工作臺調(diào)平的控制方法、裝置、系統(tǒng)及工程機械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種工作臺調(diào)平的控制方法、裝置、系統(tǒng)及工程機械，其中方法包括：獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在臂架驅(qū)動工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)工作臺的傾斜角度與變幅速度成正比；根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到電磁閥的總調(diào)平電流，電磁閥為工作臺調(diào)平電磁閥。由于臂架在變幅過程中會影響工作臺的平穩(wěn)性，上述工作臺調(diào)整方法既考慮了工作臺傾斜角，又考慮了臂架變幅速度與工作臺傾斜角度之間的因果關(guān)系，所以，本發(fā)明提供的工作臺調(diào)整方法，提高了工作臺的平穩(wěn)性，進而提高了工程機械的使用安全性。
【專利說明】工作臺調(diào)平的控制方法、裝置、系統(tǒng)及工程機械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種工作臺調(diào)平的控制方法、裝置、系統(tǒng)及工程機械。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代生活中，需要經(jīng)常使用高空作業(yè)車、高空消防車等具有載人工作臺的工程機械進行高空作業(yè)，現(xiàn)有的高空作業(yè)車輛、高空消防車等具有載人工作臺的工程機械主要包括:底盤、車身、多級臂架、工作臺等結(jié)構(gòu)，在使用時，通過操作車體中的控制部件，使得多級臂架借助液壓裝置發(fā)生變幅和伸縮，從而使工作臺上升而進行高空作業(yè)。
[0003]在現(xiàn)有的高空作業(yè)車輛、高空消防車等具有載人工作臺的工程機械中，由于臂架變幅、風(fēng)載、其他運動等情況可能會導(dǎo)致工作臺發(fā)生一定的傾斜，因此需要調(diào)平系統(tǒng)使工作臺保持或回到水平狀態(tài)。調(diào)平系統(tǒng)在高空作業(yè)車輛、高空消防車等具有載人工作臺的工程機械中至關(guān)重要，一旦調(diào)平系統(tǒng)失靈或調(diào)平失敗，則可能造成工作臺傾斜角度過大，安全系數(shù)降低、舒適度降低、造成操作人員心里恐慌，嚴重時甚至發(fā)生傾翻，人員跌落的安全事故。
[0004]目前的技術(shù)，一般通過傾角傳感器反饋偏移角，通過開關(guān)閥、比例閥并結(jié)合PID(比例-積分-微分控制)等閉環(huán)控制方法實現(xiàn)工作臺自動調(diào)平?，F(xiàn)有工作臺調(diào)平方法為:如圖1所示，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的工作臺調(diào)平方法流程圖，以工作臺傾斜角作為調(diào)平輸入(即傾角傳感器反饋偏移角)，在PLC控制器里實現(xiàn)PID算法，再通過PLC的10模塊輸出端口輸出調(diào)平電流，控制電磁閥開度，使調(diào)平油缸伸縮，調(diào)平油缸伸縮帶動工作臺上、下變幅，最終實現(xiàn)工作臺調(diào)平。
[0005]由于工作臺偏移角的變化主要由于臂架的變幅引起的，臂架變幅的速度將影響工作臺的傾斜速度，進而影響工作臺的傾斜角度，也就是說，單位時間內(nèi)臂架的變幅速度越快，工作臺的傾斜角度越大、變化的越快，而由于結(jié)構(gòu)特性、控制延時等影響，臂架變幅操作開始后，需要一個延時才會出現(xiàn)工作臺傾斜角增大?？刂破鹘邮盏降膬A角傳感器反饋的工作臺傾斜角度作為調(diào)平的控制輸入而得到的調(diào)平輸出效果不能完全抵消臂架變幅引起的工作臺傾斜，因此，在每次調(diào)平時都會產(chǎn)生誤差，進而會造成工作臺不平整，工作臺顫抖、失衡等現(xiàn)象的發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供了一種工作臺調(diào)平的控制方法、裝置、系統(tǒng)及工程機械，用以提高工作臺的平穩(wěn)性，工程機械的使用安全性。
[0007]本發(fā)明提供的工作臺調(diào)平的控制方法，包括:
[0008]獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在所述臂架驅(qū)動所述工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)所述工作臺的傾斜角度與所述變幅速度成正比；
[0009]根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，所述電磁閥為工作臺調(diào)平電磁閥。
[0010]本發(fā)明提供的工作臺調(diào)平的控制方法，根據(jù)獲得的驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、在所述臂架驅(qū)動所述工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，以及控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，可以得到電磁閥的總調(diào)平電流，并根據(jù)總調(diào)平電流控制電磁閥的開度，使調(diào)平油缸伸縮，調(diào)平油缸伸縮帶動工作臺上、下變幅，以調(diào)整工作臺水平。由于臂架在變幅過程中會影響工作臺的平穩(wěn)性，因此上述工作臺調(diào)整方法既考慮了工作臺傾斜角，又考慮了臂架變幅速度與工作臺的傾斜角度之間的因果關(guān)系，即考慮到反饋時間延時期間工作臺可能發(fā)生的傾斜角度，可見，本發(fā)明提供的工作臺調(diào)整方法，提高了工作臺的平穩(wěn)性，進而提高了工程機械的使用安全性。
[0011]在一些可選的實施方式中，所述根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，具體為:
[0012]所述預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的比例-積分-微分控制PID算法以及預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程；
