本申請涉及工件夾持領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機械夾爪。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的轉(zhuǎn)移工件的方法一般為基于機械夾爪夾持工件，并將工件轉(zhuǎn)移到目的地。其中，現(xiàn)有的機械夾爪一般無法根據(jù)工件的擺放位置偏差自適應(yīng)抓取工件，因此在工件的擺放位置存在偏差時，現(xiàn)有的工件轉(zhuǎn)移方法需要基于算法等智能控制方法重新規(guī)劃機械夾爪的抓取路徑，從而消除工件擺放位置存在偏差帶來的影響，該方法較為繁瑣復(fù)雜。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)有待改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于提供一種機械夾爪，旨在解決現(xiàn)有的能夠消除工件擺放位置偏差的工件轉(zhuǎn)移方法較為繁瑣復(fù)雜的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N機械夾爪，設(shè)置在機架上，包括：

3、兩個夾爪，均滑動安裝在機架底部；

4、橫桿，設(shè)置在夾爪上方，兩端分別通過連桿與兩個夾爪鉸接；

5、彈性件，橫桿兩端、連桿或兩個夾爪通過彈性件與機架連接；

6、第一滑塊，橫桿滑動安裝在第一滑塊上；

7、驅(qū)動機構(gòu)，與第一滑塊固定連接，且與機架固定連接，用于驅(qū)動第一滑塊位移，夾爪在機架底部的滑動方向與第一滑塊在機架上的位移方向垂直。

8、本申請?zhí)岢龅臋C械夾爪，能通過簡單機械結(jié)構(gòu)簡便地實現(xiàn)對工件的夾持轉(zhuǎn)移，并且具有適用于不同尺寸的工件、能應(yīng)對工件擺放位置存在偏差的情況及夾持力較大的優(yōu)點，并且本申請在機械夾爪進(jìn)行工件轉(zhuǎn)移且將工件抓離工件的支撐面的情況下，能消除工件擺放位置存在偏差帶來的影響，準(zhǔn)確轉(zhuǎn)移工件。

9、可選地，彈性件為拉簧，一端掛設(shè)在連桿與橫桿的鉸接軸上，另一端掛設(shè)在機架上以使連桿通過彈性件與機架連接。

10、在該實施方式中，本申請的機械夾爪使用拉簧作為彈性件，能在機械夾爪進(jìn)行工件轉(zhuǎn)移且將工件抓離工件的支撐面的情況下，確保工件位置與第一滑塊位置對應(yīng)，并且本申請的彈性件一端掛設(shè)在連桿與橫桿的鉸接軸上，能簡便地實現(xiàn)連桿通過彈性件與機架連接，不需要增設(shè)額外的連接結(jié)構(gòu)。

11、可選地，兩個夾爪頂部靠近彼此的一端分別與兩個連桿一端鉸接。

12、可選地，夾爪頂部具有軸座，兩個夾爪分別基于各自頂部的軸座與各自對應(yīng)的連桿一端鉸接。

13、可選地，機架底部設(shè)置有導(dǎo)軌，夾爪頂部設(shè)置有第二滑塊；

14、夾爪基于第二滑塊與導(dǎo)軌的滑動連接滑動安裝在機架底部。

15、可選地，夾爪與連桿的鉸接處位于夾爪頂部，且該鉸接處與第一滑塊之間的距離小于第二滑塊與第一滑塊之間的距離。

16、可選地，彈性件在第一滑塊位移至最靠近兩個夾爪的位置時與橫桿平行。

17、在該實施方式中，本申請能在機械夾爪成功夾持工件并進(jìn)行轉(zhuǎn)移時更好地平衡兩彈性件對于橫桿的拉力，從而能更好地消除工件擺放位置偏差帶來的影響，并且本申請的機械夾爪使彈性件在第一滑塊位移至最靠近兩夾爪的位置時與橫桿平行，特別適用于機械夾爪在第一滑塊位移至最靠近兩夾爪的位置時完成對工件的夾持的情景。

18、可選地，兩個夾爪在第一滑塊位移至最靠近兩個夾爪的位置時不相互觸碰。

19、可選地，機架中部具有上下朝向的開口，連桿懸置于開口中。

20、可選地，橫桿的每一端均通過兩個連桿與對應(yīng)的夾爪鉸接，與橫桿同一端連接的兩個連桿分別設(shè)置在橫桿兩側(cè)；

21、每個連桿均通過一個彈性件與機架連接，與橫桿同一端連接的兩個連桿對應(yīng)的兩個彈性件分別設(shè)置在橫桿兩側(cè)。

22、由上可知，本申請?zhí)峁┝艘环N機械夾爪，能通過簡單機械結(jié)構(gòu)簡便地實現(xiàn)對工件的夾持轉(zhuǎn)移，并且具有適用于不同尺寸的工件、能應(yīng)對工件擺放位置存在偏差的情況及夾持力較大的優(yōu)點，并且本申請在機械夾爪進(jìn)行工件轉(zhuǎn)移且將工件抓離工件的支撐面的情況下，能消除工件擺放位置存在偏差帶來的影響，準(zhǔn)確轉(zhuǎn)移工件。

23、本申請的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請了解。本申請的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種機械夾爪，設(shè)置在機架（10）上，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述彈性件（4）為拉簧，一端掛設(shè)在所述連桿（2）與所述橫桿（3）的鉸接軸上，另一端掛設(shè)在所述機架（10）上以使所述連桿（2）通過所述彈性件（4）與所述機架（10）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，兩個所述夾爪（1）頂部靠近彼此的一端分別與兩個所述連桿（2）一端鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述夾爪（1）頂部具有軸座（11），兩個所述夾爪（1）分別基于各自頂部的軸座（11）與各自對應(yīng)的連桿（2）一端鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述機架（10）底部設(shè)置有導(dǎo)軌（101），所述夾爪（1）頂部設(shè)置有第二滑塊（12）；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械夾爪，其特征在于，所述夾爪（1）與所述連桿（2）的鉸接處位于所述夾爪（1）頂部，且該鉸接處與所述第一滑塊（5）之間的距離小于所述第二滑塊（12）與所述第一滑塊（5）之間的距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述彈性件（4）在所述第一滑塊（5）位移至最靠近兩個所述夾爪（1）的位置時與所述橫桿（3）平行。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，兩個所述夾爪（1）在所述第一滑塊（5）位移至最靠近兩個所述夾爪（1）的位置時不相互觸碰。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述機架（10）中部具有上下朝向的開口（102），所述連桿（2）懸置于所述開口（102）中。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述橫桿（3）的每一端均通過兩個連桿（2）與對應(yīng)的夾爪（1）鉸接，與所述橫桿（3）同一端連接的兩個連桿（2）分別設(shè)置在所述橫桿（3）兩側(cè)；

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及工件夾持領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機械夾爪，包括：兩個夾爪，均滑動安裝在機架底部；橫桿，設(shè)置在夾爪上方，兩端分別通過連桿與兩個夾爪鉸接；彈性件，橫桿兩端、連桿或兩個夾爪通過彈性件與機架連接；第一滑塊，橫桿滑動安裝在第一滑塊上；驅(qū)動機構(gòu)，與第一滑塊固定連接，且與機架固定連接。本申請的機械夾爪能解決現(xiàn)有的能夠消除工件擺放位置偏差的工件轉(zhuǎn)移方法較為繁瑣復(fù)雜的問題，具有適用于不同尺寸的工件、能應(yīng)對工件擺放位置存在偏差的情況及夾持力較大的優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：謝雄敦,周德成,溫志慶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：季華實驗室
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21