一種夾爪裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種夾爪裝置，底座上設(shè)有夾爪一、夾爪二和夾爪三，夾爪一、夾爪二和夾爪三均為V形結(jié)構(gòu)，夾爪一、夾爪二和夾爪三分別沿三個不同的方向朝同一中心作直線開合運(yùn)動，夾爪一、夾爪二和夾爪三之間形成一個能夠容納被夾物塊的夾持區(qū)域。該夾持裝置通過在底座上設(shè)置三個均為V形結(jié)構(gòu)的夾爪一、夾爪二和夾爪三，能夠分別沿三個不同的方向做直線開合運(yùn)動，而且是沿同一中心做開合運(yùn)動，使三者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，不管被夾物塊的體積大小，均能夠保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位；該夾爪裝置結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、穩(wěn)固可靠，適用于醫(yī)療配藥技術(shù)領(lǐng)域，相對機(jī)械手夾持而言，降低了配藥成本。
【專利說明】
一種夾爪裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種配藥器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種夾爪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有的配藥技術(shù)領(lǐng)域，常常會涉及使用安瓿瓶進(jìn)行配藥，安瓿瓶是用于盛裝藥液的小型玻璃容器，其結(jié)構(gòu)包括瓶體和瓶頭，以及位于瓶體、瓶頭之間凹陷部分的瓶頸，容量一般為I?25ml，一般用于注射用藥液。
[0003]目前，對安瓿瓶的配藥，一般是手持安瓿瓶瓶身，利用注射針頭或硬物將其瓶頭敲碎，再將藥液注入配制容器中，該方法利用手持安瓿瓶具有一定的危險性，而且容易滑落，效率也比較低下。在需要大量安瓿瓶藥液配置的場合，開始采用配藥裝置進(jìn)行配藥，現(xiàn)有配藥裝置對安瓿瓶的夾持，往往采用的機(jī)械手，機(jī)械手具有很精密的結(jié)構(gòu)、體積較大，成本較高，維修也不便;而且由于安瓿瓶的容量不同，其體積尺寸大小也存在不同，機(jī)械手在夾持不同安瓿瓶時，無法完全保證夾持牢固的安瓿瓶的瓶中心軸始終位于機(jī)械手幾何中心，如果安瓿瓶的瓶中心軸隨時發(fā)生變化，即工位發(fā)生變化后，對于后續(xù)的自動插針路徑不一致，帶來抽吸困難的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于:針對現(xiàn)有技術(shù)采用的人工手持安瓿瓶配藥具有一定的危險性、夾持不穩(wěn)，同時配藥裝置采用的機(jī)械手結(jié)構(gòu)精密復(fù)雜、成本較高、維修不便，且對于不同容量體積大小的安瓿瓶夾持后，可能帶來不同安瓿瓶瓶體中心軸隨之改變，影響后續(xù)自動插針抽吸的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、節(jié)約空間且能夠隨時保證不同安瓿瓶夾持后安瓿瓶幾何豎直中心始終保持不變的一種夾爪裝置。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0006]一種夾爪裝置，包括底座，所述底座上設(shè)有夾爪一、夾爪二和夾爪三，所述夾爪一、夾爪二和夾爪三均為V形結(jié)構(gòu)，所述夾爪一、夾爪二和夾爪三分別沿三個不同的方向朝同一中心作直線開合運(yùn)動，所述夾爪一、夾爪二和夾爪三之間形成一個能夠容納被夾物塊的夾持區(qū)域。
[0007]該一種夾爪裝置，通過在底座上設(shè)置三個均為V形結(jié)構(gòu)的夾爪一、夾爪二和夾爪三，其中夾爪一、夾爪二和夾爪三分別能夠沿三個不同的方向做直線開合運(yùn)動，而且是沿同一中心做開合運(yùn)動，使三者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，不管被夾物塊的體積大小，該夾爪一、夾爪二和夾爪三在夾緊被夾物塊后，均能夠保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位;該夾爪裝置結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、穩(wěn)固可靠，適用于醫(yī)療配藥技術(shù)領(lǐng)域，尤其適用于不同容量尺寸大小的藥瓶如安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾持裝置能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機(jī)械手夾持而言，降低了配藥成本。
[0008]優(yōu)選地，所述夾爪一、夾爪二和夾爪三的形狀和結(jié)構(gòu)均相同。
[0009]優(yōu)選地，所述夾爪一、夾爪二和夾爪三的三個直線運(yùn)動方向?qū)ΨQ設(shè)置，且兩兩成120°設(shè)置，便于更可靠穩(wěn)定的控制三個夾爪的運(yùn)動速度和位移。