[0013]根據(jù)預(yù)設(shè)的PID算法、以所述獲得的工作臺傾斜角度作為PID算法的輸入?yún)?shù)，得到第一調(diào)平電流；
[0014]根據(jù)獲得的變幅 速度、以及變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程，得到第二調(diào)平電流；
[0015]對所述第一調(diào)平電流和所述第二調(diào)平電流進行加權(quán)平均值計算以獲得總調(diào)平電流，所述加權(quán)平均值的計算公式具體為:Y= (l-WYi+wt，其中七為第一調(diào)平電流；y2為第二調(diào)平電流；y為總調(diào)平電流為臂架變幅對調(diào)平系數(shù)的影響權(quán)重。
[0016]在一些可選的實施方式中，所述預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平
電流之間的對應(yīng)方程具體為:Y2 = klXl+k2x2+......+knxn,其中:Y2為第二調(diào)平電流；
k1； k2,......kn為驅(qū)動所述工作臺上升的臂架中的各節(jié)臂的線性系數(shù)；Xl，x2,......xn為驅(qū)
動所述工作臺上升的臂架中的各節(jié)臂的變幅速度。
[0017]在一些可選的實施方式中，所述預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程為非線性曲線方程。
[0018]在一些可選的實施方式中，所述根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，具體為:
[0019]所述預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)以及預(yù)設(shè)的PID算法；
[0020]將獲得的所述變幅速度根據(jù)所述預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)轉(zhuǎn)化為加權(quán)值；
[0021]根據(jù)所述預(yù)設(shè)的PID算法、以所述獲得的傾斜角度和所述加權(quán)值作為PID算法的輸入?yún)?shù)，得到所述總調(diào)平電流。
[0022]在一些可選的實施方式中，所述獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度具體為:獲得控制所述臂架變幅動作的操作手柄的操作信號，根據(jù)所述操作信號得到臂架的變幅速度，其中所述操作信號包括:操作手柄的變幅方向和操作手柄的變幅速度。
[0023]本發(fā)明還提供的工作臺調(diào)平的控制裝置，包括:
[0024]獲得模塊，用于獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在所述臂架驅(qū)動所述工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)所述工作臺的傾斜角度與所述變幅速度成正比；
[0025]控制模塊，用于預(yù)先存儲控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系， 并用于根據(jù)所述獲得的傾斜角度、變幅速度、以及所述預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，所述電磁閥為工作臺調(diào)平電磁閥。
[0026]在一些可選的實施方式中，所述控制模塊具體用于:
[0027]所述預(yù)先存儲的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的比例-積分-微分控制PID算法以及預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程；
[0028]根據(jù)預(yù)設(shè)的PID算法、以所述獲得的傾斜角度作為PID算法的輸入?yún)?shù)，得到第一調(diào)平電流；
[0029]根據(jù)獲得的所述變幅速度、以及所述預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程，得到第二調(diào)平電流；
[0030]對所述第一調(diào)平電流和所述第二調(diào)平電流進行加權(quán)平均值計算，得到所述總調(diào)平電流，所述加權(quán)平均值的計算公式具體為:Y= (liHi+wt，其中七為第一調(diào)平電流；Y2為第二調(diào)平電流；Y為總調(diào)平電流為臂架變幅對調(diào)平系數(shù)的影響權(quán)重。
[0031]在一些可選的實施方式中，所述控制模塊具體用于:
[0032]所述預(yù)先存儲的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)以及預(yù)設(shè)的PID算法；
[0033]將獲得的所述變幅速度根據(jù)所述預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)轉(zhuǎn)化為加權(quán)值；
[0034]根據(jù)PID算法、以獲得的工作臺傾斜角度和所述加權(quán)值作為PID算法的輸入?yún)?shù)進行計算，得到所述總調(diào)平電流。
[0035]在一些可選的實施方式中，所述獲得模塊具體用于:
[0036]獲得控制所述臂架變幅動作的操作手柄的操作信號，根據(jù)所述操作信號得到臂架的變幅速度，其中所述操作信號包括:操作手柄的變幅方向和操作手柄的變幅速度。
[0037]本發(fā)明還提供的工作臺調(diào)平的控制系統(tǒng)，包括:
[0038]采集裝置，用于采集驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在所述臂架驅(qū)動所述工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)所述工作臺的傾斜角度與所述變幅速度成正比；
[0039]控制裝置，信號連接所述采集裝置，所述控制裝置為上述任一項所述的控制裝置。
[0040]在一些可選的實施方式中，所述采集裝置包括:設(shè)置于所述工作臺上的角度傳感器。
