本實(shí)用新型屬于物體夾持技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種夾持不同物體的機(jī)械手爪。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)械制造業(yè)的快速發(fā)展，越來越多的機(jī)械手爪夾持裝置被運(yùn)用到生產(chǎn)制造領(lǐng)域中來。

傳統(tǒng)的機(jī)械手爪夾持裝置，大多數(shù)是將氣缸作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而推動機(jī)械手爪的收緊與伸張達(dá)到夾持物體的目的。用氣缸作為執(zhí)行部件，由于氣缸本身動作的突然性，將會對所夾持的物體表面造成損傷，氣缸伸縮桿的行程大小，也會限制所夾持物體的尺寸。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，包括工作臺，所述工作臺的左下角設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出端與轉(zhuǎn)盤固定連接，所述轉(zhuǎn)盤的上部通過插銷與第一連接桿固定連接，所述第一連接桿的另一端通過插銷與活動爪固定連接，所述工作臺的右側(cè)與第二連接桿鉸接，所述第二連接桿的另一端與活動爪鉸接，所述工作臺的右邊緣與固定爪固定連接。

優(yōu)選的，所述第一電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的步距角為1.8度每步。

優(yōu)選的，所述活動爪的端部為矩形方塊，該矩形方塊的內(nèi)部嵌入設(shè)有壓力檢測裝置。

優(yōu)選的，所述壓力檢測裝置的內(nèi)部嵌入設(shè)有彈性應(yīng)變片和模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊。

優(yōu)選的，所述固定爪的端部為矩形方塊，該矩形方塊的表面設(shè)有海綿。

優(yōu)選的，所述工作臺的右下角設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括第二電機(jī)和控制器，所述第二電機(jī)和控制器電性連接。

優(yōu)選的，所述第二電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的步距角為7.5度每步。

優(yōu)選的，所述控制器的內(nèi)部設(shè)有控制模塊和信號接受轉(zhuǎn)換模塊，所述控制器的外表面設(shè)有三個常開按鈕和一個LCD顯示屏。

優(yōu)選的，所述控制器與第一電機(jī)電性連接，所述控制器的信號輸入接口與壓力檢測裝置的信號輸出接口電性連接。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該夾持不同物體的機(jī)械手爪，通過電機(jī)帶動活動爪運(yùn)動，縮小了活動爪與固定爪之間的相對距離，再通過對彈力傳感裝置的設(shè)定，可以夾持不同的物體，設(shè)有的旋轉(zhuǎn)裝置，可以對工作臺進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而對夾持物體進(jìn)行轉(zhuǎn)移。本實(shí)用新型，可以平穩(wěn)的夾持不同物體，夾持物體時不會損傷物體表面，夾持效果好，且可以對夾持物體進(jìn)行轉(zhuǎn)移，具有實(shí)用價(jià)值。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1工作臺、2轉(zhuǎn)盤、3第一連接桿、4第二連接桿、5活動爪、6壓力檢測裝置、7固定爪、8控制器、9第二電機(jī)、10第一電機(jī)、11旋轉(zhuǎn)裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型提供了如圖1-2所示的一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，包括工作臺1，所述工作臺1的左下角設(shè)有第一電機(jī)10，所述第一電機(jī)10為步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的步距角為1.8度每步，所述第一電機(jī)10的輸出端與轉(zhuǎn)盤2固定連接，所述轉(zhuǎn)盤2的上部通過插銷與第一連接桿3固定連接，所述第一連接桿3的另一端通過插銷與活動爪5固定連接，所述活動爪5的端部為矩形方塊，該矩形方塊的內(nèi)部嵌入設(shè)有壓力檢測裝置6，所述壓力檢測裝置6的內(nèi)部嵌入設(shè)有彈性應(yīng)變片和模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，所述工作臺1的右側(cè)與第二連接桿4鉸接，所述第二連接桿4的另一端與活動爪5鉸接，所述工作臺1的右邊緣與固定爪7固定連接，所述固定爪7的端部為矩形方塊，該矩形方塊的表面設(shè)有海綿，所述工作臺1的右下角設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置11，所述旋轉(zhuǎn)裝置11包括第二電機(jī)9和控制器8，所述第二電機(jī)9為步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的步距角為7.5度每步，所述控制器8的內(nèi)部設(shè)有控制模塊和信號接受轉(zhuǎn)換模塊，所述控制器8的外表面設(shè)有三個常開按鈕和一個LCD顯示屏，所述第二電機(jī)9和控制器8電性連接，所述控制器8與第一電機(jī)10電性連接，所述控制器8的信號輸入接口與壓力檢測裝置6的信號輸出接口電性連接。

工作原理：進(jìn)行夾持物體時，首先應(yīng)將控制器8上的啟動按鈕打開，通過流水線的物體到達(dá)固定爪7的表面后，再按下控制器8上的第一旋轉(zhuǎn)按鈕，第一電機(jī)10開始旋轉(zhuǎn)，從而帶動圓盤2進(jìn)行轉(zhuǎn)動，由于圓盤2與第一連接桿3固定連接，第一連接桿3的另一端與活動爪5固定連接，活動爪5將向著固定爪7運(yùn)動，又由于第二連接桿4與工作臺1和活動爪5均鉸接，將使得活動爪5沿著第二連接桿4的圓周運(yùn)動軌跡靠近固定爪7，通過固定固定爪7端部的矩形方塊，再通過設(shè)定壓力檢測裝置6的壓力上限從而使得控制器8控制第一電機(jī)10的正轉(zhuǎn)和停止，就能很好的實(shí)現(xiàn)不同物體的夾持。

通過控制器8控制第二電機(jī)9的轉(zhuǎn)動以及第一電機(jī)10的反轉(zhuǎn)，就能實(shí)現(xiàn)工作臺1的旋轉(zhuǎn)，從而轉(zhuǎn)移及釋放夾持物體。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。