本發(fā)明涉及機(jī)械臂,具體是涉及一種水下機(jī)械臂多功能組合手爪。
背景技術(shù):
1、機(jī)械臂是一種高精度、多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),它能夠模仿人類肢體的動(dòng)作,并根據(jù)控制信號(hào)自動(dòng)完成各種任務(wù)。
2、在人們開(kāi)發(fā)海洋的過(guò)程中,海洋工程裝備得到了不斷的應(yīng)用,其中,水下機(jī)器人的應(yīng)用范圍也隨之不斷擴(kuò)大,如管線的精準(zhǔn)對(duì)接、裝置的維修以及水下礦物的抓取,在這過(guò)程中,需要手爪能夠穩(wěn)定的夾握管線,鉗住線路或撈取石塊狀、碎石狀或黏土狀的不同礦物。
3、目前,水下機(jī)械臂手爪只能實(shí)現(xiàn)單一功能,在進(jìn)行不同的操作時(shí),需要更換對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂手爪,以滿足不同的操作需求,現(xiàn)有的機(jī)械臂手爪在進(jìn)行更換時(shí),需要操作人員使用工具來(lái)進(jìn)行操作,在身邊沒(méi)有工具的情況,手爪拆卸和安裝不便,增大了手爪更換的難度,無(wú)法實(shí)現(xiàn)手爪的快速拆裝,同時(shí),現(xiàn)有的水下機(jī)械臂手爪大多只能對(duì)直線方向上的物體進(jìn)行抓取,當(dāng)物體和裝置之間存在障礙物時(shí),通常需要調(diào)節(jié)裝置的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)物體的抓取,但是,有時(shí)候,裝置的位置調(diào)節(jié)之后也無(wú)法滿足物體抓取操作所需要的條件,這種情況降低了機(jī)械臂手爪的適用性。
4、因此,需要提供一種水下機(jī)械臂多功能組合手爪,旨在解決上述問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種水下機(jī)械臂多功能組合手爪,以解決上述背景技術(shù)中的問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
3、一種水下機(jī)械臂多功能組合手爪,包括連接架,所述連接架外側(cè)周向鉸接有若干個(gè)夾爪,所述連接架上設(shè)有連接座一,所述連接座一遠(yuǎn)離連接架的一端設(shè)有連接座二,所述連接座二遠(yuǎn)離連接座一的一端活動(dòng)設(shè)有連接筒;
4、抓取組件,所述抓取組件連接于連接架和夾爪之間;
5、連接組件,所述連接組件設(shè)于連接座一和連接座二之間;
6、以及角度調(diào)節(jié)組件,所述角度調(diào)節(jié)組件設(shè)于連接座二和連接筒之間。
7、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述抓取組件包括:
8、滑槽一,所述滑槽一設(shè)置于夾爪靠近連接架一端,所述滑槽一的兩側(cè)設(shè)有側(cè)槽;
9、滑桿,所述滑桿設(shè)有若干個(gè)并周向分布于連接架內(nèi),所述滑桿的一端貫穿連接架并與滑槽一滑動(dòng)配合,所述滑桿靠近滑槽一的一端設(shè)有與側(cè)槽滑動(dòng)配合的滑柱一;
10、支撐架,所述支撐架設(shè)于連接架內(nèi)部,所述支撐架上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有轉(zhuǎn)盤一,所述轉(zhuǎn)盤一上周向分布有若干個(gè)滑槽二,所述滑槽二內(nèi)滑動(dòng)設(shè)有與滑桿相連接的滑柱二;
11、以及底板,所述底板設(shè)于連接架底部,所述底板外側(cè)安裝有與轉(zhuǎn)盤一相連接的電機(jī)一。
12、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述連接座二靠近連接架的一端設(shè)有連接盤,所述連接座二和連接盤之間連接有連桿,所述連接座一靠近連接座二的一端設(shè)有放置槽。
13、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述連接組件包括:
14、旋鈕,所述旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于連接座二和連接盤之間,所述旋鈕與連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接,所述旋鈕內(nèi)周向分布有若干個(gè)滑槽三,所述滑槽三內(nèi)滑動(dòng)設(shè)有滑柱三;