[0041]本發(fā)明還提供的工程機械，包括:工作臺，還包括上述任一項所述的控制系統(tǒng)。由于上述工作臺調(diào)平的控制系統(tǒng)提高了工作臺的平穩(wěn)性，所述本發(fā)明提供的工程機械，具有較好的使用安全性?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0042]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的工作臺調(diào)平方法流程圖；
[0043]圖2為本發(fā)明實施例提供的工作臺調(diào)平的控制方法流程圖；
[0044]圖3為本發(fā)明實施例提供的工作臺調(diào)平的控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖4為本發(fā)明實施例提供的工作臺調(diào)平的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]附圖標記:
[0047]1-獲得模塊 2-控制模塊
[0048]3-采集裝置 4-控制裝置
【具體實施方式】
[0049]為了提高工作臺的平穩(wěn)性，工程機械的使用安全性，本發(fā)明實施例提供了一種工作臺調(diào)平的控制方法、裝置、系統(tǒng)及工程機械。為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，以下舉具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0050]如圖2所示，圖2為本發(fā)明實施例提供的工作臺調(diào)平的控制方法流程圖；本發(fā)明提供的工作臺調(diào)平的控制方法，包括:
[0051]步驟101:獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在臂架驅(qū)動工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)工作臺的傾斜角度與變幅速度成正比；
[0052]步驟102:根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到電磁閥的總調(diào)平電流，電磁閥為工作臺調(diào)平電磁閥。
[0053]本發(fā)明提供的工作臺調(diào)平的控制方法，根據(jù)獲得的驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、在臂架驅(qū)動工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，可以得到電磁閥的總調(diào)平電流，并根據(jù)總調(diào)平電流控制電磁閥的開度，使調(diào)平油缸伸縮，工作臺上、下變幅以調(diào)整工作臺水平。由于臂架在變幅過程中會影響工作臺的平穩(wěn)性，因此上述工作臺調(diào)整方法既考慮了工作臺傾斜角，又考慮了臂架變幅速度與工作臺的傾斜角度之間的因果關(guān)系，即考慮到反饋時間延時期間工作臺可能發(fā)生的傾斜角度，可見，本發(fā)明提供的工作臺調(diào)整方法，提高了工作臺的平穩(wěn)性，進而提高了工程機械的使用安全性。
[0054]另外，本發(fā)明實施例提供的工作臺調(diào)平的控制方法，還能夠提前感知、處理工作臺將要發(fā)生的傾斜問題。
[0055]一種具體的實施方式，步驟102中根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到電磁閥的總調(diào)平電流，具體為:
[0056]預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的比例-積分-微分控制PID算法以及預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程；
[0057]根據(jù)預(yù)設(shè)的PID算法、以獲得的工作臺傾斜角度作為PID算法的輸入?yún)?shù)，得到第一調(diào)平電流；[0058]根據(jù)獲得的變幅速度、以及變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程，得到第二調(diào)平電流；
[0059]對第一調(diào)平電流和第二調(diào)平電流進行加權(quán)平均值計算以獲得總調(diào)平電流，加權(quán)平均值的計算公式具體為:Y = (l-wHi+wt，其中:Yi為第一調(diào)平電流；Y2為第二調(diào)平電流；Υ為總調(diào)平電流為臂架變幅對調(diào)平系數(shù)的影響權(quán)重。
[0060]可選的，預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程具體為:
Y2 =......+knxn，其中:Y2為第二調(diào)平電流；1^，k2,......kn為驅(qū)動工作臺上升的
臂架中的各節(jié)臂的線性系數(shù)......xnS驅(qū)動工作臺上升的臂架中的各節(jié)臂的變幅
速度。例如:在只是考慮一節(jié)臂變幅的情況下，第二調(diào)平電流1 = klXl，在考慮多個節(jié)臂時，第二調(diào)平電流Y2 = k1x1+k2x2+......+knxn,其中x1; x2,......xn的取值不同。
[0061]可選的，預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程也可以為非線性曲線方程。
[0062]另一種【具體實施方式】，步驟102中根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到電磁閥的總調(diào)平電流，具體為:
[0063]預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)以及預(yù)設(shè)的PID算法；
[0064]將獲得的變幅速度根據(jù)預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)轉(zhuǎn)化為加權(quán)值；
`[0065]根據(jù)預(yù)設(shè)的PID算法、以獲得的傾斜角度和加權(quán)值作為PID算法的輸入?yún)?shù)進行計算，得到總調(diào)平電流。
