本技術(shù)涉及智能控制，尤其涉及一種側(cè)滑門開啟控制方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著智能汽車技術(shù)的快速發(fā)展和不斷進(jìn)步，電動側(cè)滑門作為提升車輛便利性和舒適性的重要配置，尤其是在mpv(multi-purpose?vehicle，多用途汽車)和豪華轎車上，其智能化程度也在不斷提高，例如，車輛在惡劣天氣條件下(暴雨、冰雹和強風(fēng)等)，電動側(cè)滑門的開啟方式對用戶的體驗至關(guān)重要。

2、目前，市場上的電動側(cè)滑門開啟方式主要包括物理按鍵、門把手、車鑰匙或智能設(shè)備遠(yuǎn)程控制，并且為了防止側(cè)滑門開啟過快而發(fā)生碰撞事故，電動側(cè)滑門通常采用相對較慢的開啟速度值(例如，100mm/s)進(jìn)行勻速開啟，倘若車輛在暴雪、冰雹等惡劣的天氣環(huán)境下，用戶只能在等待側(cè)滑門慢慢開啟后，才能進(jìn)入車廂內(nèi)躲避，影響用戶的使用體驗。

3、因此，需要對目前的側(cè)滑門開啟控制方法進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本技術(shù)提供一種側(cè)滑門開啟控制方法、裝置及車輛，以解決上述技術(shù)問題。

2、本技術(shù)提供的一種側(cè)滑門開啟控制方法，所述方法包括：獲取車輛的環(huán)境信息；所述環(huán)境信息包括以下至少之一：車外降雨信息、車外實時圖像信息、天氣預(yù)警信息；基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下；若所述車輛處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟。

3、于本技術(shù)的一實施例中，若所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況包括降雨狀況，且所述環(huán)境信息僅包括所述車外降雨信息，則基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下的過程包括：若所述車外降雨信息中的降雨量大于第一預(yù)設(shè)雨量閾值，則統(tǒng)計降雨時長，記為第一降雨時長；若所述第一降雨時長大于第一預(yù)設(shè)時長閾值，則判定所述車輛處于所述降雨狀況；若所述車外降雨信息中的降雨量小于或等于所述第一預(yù)設(shè)雨量閾值，則判定所述車輛未處于所述降雨狀況下；或者，若所述第一降雨時長小于或等于所述第一預(yù)設(shè)時長閾值，則判定所述車輛未處于所述降雨狀況下。

4、于本技術(shù)的一實施例中，控制側(cè)滑門加速開啟的過程包括：若所述車外降雨信息中的降雨量大于所述第一預(yù)設(shè)雨量閾值且所述車外降雨信息中的降雨量小于第二預(yù)設(shè)雨量閾值，則統(tǒng)計降雨時長，記為第二降雨時長；若所述第二降雨時長大于第二預(yù)設(shè)時長閾值，則以第一預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述第一預(yù)設(shè)速度值大于所述側(cè)滑門在勻速開啟時設(shè)置的開啟速度值；所述第二預(yù)設(shè)時長閾值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)時長閾值；若所述車外降雨信息中的降雨量大于或等于所述第二預(yù)設(shè)雨量閾值，則統(tǒng)計降雨時長，記為第三降雨時長；若所述第三降雨時長大于第三預(yù)設(shè)時長閾值，則以第二預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述第二預(yù)設(shè)速度值大于所述第一預(yù)設(shè)速度值；所述第三預(yù)設(shè)時長閾值小于或等于所述第二預(yù)設(shè)時長閾值。

5、于本技術(shù)的一實施例中，若所述環(huán)境信息僅包括車外實時圖像信息和天氣預(yù)警信息，則基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下的過程包括：將所述車外實時圖像信息輸入天氣環(huán)境識別模型，得到天氣環(huán)境識別結(jié)果；所述天氣環(huán)境識別模型基于所述車外樣本圖像信息對預(yù)先構(gòu)建的識別模型進(jìn)行訓(xùn)練得到，所述天氣環(huán)境識別結(jié)果包括強風(fēng)環(huán)境、冰雹環(huán)境、沙塵暴環(huán)境、暴雪環(huán)境；強風(fēng)的等級大于預(yù)設(shè)強風(fēng)等級；若所述天氣環(huán)境識別結(jié)果與所述天氣預(yù)警信息一致，則判定所述車輛處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況為強風(fēng)狀況、冰雹狀況、沙塵暴狀況或暴雪狀況；若所述天氣環(huán)境識別結(jié)果與所述天氣預(yù)警信息不一致，則判定所述車輛未處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下。