15、通槽,所述通槽設(shè)有若干個(gè)并周向分布于連接盤上,所述通槽內(nèi)連接有導(dǎo)桿,所述導(dǎo)桿上滑動(dòng)設(shè)有卡接板,所述卡接板與設(shè)置于連接座一內(nèi)部的卡接槽活動(dòng)配合;
16、以及彈簧,所述彈簧連接于連桿和卡接板之間并套設(shè)于導(dǎo)桿外側(cè)。
17、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述角度調(diào)節(jié)組件包括:
18、半球齒輪一,所述半球齒輪一固定設(shè)置于連接座二遠(yuǎn)離連接盤一端;
19、轉(zhuǎn)環(huán),所述轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于連接座二外側(cè),所述轉(zhuǎn)環(huán)的外端安裝有安裝架一,所述安裝架一上固定連接有固定桿,所述固定桿的外端固定連接有傳動(dòng)齒輪一;
20、半球齒輪二,所述半球齒輪二轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于連接筒靠近連接座二的一端并與半球齒輪一相嚙合,所述半球齒輪二與設(shè)置于連接筒內(nèi)部的電機(jī)三相連接;
21、固定環(huán),所述固定環(huán)固定設(shè)于連接筒外側(cè),所述固定環(huán)外側(cè)安裝有與安裝架一相對(duì)應(yīng)的安裝架二,所述安裝架二上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)桿,所述轉(zhuǎn)桿外端連接有與傳動(dòng)齒輪一相嚙合的傳動(dòng)齒輪二;
22、連接板,所述連接板活動(dòng)連接于固定桿和轉(zhuǎn)桿上并位于傳動(dòng)齒輪一和安裝架一之間;
23、以及安裝架三,所述安裝架三安裝于安裝架二上,所述安裝架三上安裝有與傳動(dòng)齒輪二相連接的電機(jī)二。
24、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述連接架設(shè)為正多邊形塊且連接架的邊數(shù)至少為3個(gè)。
25、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述夾爪的數(shù)量與連接架的邊數(shù)一致,所述夾爪為并行夾爪、鉗形夾爪、角形夾爪或斜爪夾爪中的一種。
26、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述連接筒遠(yuǎn)離連接架的一端兩端貫穿設(shè)有連接孔,所述連接孔內(nèi)設(shè)有連接槽。
27、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述連接座二和連接盤相互靠近的一側(cè)均設(shè)有環(huán)槽,所述旋鈕的兩側(cè)分別設(shè)有與環(huán)槽滑動(dòng)配合的連接環(huán),所述旋鈕的外側(cè)周向分布有若干個(gè)凸條。
28、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案,所述半球齒輪一與半球齒輪二尺寸一致,傳動(dòng)齒輪一和傳動(dòng)齒輪二的尺寸一致,所述半球齒輪一的半徑與傳動(dòng)齒輪一的半徑一致。
29、綜上所述,本發(fā)明實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:
30、1.在本發(fā)明中,將夾爪調(diào)節(jié)至待抓取物件的外部,電機(jī)一驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤一旋轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)盤一通過(guò)滑槽二與滑柱二滑動(dòng)配合以及滑桿與連接架滑動(dòng)配合的方式帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的夾爪向下轉(zhuǎn)動(dòng),若干個(gè)夾爪通過(guò)向下轉(zhuǎn)動(dòng)的方式對(duì)物件進(jìn)行抓取,可以實(shí)現(xiàn)物件的穩(wěn)定抓??;