[0066]優(yōu)選的，上述步驟102中:獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度具體為:獲得控制臂架變幅動作的操作手柄的操作信號，根據(jù)操作信號得到臂架的變幅速度，其中操作信號包括:操作手柄的變幅方向和操作手柄的變幅速度。
[0067]如圖3所示，圖3為本發(fā)明實施例提供的工作臺調(diào)平的控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；基于上述工作臺調(diào)平的控制方法，可構(gòu)建一種控制裝置，本發(fā)明還提供的工作臺調(diào)平的控制裝置，包括:
[0068]獲得模塊1，用于獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在臂架驅(qū)動工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)工作臺的傾斜角度與變幅速度成正比；
[0069]控制模塊2，用于預(yù)先存儲控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，并用于根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到電磁閥的總調(diào)平電流，電磁閥為工作臺調(diào)平電磁閥。
[0070]一種具體的實施方式中，控制模塊1具體用于:
[0071]預(yù)先存儲的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的比例-積分-微分控制PID算法以及預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程；
[0072]根據(jù)預(yù)設(shè)的PID算法、以獲得的傾斜角度作為PID算法輸入?yún)?shù)，得到第一調(diào)平電流；[0073]根據(jù)獲得的變幅速度、以及預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程，得到第二調(diào)平電流；
[0074]對第一調(diào)平電流和第二調(diào)平電流進行加權(quán)平均值計算，得到總調(diào)平電流，加權(quán)平均值的計算公式具體為:Y = (l-wHi+wt，其中:Yi為第一調(diào)平電流；Y2為第二調(diào)平電流；Υ為總調(diào)平電流為臂架變幅對調(diào)平系數(shù)的影響權(quán)重。
[0075]另一種【具體實施方式】中，控制裝置1具體用于:
[0076]預(yù)先存儲的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)以及預(yù)設(shè)的PID算法；
[0077]將獲得的變幅速度根據(jù)預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)轉(zhuǎn)化為加權(quán)值；
[0078]根據(jù)預(yù)設(shè)的PID算法、以獲得的傾斜角度和加權(quán)值作為PID算法的輸入?yún)?shù)進行計算，得到總調(diào)平電流。
[0079]一種具體的實施方式中，獲得模塊1具體用于:
[0080]獲得控制臂架變幅動作的操作手柄的操作信號，根據(jù)操作信號得到臂架的變幅速度，其中操作信號包括:操作手柄的變幅方向和操作手柄的變幅速度。
[0081]如圖4所示，圖4為本發(fā)明實施例提供的工作臺調(diào)平的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，基于上述控制裝置，可構(gòu)建一種控制系統(tǒng)，本發(fā)明還提供的工作臺調(diào)平的控制系統(tǒng)，包括:
[0082]采集裝置3，用于采集驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在臂架驅(qū)動工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)工作臺的傾斜角度與變幅速度成正比；
[0083]上述任一項所述的控制裝置4，信號連接采集裝置3。
[0084]上述采集模塊3包括:設(shè)置于工作臺上的角度傳感器。
[0085]基于上述工作臺調(diào)平系統(tǒng)的優(yōu)點，本發(fā)明還提供了一種工程機械，包括:工作臺，還包括上述任一項所述的工作臺調(diào)平的控制系統(tǒng)。由于上述控制系統(tǒng)提高了工作臺的平穩(wěn)性，所以，本發(fā)明提供的工程機械，具有較好的使用安全性。
[0086]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種工作臺調(diào)平的控制方法，其特征在于，包括:獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在所述臂架驅(qū)動所述工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)所述工作臺的傾斜角度與所述變幅速度成正比；根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，所述電磁閥為工作臺調(diào)平電磁閥。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，具體為:所述預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的比例-積分-微分控制PID算法以及預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程；根據(jù)預(yù)設(shè)的PID算法、以所述獲得的傾斜角度作為PID算法的輸入?yún)?shù)，得到第一調(diào)平電流；根據(jù)獲得的變幅速度、以及所述預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程，得到第二調(diào)平電流；對所述第一調(diào)平電流和所述第二調(diào)平電流進行加權(quán)平均值計算以獲得總調(diào)平電流，所述加權(quán)平均值的計算公式 具體為:Y =，其中A為第一調(diào)平電流；Y2為第二調(diào)平電流；Υ為總調(diào)平電流為臂架變幅對調(diào)平系數(shù)的影響權(quán)重。