[0010]優(yōu)選地，所述底座上設(shè)有三個滑軌，三個所述滑軌設(shè)置的方向分別與所述夾爪一、夾爪二和夾爪三的三個直線運(yùn)動方向保持一致;所述夾爪一包括支架一，所述支架一端部設(shè)有與對應(yīng)滑軌適配的滑塊一，所述夾爪二包括支架二，所述支架二端部設(shè)有與對應(yīng)滑軌適配的滑塊二，所述夾爪三包括支架三，所述支架三端部設(shè)有與對應(yīng)滑軌適配的滑塊三。
[0011]優(yōu)選地，所述夾爪一上設(shè)有能夠驅(qū)動其相對對應(yīng)滑軌滑動的電機(jī)一，所述夾爪二上設(shè)有能夠驅(qū)動其相對對應(yīng)滑軌滑動的電機(jī)二，所述夾爪三上設(shè)有能夠驅(qū)動其相對對應(yīng)滑軌滑動的電機(jī)三。
[0012]優(yōu)選地，所述夾爪一包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指一，通過若干個夾爪一在豎直方向成疊層的平行設(shè)置，能夠有效增大夾持的面積。
[0013]優(yōu)選地，所述夾爪二包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指二，通過若干個夾爪二在豎直方向成疊層的平行設(shè)置，能夠有效增大夾持的面積。
[0014]優(yōu)選地，所述夾爪三包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指三，通過若干個夾爪三在豎直方向成疊層的平行設(shè)置，能夠有效增大夾持的面積。
[0015]優(yōu)選地，所有所述爪指一、爪指二和爪指三能夠相互交叉適配，即所有所述爪指一之間的縫隙區(qū)域能夠與所述爪指二和爪指三適配，所有所述爪指二之間的縫隙區(qū)域能夠與所述爪指一和爪指三適配，所有所述爪指三的縫隙區(qū)域能夠與所述爪指一和爪指二適配。
[0016]夾爪一設(shè)有的爪指一、夾爪二設(shè)有的爪指二與夾爪三設(shè)有的爪指三能夠兩兩交叉適配，使夾持區(qū)域能夠進(jìn)一步的縮小，以適配尺寸大小的被夾物塊的夾持，增大了夾持適應(yīng)范圍。
[0017]優(yōu)選地，所述夾爪一、夾爪二和夾爪三的內(nèi)壁均設(shè)有朝外凸起的彈簧件。
[0018]在夾爪一、夾爪二和夾爪三的內(nèi)壁均設(shè)置彈簧件，用于當(dāng)解除夾持需要松開被夾物塊時，彈簧件能夠方便將夾爪一、夾爪二和夾爪三相對被夾物塊輕松分離，避免夾爪一、夾爪二和夾爪三因?yàn)楸砻婺Σ亮⒈粖A物塊粘貼在爪指上而不便分離。
[0019]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0020]1、本實(shí)用新型所述一種夾爪裝置，通過在底座上設(shè)置三個均為V形結(jié)構(gòu)的夾爪一、夾爪二和夾爪三，其中夾爪一、夾爪二和夾爪三分別能夠沿三個不同的方向做直線開合運(yùn)動，而且是沿同一中心做開合運(yùn)動，使三者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，不管被夾物塊的體積大小，該夾爪一、夾爪二和夾爪三在夾緊被夾物塊后，均能夠保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位;該夾爪裝置結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、穩(wěn)固可靠，適用于醫(yī)療配藥技術(shù)領(lǐng)域，尤其適用于不同容量尺寸大小的藥瓶如安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾持裝置能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機(jī)械手夾持而言，降低了配藥成本；
[0021]2、本實(shí)用新型所述的一種夾爪裝置，夾爪一設(shè)有的爪指一、夾爪二設(shè)有的爪指二與夾爪三設(shè)有的爪指三能夠兩兩交叉適配，使夾持區(qū)域能夠進(jìn)一步的縮小，以適配尺寸大小的被夾物塊的夾持，增大了夾持適應(yīng)范圍；
[0022]3、本實(shí)用新型所述的一種夾爪裝置，在夾爪一、夾爪二和夾爪三的內(nèi)壁均設(shè)置彈簧件，用于當(dāng)解除夾持需要松開被夾物塊時，彈簧件能夠方便將夾爪一、夾爪二和夾爪三相對被夾物塊輕松分離，避免夾爪一、夾爪二和夾爪三因?yàn)楸砻婺Σ亮⒈粖A物塊粘貼在爪指上而不便分離。
【附圖說明】
[0023]圖1為本實(shí)用新型所述一種夾爪裝置的軸測圖；
[0024]圖2為圖1中用一種夾爪裝置中夾爪一和、夾爪二和夾爪三靠攏對被夾物塊進(jìn)行夾持的示意圖；
[0025]圖3為圖1中爪指一和爪指二相互交叉配合時的示意圖；
[0026]圖4為圖3中夾爪二的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖中標(biāo)記:
