù)限制，并發(fā)送控制指令包括:當(dāng)所述第一伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度L1和所述第二伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度L2滿足
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的起重機(jī)控制裝置，其特征在于，所述檢測(cè)裝置包括: 第一檢測(cè)裝置，獲取起重機(jī)的起重臂的臂長(zhǎng)、臂角； 第二檢測(cè)裝置，獲取所述第一伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度L1和所述第二伸縮油缸的伸出長(zhǎng)度L2 ο
【文檔編號(hào)】B66C23/90GK103663195SQ201310685200
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月13日
【發(fā)明者】周慶喜, 曹書苾, 康禹樂 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司