本實用新型屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可以限制機械手指張開程度的機械手指。

背景技術(shù)：

機械手被廣泛地運用于工業(yè)生產(chǎn)中，現(xiàn)有機械手種類繁多，一般都是采用諸如舵機、或者PLC之類的電信號控制，其抓取精度好，動作效率高，但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作成本較高，出現(xiàn)故障后難以排除，維護難度大，不適用于一般的工業(yè)應(yīng)用和大面積推廣使用；另外，大部分機械手無法實現(xiàn)機械手的手指之間的張開或夾緊度，或者是依靠傳感器來檢測、反饋給控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對夾緊度的控制，而設(shè)置傳感器發(fā)生故障(精度受損)時，卻難以立即直觀地被發(fā)現(xiàn)，即如前所述出現(xiàn)故障后難以排除，維護難度大，而對于一些零部件尤其是易碎零部件，由于夾緊力控制不好，容易在抓取時脆裂損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于解決上述技術(shù)問題，提供一種機械夾爪，該夾爪結(jié)構(gòu)簡單緊湊，制作成本低廉，檢修維護方便，可以廣泛地推廣應(yīng)用。

本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種機械夾爪，由上至下依次包括氣缸和手指，氣缸活塞軸的輸出端設(shè)有第一連接塊，所述第一連接塊上左右對稱設(shè)有一對所述手指，每根手指由上至下依次包括第一指節(jié)和第二指節(jié)，其中，第一指節(jié)上端與所述第一連接塊鉸接，第一指節(jié)下端與第二指節(jié)上端鉸接，第二指節(jié)下端與固定的第二連接塊鉸接且第二指節(jié)下端還與夾持部固定相連，兩個夾持部在在各自相連的第二指節(jié)轉(zhuǎn)動時形成一個用于抓取貨物的鉗口，所述第二連接塊固定在氣缸下蓋上并向下延伸出第一連接塊。

進一步地，所述第一連接塊和第一指節(jié)下端均為呈n型的叉形塊，相應(yīng)鉸接軸垂直貫穿叉形塊的缺口的兩側(cè)壁。

進一步地，各個鉸接結(jié)構(gòu)均包括鉸接軸和設(shè)置在鉸接軸上的軸承，所述軸承分別內(nèi)嵌于第一指節(jié)和第二指節(jié)內(nèi)。

進一步地，所述活塞軸的頂端嵌入活塞內(nèi)，螺栓豎直向下穿過活塞后與活塞軸固定聯(lián)接，在所述螺栓的正上方設(shè)有與氣缸缸體頂端相連的限位螺桿，所述限位螺桿與所述螺帽相對的一端為球面。

進一步地，所述限位螺桿為球頭螺栓，該球頭螺栓由氣缸缸體內(nèi)豎直向上伸出氣缸頂蓋后用螺母鎖緊，且在球頭螺栓的末端面上開有用于擰動球頭螺栓的凹槽。

進一步地，兩根手指的夾持部之間設(shè)有用于限制兩夾持部靠攏后的極限間距的限位螺栓，所述限位螺栓穿過第二連接塊上的豎直設(shè)置的條形孔后用螺母固定在第二連接塊上。

本實用新型的有益效果：本實用新型采用氣缸來直接驅(qū)動由第一、二指節(jié)相鉸接構(gòu)成的兩根手指來實現(xiàn)抓取，其結(jié)構(gòu)簡單緊湊，制作成本低廉，便于檢修維護，可以作為機械手廣泛地應(yīng)用到各種自動化抓取設(shè)備上。并進一步地在氣缸的缸體內(nèi)設(shè)置限位螺桿和在手指的夾持部之間設(shè)置限位螺栓來實現(xiàn)對機械夾爪的夾持部之間的開合度，防止夾爪的兩夾持部夾得過緊或者張開得太大，起到控制機械夾爪夾緊力的作用，防止過度夾緊而導(dǎo)致的零部件變形、損壞。

附圖說明

圖1為本實用新型正向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型側(cè)向結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下由特定的具體實施例說明本實用新型的實施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實用新型的其他優(yōu)點及功效。