[0028]1、被夾物塊，2、滑軌，3、夾爪一，31、爪指一，32、支架一，33、滑塊一，4、夾爪二，41、爪指二，42、支架二，43、滑塊二，44、彈簧件，5、夾爪三，6、電機(jī)一，61、電機(jī)一軸，7、電機(jī)二，71、電機(jī)二軸，8、電機(jī)三，81、電機(jī)三軸，9、夾持區(qū)域。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。
[0030]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0031 ] 如圖1-4所示，一種夾爪裝置，包括底座，所述底座上設(shè)有夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5，其中夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5均為V形結(jié)構(gòu)，且能夠分別沿三個不同的方向朝同一中心作直線開合運(yùn)動，該夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5之間形成一個能夠容納被夾物塊I的夾持區(qū)域9。如圖1、2中的夾爪一3、夾爪二4和夾爪三5的運(yùn)動方向，如實(shí)線箭頭所示。
[0032]上述夾爪一3、夾爪二4和夾爪三5的形狀和結(jié)構(gòu)均相同，而且，夾爪一3、夾爪二4和夾爪三5的三個直線運(yùn)動方向?qū)ΨQ設(shè)置，且兩兩成120°設(shè)置，便于更可靠穩(wěn)定的控制三個夾爪的運(yùn)動速度和位移。
[0033]如圖3所示，上述夾爪一3包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指一 31，通過在豎直方向成疊層的平行設(shè)置，若干個爪指一 31能夠增大夾持的面積;夾爪二 4也包括在豎直方向成疊層的平行設(shè)置，該平行設(shè)置的若干個爪指二 41能夠增大夾持的面積，同時夾爪三5包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指三，該爪指三和爪指一 31、爪指二 41的結(jié)構(gòu)和形狀均相同，此處并未在圖中進(jìn)行展示。另外，所有爪指一31、爪指二41和爪指三能夠兩兩交叉適配，即所有爪指一31之間的縫隙區(qū)域能夠與爪指二41和爪指三適配，所有爪指二41之間的縫隙區(qū)域能夠與爪指一 31和爪指三適配，所有爪指三的縫隙區(qū)域能夠與爪指一 31和爪指二42適配。
[0034]上述的底座上設(shè)有三個滑軌2，如圖3、4所示，其中夾爪一3包括支架一 32，支架一32端部設(shè)有與滑軌2適配的滑塊一 33，夾爪二 4包括支架二 42，支架二 42端部設(shè)有與滑軌2適配的滑塊二 43，夾爪三5和夾爪一 3和夾爪二 4額的結(jié)構(gòu)類似，均包括支架三，支架三端部設(shè)有與對應(yīng)滑軌2適配的滑塊三。同時支架一 32連接有能夠驅(qū)動夾爪一 3相對滑軌2滑動的電機(jī)一6，電機(jī)一6采用平行步進(jìn)電機(jī)，通過電機(jī)一軸61與支架一32連接，支架二42連接有能夠驅(qū)動夾爪二4相對滑軌2滑動的電機(jī)二7，電機(jī)二7也采用平行步進(jìn)電機(jī)，通過電機(jī)二軸71與支架二42連接，同樣的，電機(jī)三8也采用平行步進(jìn)電機(jī)，通過電機(jī)三軸81與支架三連接。為了便于控制夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪二 5的行程，并且?guī)硗庑谓Y(jié)構(gòu)的美觀，夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5對稱安裝在底座上，使該夾爪裝置配合更有效，夾持更可靠。
[0035]為了便于夾爪一3、夾爪二 4和夾爪三5的相對被夾物塊I的分離，在夾爪一 3內(nèi)壁設(shè)有朝外凸起的彈簧件，相應(yīng)的夾爪二 4內(nèi)壁設(shè)有朝外凸起的彈簧件44，夾爪三5的內(nèi)壁也設(shè)有朝外凸起的彈簧件;如圖4展示了夾爪二 4中位于右抓指41內(nèi)壁的彈簧件44，彈簧件不僅可以是設(shè)置在夾爪一 3和夾爪二 4內(nèi)壁一個位置，還可以設(shè)置在多個位置處，該彈簧件可以選用常用的復(fù)位彈簧。因?yàn)樵趭A爪一3、夾爪二4和夾爪三5內(nèi)壁設(shè)置彈簧件，用于當(dāng)解除夾持需要松開被夾物塊I時，彈簧件能夠方便將夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5相對被夾物塊I輕松分離，避免夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5因?yàn)楸砻婺Σ亮⒈粖A物塊I粘貼在爪指上而不便分離。