31、2.在本發(fā)明中,在對(duì)夾爪進(jìn)行拆卸時(shí),只需要旋轉(zhuǎn)旋鈕并向下抽出連接座一,即可實(shí)現(xiàn)連接座一和連接座二的快速分離,在對(duì)夾爪進(jìn)行安裝時(shí),只需將放置槽與卡接板對(duì)齊并靠近,即可實(shí)現(xiàn)連接座一和連接座二的快速安裝,提高了裝置的便捷性,實(shí)現(xiàn)了連接座一和連接座二之間的快速拆裝,避免了使用工具的繁瑣,便于在無(wú)工具的情況下實(shí)現(xiàn)夾爪的更換;
32、3.在本發(fā)明中,當(dāng)需要抓取的地方存在障礙物時(shí),電機(jī)二驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪二旋轉(zhuǎn),傳動(dòng)齒輪二通過(guò)與傳動(dòng)齒輪一相嚙合以及連接板分別與固定桿及轉(zhuǎn)桿活動(dòng)連接的方式帶動(dòng)固定桿繞轉(zhuǎn)桿向上轉(zhuǎn)動(dòng),固定桿帶動(dòng)連接座二同步轉(zhuǎn)動(dòng),連接座二帶動(dòng)半球齒輪一同步轉(zhuǎn)動(dòng),半球齒輪一通過(guò)固定桿、轉(zhuǎn)桿和連接板連接的方式確保半球齒輪一在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中始終與半球齒輪二相嚙合,同時(shí),連接座二通過(guò)連接組件與連接座一相連接的方式帶動(dòng)夾爪同步轉(zhuǎn)動(dòng),便于裝置繞開(kāi)障礙物對(duì)物件進(jìn)行抓取,避免了現(xiàn)有的夾爪在折線方向上對(duì)物件進(jìn)行抓取的不便,提高裝置的適用性;
33、4.在本發(fā)明中,當(dāng)需要對(duì)夾爪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí),電機(jī)三驅(qū)動(dòng)半球齒輪二旋轉(zhuǎn),半球齒輪二通過(guò)與半球齒輪一相嚙合的方式帶動(dòng)連接座二同步旋轉(zhuǎn),可以實(shí)現(xiàn)物件的同步旋轉(zhuǎn),滿足裝置的旋轉(zhuǎn)操作需求。
34、為更清楚地闡述本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征和功效,下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
1.一種水下機(jī)械臂多功能組合手爪,包括連接架,所述連接架外側(cè)周向鉸接有若干個(gè)夾爪,其特征在于,所述連接架上設(shè)有連接座一,所述連接座一遠(yuǎn)離連接架的一端設(shè)有連接座二,所述連接座二遠(yuǎn)離連接座一的一端活動(dòng)設(shè)有連接筒;
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述抓取組件包括:
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述連接座二靠近連接架的一端設(shè)有連接盤,所述連接座二和連接盤之間連接有連桿,所述連接座一靠近連接座二的一端設(shè)有放置槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述連接組件包括:
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述角度調(diào)節(jié)組件包括:
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述連接架設(shè)為正多邊形塊且連接架的邊數(shù)至少為3個(gè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述夾爪的數(shù)量與連接架的邊數(shù)一致,所述夾爪為并行夾爪、鉗形夾爪、角形夾爪或斜爪夾爪中的一種。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述連接筒遠(yuǎn)離連接架的一端兩端貫穿設(shè)有連接孔,所述連接筒內(nèi)設(shè)有連接槽。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述連接座二和連接盤相互靠近的一側(cè)均設(shè)有環(huán)槽,所述旋鈕的兩側(cè)分別設(shè)有與環(huán)槽滑動(dòng)配合的連接環(huán),所述旋鈕的外側(cè)周向分布有若干個(gè)凸條。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下機(jī)械臂多功能組合手爪,其特征在于,所述半球齒輪一與半球齒輪二尺寸一致,傳動(dòng)齒輪一和傳動(dòng)齒輪二的尺寸一致,所述半球齒輪一的半徑與傳動(dòng)齒輪一的半徑一致。