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明：

如圖1—2所示，一種機械夾爪，由上至下依次包括氣缸1和手指，氣缸1的活塞軸5的輸出端設(shè)有第一連接塊9，所述第一連接塊9上左右對稱設(shè)有一對手指，每根手指由上至下依次包括第一指節(jié)11和第二指節(jié)13，其中，第一指節(jié)11的上端與所述第一連接塊9鉸接，第一指節(jié)11的下端與第二指節(jié)13的上端鉸接，第二指節(jié)13的下端與固定的第二連接塊8鉸接，且第二指節(jié)13下端還與夾持部1301固定相連，在制作時可將第二指節(jié)13和夾持部1301制成一體，兩根手指的夾持部1301用于抓取貨物、零件。夾持部1301可制成矩形條塊狀、棒狀或其他可用于抓取所需貨物零件的相應(yīng)結(jié)構(gòu)。當(dāng)氣缸1的活塞軸5上下移動時帶動第一連接塊9上下移動，從而實現(xiàn)兩根指節(jié)的夾持部1301的靠攏或者分離，從而抓取或放下貨物、零件。為了便于安裝使用本機械夾爪，可以在機械夾爪外側(cè)上設(shè)置一個大的帶U型叉塊的手臂，將氣缸放入U型叉塊內(nèi)并與氣缸外壁螺栓聯(lián)接，將手臂安裝在所需要使用的設(shè)備上即可。

進一步地，所述第一連接塊9和第一指節(jié)11的下端均為呈n型的叉形塊，相應(yīng)鉸接軸(10、14)垂直貫穿第一連接塊9和第二連接塊8的叉形塊的缺口的兩側(cè)壁，可提高結(jié)構(gòu)緊湊度和相應(yīng)鉸接軸被支撐的強度。

進一步地，各個鉸接結(jié)構(gòu)均包括鉸接軸(10、12、14)和設(shè)置在這些鉸接軸上的滾動軸承，所述滾動軸承分別內(nèi)嵌于第一指節(jié)11和第二指節(jié)13的軸承安裝孔內(nèi)，利用軸承作為鉸接元件，可提高鉸接結(jié)構(gòu)的靈活度，防止機械夾爪在抓取時運動遲緩、停滯，提高抓取效率，同時便于更換維護各個鉸接點(關(guān)節(jié))。

進一步地，所述活塞軸5的頂端嵌入活塞4內(nèi)，采用一顆螺栓豎直向下穿過活塞4后與活塞軸5的頂端固定聯(lián)接，在所述螺栓的正上方，即該螺栓的螺帽正上方設(shè)有與氣缸缸體頂端相連的限位螺桿3，限制活塞軸5向上的移動高度位置，從而控制兩夾持部1301之間的的開合度，所述限位螺桿3與所述螺帽相對的一端為球面，以便能以點接觸的形式在活塞4向上運動時相接觸，提高其限位精度，若以面接觸或者線接觸形式進行限位，則需要保證兩個結(jié)合面或線的貼合度，制作上難以控制。

進一步地，上述限位螺桿3，優(yōu)先采用球頭螺栓，由氣缸缸體內(nèi)往外穿出氣缸缸蓋后用螺母固定鎖緊，且在球頭螺栓的末端面上開有用于擰動球頭螺栓的凹槽，以便調(diào)節(jié)限位高度。

進一步地，兩根手指的夾持部1301之間設(shè)有用于限制兩夾持部1301靠攏后的極限間距的限位螺栓15，所述限位螺栓15垂直穿過第二連接塊8上的豎直設(shè)置的條形孔16后用螺母固定在第二連接塊8上，當(dāng)兩夾持部1301靠攏時所能形成的夾縫寬度只能等于限位螺栓15的直徑，同時，采用條形孔16作為螺孔，可便于調(diào)節(jié)限位螺栓15在兩夾持部1301的縫隙之間的高度方向上的位置，限位螺栓15越靠上(位置越高)，夾縫越小，限位螺栓15越靠下(位置越低)夾縫越大，且當(dāng)限位螺栓15足夠靠上設(shè)置時，便不會對兩夾持部1301的靠攏起到干涉作用，兩夾持部1301便會直接接觸。采用這種條孔結(jié)構(gòu)來調(diào)節(jié)限位螺栓15的位置高度，可以對機械夾爪的夾緊力進行調(diào)節(jié)，以便適應(yīng)各種不同材料、不同需求的貨物、零部件的抓取，有效地防止所夾取的貨物、零部件變形、損壞。

上述實施例僅例示性說明本實用新型的原理及其功效，而非用于限制本實用新型。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本實用新型的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者在未脫離本實用新型所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本實用新型的權(quán)利要求所涵蓋。