6、于本技術(shù)的一實施例中，若所述預(yù)先構(gòu)建的識別模型包括卷積層、池化層、全連接層、以及嵌入在所述卷積層和所述池化層之間的空間注意力層，則基于所述車外樣本圖像信息對預(yù)先構(gòu)建的識別模型進(jìn)行訓(xùn)練的過程包括：將所述樣本圖像信息輸入所述卷積層，得到殘差計算后的特征向量，所述卷積層用于對所述樣本圖像信息進(jìn)行卷積運算、池化操作和殘差計算；將所述殘差計算后的特征向量輸入所述空間注意力層，得到空間注意力圖，并將所述空間注意力圖與所述殘差計算后的特征向量進(jìn)行逐元素相乘，得到加權(quán)后的空間特征向量；所述空間注意力層用于提取所述殘差計算后的特征向量中的空間注意力權(quán)重；將所述加權(quán)后的空間特征向量輸入所述池化層，得到池化操作后的空間特征向量；將所述池化操作后的空間特征向量輸入所述全連接層，得到所述天氣環(huán)境預(yù)測概率；基于所述天氣環(huán)境預(yù)測概率，計算交叉熵?fù)p失值；根據(jù)所述交叉熵?fù)p失值和預(yù)設(shè)參數(shù)調(diào)整迭代次數(shù)，對所述預(yù)先構(gòu)建的識別模型中的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，得到參數(shù)調(diào)整后的識別模型，并將所述參數(shù)調(diào)整后的識別模型作為所述天氣環(huán)境識別模型。

7、于本技術(shù)的一實施例中，若所述天氣預(yù)警信息包括預(yù)警等級和預(yù)警類型，則控制側(cè)滑門加速開啟的過程包括：若所述天氣環(huán)境識別結(jié)果與所述預(yù)警類型一致，且所述預(yù)警等級未達(dá)到預(yù)設(shè)預(yù)警等級，則以第一預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述預(yù)警類型包括強風(fēng)預(yù)警、冰雹預(yù)警、沙塵暴預(yù)警、暴雪預(yù)警；所述第一預(yù)設(shè)速度值大于所述側(cè)滑門在勻速開啟時設(shè)置的開啟速度值；若所述天氣環(huán)境識別結(jié)果與所述預(yù)警類型一致，且所述預(yù)警等級達(dá)到預(yù)設(shè)預(yù)警等級，則以第二預(yù)設(shè)速度值為目標(biāo)速度值控制所述側(cè)滑門加速開啟；所述第二預(yù)設(shè)速度值大于所述第一預(yù)設(shè)速度值。

8、于本技術(shù)的一實施例中，控制所述側(cè)滑門加速開啟的過程包括：獲取所述側(cè)滑門的開啟行程；若所述開啟行程小于預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值，則繼續(xù)控制所述側(cè)滑門加速開啟，并對所述開啟行程進(jìn)行更新，直到更新后的開啟行程大于或等于所述預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值；若所述開啟行程大于或等于所述預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值，則以所述開啟速度值控制所述側(cè)滑門勻速開啟，直到所述側(cè)滑門滑動到最大開啟行程位置；或者，若所述更新后的開啟行程大于或等于所述預(yù)設(shè)加速開啟行程上限值，則以所述開啟速度值控制所述側(cè)滑門勻速開啟，直到所述側(cè)滑門滑動到所述最大開啟行程位置。

9、于本技術(shù)的一實施例中，控制所述側(cè)滑門加速開啟的過程包括：獲取所述側(cè)滑門的邊緣與障礙物的當(dāng)前距離；若所述當(dāng)前距離小于預(yù)設(shè)安全距離，則控制所述側(cè)滑門停止開啟，直到所述當(dāng)前距離發(fā)生變化，且變化后的距離大于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離；若所述當(dāng)前距離大于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離，則繼續(xù)控制所述側(cè)滑門加速開啟，直到所述側(cè)滑門的加速開啟過程結(jié)束；或者，若所述變化后的距離大于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離，則繼續(xù)控制所述側(cè)滑門加速開啟，直到所述側(cè)滑門的加速開啟過程結(jié)束。

10、根據(jù)本技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種側(cè)滑門開啟控制裝置，所述裝置包括：信息獲取模塊，用于獲取車輛的環(huán)境信息；所述環(huán)境信息包括以下至少之一：車外降雨信息、車外實時圖像信息、天氣預(yù)警信息；狀況確定模塊，用于基于所述環(huán)境信息，確定所述車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下；開啟控制模塊，用于若所述車輛處于所述預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟。

11、根據(jù)本技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種車輛，所述車輛包括如上述所述的側(cè)滑門開啟控制裝置。

12、本技術(shù)的有益效果：本技術(shù)通過獲取車輛的環(huán)境信息，基于環(huán)境信息，確定車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，若車輛處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟，以上過程，通過環(huán)境信息，判斷車輛是否處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況，若車輛處于預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下，則控制側(cè)滑門加速開啟，提升整車的智能化程度，減少用戶在預(yù)設(shè)惡劣環(huán)境狀況下的等待時間，提升用戶的乘車體驗。

13、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術(shù)。