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程具體為:Y2 = klXl+k2x2+......+knxn,其中:Y2為第二調(diào)平電流；ki，k2，......kn為驅(qū)動所述工作臺上升的臂架中的各節(jié)臂的線性系數(shù)；χ1； Χ2,......χη為驅(qū)動所述工作臺上升的臂架中的各節(jié)臂的變幅速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程為非線性曲線方程。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)獲得的傾斜角度、變幅速度、以及預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，具體為:所述預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)以及預(yù)設(shè)的PID算法；將獲得的所述變幅速度根據(jù)所述預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)轉(zhuǎn)化為加權(quán)值；根據(jù)所述預(yù)設(shè)的PID算法、以所述獲得的傾斜角度和所述加權(quán)值作為PID算法的輸入?yún)?shù)進行計算，得到所述總調(diào)平電流。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5任一項所述的控制方法，其特征在于，所述獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度具體為:獲得控制所述臂架變幅動作的操作手柄的操作信號，根據(jù)所述操作信號得到臂架的變幅速度，其中所述操作信號包括:操作手柄的變幅方向和操作手柄的變幅速度。
7.一種工作臺調(diào)平的控制裝置，其特征在于，包括:獲得模塊，用于獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在所述臂架驅(qū)動所述工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)所述工作臺的傾斜角度與所述變幅速度成正比；控制模塊，用于預(yù)先存儲控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，并用于根據(jù)所述獲得的傾斜角度、變幅速度、以及所述預(yù)設(shè)的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述電磁閥的總調(diào)平電流，所述電磁閥為工作臺調(diào)平電磁閥。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊具體用于:所述預(yù)先存儲的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的比例-積分-微分控制PID算法以及預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程；根據(jù)所述預(yù)設(shè)的PID算法、以所述獲得的傾斜角度作為PID算法輸入?yún)?shù)，得到第一調(diào)平電流；根據(jù)所述獲得的變幅速度、以及所述預(yù)設(shè)的變幅速度與控制電磁閥開度的調(diào)平電流之間的對應(yīng)方程，得到第二調(diào)平電流；對所述第一調(diào)平電流和所述第二調(diào)平電流進行加權(quán)平均值計算，得到所述總調(diào)平電流，所述加權(quán)平均值的計算公式具體為:Y= (l-WYi+wt，其中七為第一調(diào)平電流；Y2為第二調(diào)平電流；Y為總調(diào)平電流為臂架變幅對調(diào)平系數(shù)的影響權(quán)重。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊具體用于:所述預(yù)先存儲的控制電磁閥開度的調(diào)平電流與傾斜角度以及變幅速度之間的對應(yīng)關(guān)系包括:預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù) 以及預(yù)設(shè)的PID算法；將獲得的所述變幅速度根據(jù)所述預(yù)設(shè)的變幅速度轉(zhuǎn)化系數(shù)轉(zhuǎn)化為加權(quán)值；根據(jù)所述預(yù)設(shè)的PID算法、以所述獲得的傾斜角度和所述加權(quán)值作為PID算法的輸入?yún)?shù)進行計算，得到所述總調(diào)平電流。
10.根據(jù)權(quán)利要求7~9任一項所述的控制裝置，其特征在于，所述獲得模塊用于獲得驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度具體為:獲得控制所述臂架變幅動作的操作手柄的操作信號，根據(jù)所述操作信號得到所述臂架的變幅速度，其中所述操作信號包括:操作手柄的變幅方向和操作手柄的變幅速度。
11.一種工作臺調(diào)平的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:采集裝置，用于采集驅(qū)動工作臺上升的臂架的變幅速度、以及在所述臂架驅(qū)動所述工作臺上升過程中工作臺的實時傾斜角度，其中，單位時間內(nèi)所述工作臺的傾斜角度與所述變幅速度成正比；控制裝置，信號連接所述采集裝置，所述控制裝置為如權(quán)利要求7~10中任一項所述的控制裝置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述采集裝置包括:設(shè)置于所述工作臺上的角度傳感器。
13.—種工程機械，包括:工作 臺，其特征在于，還包括如權(quán)利要求11或12所述的控制系統(tǒng)。
【文檔編號】B66F11/04GK103693595SQ201310684822
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月13日
【發(fā)明者】馬鈺 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司