[0036]該一種夾爪裝置，通過通過在底座上設(shè)置三個均為V形結(jié)構(gòu)的夾爪一3、夾爪二 4和夾爪三5，其中夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5分別能夠沿三個不同的方向做直線開合運(yùn)動，而且是沿同一中心做開合運(yùn)動，使三者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊1，不管被夾物塊I的體積大小，該夾爪一 3、夾爪二 4和夾爪三5在夾緊被夾物塊后，均能夠保證被夾物塊I的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位;該夾爪裝置結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、穩(wěn)固可靠，適用于醫(yī)療配藥技術(shù)領(lǐng)域，尤其適用于不同容量尺寸大小的藥瓶如安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾持裝置能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機(jī)械手而言，其結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、節(jié)約空間，降低了配藥成本;不僅適用于現(xiàn)有配藥設(shè)備領(lǐng)域如本實(shí)施例中安瓿瓶配藥時的夾持需要，還適用于其他領(lǐng)域的被夾物塊I的夾持。
[0037]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種夾爪裝置，包括底座，其特征在于，所述底座上設(shè)有夾爪一(3)、夾爪二 (4)和夾爪三(5)，所述夾爪一 (3)、夾爪二 (4)和夾爪三(5)均為V形結(jié)構(gòu)，所述夾爪一 (3)、夾爪二 (4)和夾爪三(5)分別沿三個不同的方向朝同一中心作直線開合運(yùn)動，所述夾爪一(3)、夾爪二(4)和夾爪三(5)之間形成一個能夠容納被夾物塊(I)的夾持區(qū)域(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪一(3)、夾爪二(4)和夾爪三(5)的形狀和結(jié)構(gòu)均相同。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪一(3)、夾爪二(4)和夾爪三(5)的三個直線運(yùn)動方向?qū)ΨQ設(shè)置，且兩兩成120°設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述底座上設(shè)有三個滑軌(2)，三個所述滑軌(2)設(shè)置的方向分別與所述夾爪一 (3)、夾爪二 (4)和夾爪三(5)的三個直線運(yùn)動方向保持一致;所述夾爪一 (3)包括支架一 (32)，所述支架一 (32)端部設(shè)有與對應(yīng)滑軌(2)適配的滑塊一(33)，所述夾爪二(4)包括支架二(42)，所述支架二(42)端部設(shè)有與對應(yīng)滑軌(2)適配的滑塊二 (43)，所述夾爪三(5)包括支架三，所述支架三端部設(shè)有與對應(yīng)滑軌(2)適配的滑塊三。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪一(3)上設(shè)有能夠驅(qū)動其相對對應(yīng)滑軌(2)滑動的電機(jī)一(6)，所述夾爪二(4)上設(shè)有能夠驅(qū)動其相對對應(yīng)滑軌(2)滑動的電機(jī)二 (7)，所述夾爪三(5)上設(shè)有能夠驅(qū)動其相對對應(yīng)滑軌(2)滑動的電機(jī)三(8)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪一(3)包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指一(31)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪二(4)包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指二 (41)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪三(5)包括在豎直方向平行設(shè)置的若干個爪指三。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所有所述爪指一(31)、爪指二(41)和爪指三能夠相互交叉適配，即所有所述爪指一 (31)之間的縫隙區(qū)域能夠與所述爪指二(41)和爪指三適配，所有所述爪指二 (41)之間的縫隙區(qū)域能夠與所述爪指一 (31)和爪指三適配，所有所述爪指三的縫隙區(qū)域能夠與所述爪指一 (31)和爪指二 (41)適配。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪一(3)、夾爪二 (4)和夾爪三(5)的內(nèi)壁均設(shè)有朝外凸起的彈簧件。
【文檔編號】B25J15/10GK205660746SQ201620523673
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月31日
【發(fā)明人】鄭永強(qiáng), 柏軻
【申請人】成都杰仕德科技有限公司