本實用新型屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機械手。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代生活中，機械手臂的應(yīng)用越來越廣泛，目前現(xiàn)有技術(shù)中的夾持型機械手的大致結(jié)構(gòu)如下：機械夾爪與連桿的一端鉸接，滑塊與連桿遠離機械爪的另一端鉸接，兩個機械爪通過滑塊在滑塊槽的滑動閉合或者張開。

旋轉(zhuǎn)鑄塑是類似于旋轉(zhuǎn)成型的一種成型方法，是將液態(tài)物料裝在密閉的模具中而使它以較低速度繞單軸或多軸旋轉(zhuǎn)，繞單軸旋轉(zhuǎn)的用于生產(chǎn)圓筒形制品，繞雙軸或靠振動運動的則用于生產(chǎn)密閉制品，物料借重力而分布在模具的內(nèi)壁上，當(dāng)達到凝膠點時則完全停止流動，然后將模具轉(zhuǎn)入冷卻工區(qū)，通過強制通風(fēng)或噴水冷卻達到熟化或硬化后，即可從模具中取得制品。作用于旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置的機械手需要具備定位裝置和旋轉(zhuǎn)功能，以便對旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置進行定位和抓取。

因此，現(xiàn)有的機械手存在無法針對旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置進行準確定位、抓取的缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機械手，解決現(xiàn)有的機械手無法針對旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置進行準確定位、抓取的技術(shù)問題。

本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機械手，包括基座、步進電機、聯(lián)軸器、芯軸、下端板和兩只卡爪，其中：還包括復(fù)位傳感器、定位傳感器和平行氣缸；

所述步進電機固定安裝在基座上端面上，步進電機動力輸出軸通過聯(lián)軸器與芯軸連接，所述芯軸設(shè)在基座設(shè)置的芯軸孔中，所述復(fù)位傳感器通過傳感器固定板設(shè)置在基座兩側(cè)；

所述芯軸下端面與下端板固定連接，下端板兩側(cè)設(shè)置有復(fù)位柱且復(fù)位柱與復(fù)位傳感器相對應(yīng)；所述平行氣缸與下端板下表面連接，下端板一側(cè)邊緣設(shè)置有定位傳感器；

所述平行氣缸的活塞桿分別與兩只卡爪的上端連接，驅(qū)動兩只卡爪沿水平方向相對運動；所述卡爪下端設(shè)置有圓弧形夾持部，所述圓弧形夾持部分為上下兩層，下層夾持部的圓弧部分內(nèi)側(cè)設(shè)置有緩沖墊。

進一步，所述聯(lián)軸器為梅花連軸器。

進一步，所述緩沖墊為橡膠墊或泡沫墊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型提供一種適用于旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置、能獨立完成旋轉(zhuǎn)定位、準確拿取與安裝一套動作的機械手，本實用新型通過設(shè)置與芯軸連接的可旋轉(zhuǎn)下端板、復(fù)位傳感器和定位傳感器，可實現(xiàn)對旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置的旋轉(zhuǎn)定位和拿取安裝，圓弧形夾持部以及緩沖墊的設(shè)計能穩(wěn)定拿取裝配組件且不傷害裝配組件。與背景技術(shù)相比，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、占用空間小、裝配效率高等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細描述。

如圖1和圖2所示，本實施例中的一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機械手，包括基座1、步進電機2、聯(lián)軸器3、芯軸4、下端板5和兩只卡爪9，其中：還包括復(fù)位傳感器6、定位傳感器10和平行氣缸13；

所述步進電機2固定安裝在基座1上端面上，步進電機2動力輸出軸通過聯(lián)軸器3與芯軸4連接，所述芯軸4設(shè)在基座設(shè)置的芯軸孔中，所述復(fù)位傳感器6通過傳感器固定板7設(shè)置在基座1兩側(cè)；

所述芯軸4下端面與下端板5固定連接，下端板5兩側(cè)設(shè)置有復(fù)位柱8且復(fù)位柱8與復(fù)位傳感器6相對應(yīng)；所述平行氣缸13與下端板5下表面連接，下端板5一側(cè)邊緣設(shè)置有定位傳感器10；

所述平行氣缸13的活塞桿分別與兩只卡爪9的上端連接，驅(qū)動兩只卡爪9沿水平方向相對運動；所述卡爪9下端設(shè)置有圓弧形夾持部11，所述圓弧形夾持部11分為上下兩層，下層夾持部的圓弧部分內(nèi)側(cè)設(shè)置有緩沖墊12。

所述聯(lián)軸器3為梅花連軸器。

所述緩沖墊12為橡膠墊或泡沫墊。

本實用新型的工作過程：如圖1所示，使用時啟動步進電機2，步進電機2動力輸出軸豎直向下通過聯(lián)軸器3帶動芯軸4旋轉(zhuǎn)，芯軸4帶動下端板5旋轉(zhuǎn)，通過定位傳感器10將卡爪9圓弧形夾持部11旋轉(zhuǎn)至與旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置相對應(yīng)的位置處，然后啟動平行氣缸13，平行氣缸13驅(qū)動兩只卡爪9分別沿水平方向相對運動，圓弧形夾持部11可與工件外壁緊密接觸，實現(xiàn)工件的準確定位和拿取；

在實現(xiàn)工件拿取之后，通過復(fù)位傳感器6和復(fù)位柱8實現(xiàn)下端板5和卡爪9的旋轉(zhuǎn)復(fù)位。

本實用新型能夠以多種形式具體實施而不脫離發(fā)明的精神或?qū)嵸|(zhì)，所以應(yīng)當(dāng)理解，上述實施例不限于前述的細節(jié)，而應(yīng)在權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)廣泛地解釋，因此落入權(quán)利要求或其等效范圍內(nèi)的變化和改型都應(yīng)為權(quán)利要求所涵蓋。