旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪的制作方法
【專(zhuān)利摘要】旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪，包括機(jī)械臂支座、機(jī)械臂、伸縮臂、吸盤(pán)裝置和支撐液壓缸，機(jī)械臂下端部通過(guò)固定塊鉸接在機(jī)械臂支座上，固定塊側(cè)面固定連接有第一電機(jī)，第一電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂下端部垂直固定連接；伸縮臂包括油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動(dòng)密封連接在油缸內(nèi)，油缸的后側(cè)上部開(kāi)設(shè)有進(jìn)油孔，油缸的后側(cè)下部開(kāi)設(shè)有出油孔，油缸后端部與機(jī)械臂上端部鉸接，機(jī)械臂上端部側(cè)面固定連接有第二電機(jī)，第二電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與伸縮臂后端部垂直固定連接。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，能夠在豎向方向和前后方向調(diào)節(jié)吸盤(pán)的位置、能夠調(diào)節(jié)吸盤(pán)伸縮的長(zhǎng)度并能夠方便地控制吸盤(pán)的吸附動(dòng)作和脫離動(dòng)作。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，各行各業(yè)都向著自動(dòng)化的方向發(fā)展，由于越來(lái)越多的工業(yè)機(jī)器人被應(yīng)用在生產(chǎn)、救災(zāi)等領(lǐng)域，使得社會(huì)快速的發(fā)展，人們的生活水平不斷提高。現(xiàn)有的大量機(jī)械手由于末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)要隨著機(jī)械臂連桿的運(yùn)動(dòng)來(lái)控制運(yùn)行姿態(tài)，因此除了各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)需伺服電機(jī)外還還需要加執(zhí)行機(jī)構(gòu)姿態(tài)控制電機(jī)，導(dǎo)致控制結(jié)構(gòu)復(fù)雜，結(jié)構(gòu)復(fù)雜度提升后會(huì)降低機(jī)械手的動(dòng)作精度，同時(shí)降低系統(tǒng)的可靠性。本領(lǐng)域亟需一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能夠在豎向方向和前后方向調(diào)節(jié)抓取部件的位置、且長(zhǎng)度可以調(diào)節(jié)的機(jī)械爪?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠在豎向方向和前后方向調(diào)節(jié)吸盤(pán)的位置、能夠調(diào)節(jié)吸盤(pán)伸縮的長(zhǎng)度并能夠方便地控制吸盤(pán)的吸附動(dòng)作和脫離動(dòng)作。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下:旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪，包括機(jī)械臂支座、機(jī)械臂、伸縮臂、吸盤(pán)裝置和支撐液壓缸，機(jī)械臂下端部通過(guò)固定塊鉸接在機(jī)械臂支座上，固定塊側(cè)面固定連接有第一電機(jī)，第一電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂下端部垂直固定連接;伸縮臂包括油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動(dòng)密封連接在油缸內(nèi)，油缸的后側(cè)上部開(kāi)設(shè)有進(jìn)油孔，油缸的后側(cè)下部開(kāi)設(shè)有出油孔，油缸后端部與機(jī)械臂上端部鉸接，機(jī)械臂上端部側(cè)面固定連接有第二電機(jī)，第二電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與伸縮臂后端部垂直固定連接;支撐液壓缸的下端鉸接在機(jī)械臂支座的上表面邊沿，支撐液壓缸的上端鉸接在油缸后端部，支撐液壓缸的中軸線(xiàn)與機(jī)械臂的中軸線(xiàn)處于同一平面內(nèi)；
[0005]吸盤(pán)裝置包括吸盤(pán)、活塞缸和調(diào)壓筒，吸盤(pán)直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤(pán)直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤(pán)，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在活塞缸的外壁上，活塞缸固定在伸縮臂的前端部，活塞缸內(nèi)滑動(dòng)密封連接有活塞桿，活塞桿前端固定連接有活塞塊，活塞塊滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒內(nèi)。
[0006]第一電機(jī)和第二電機(jī)均為正反轉(zhuǎn)減速電機(jī)。
[0007]本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0008]1、機(jī)械臂在第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可以做上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，伸縮臂在第二電機(jī)和機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)下可以做前后、上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，還有支撐液壓缸提供額外的動(dòng)力支撐，既可以保證機(jī)械臂和伸縮臂在發(fā)生動(dòng)作時(shí)定位精準(zhǔn)，又可以保證機(jī)械臂和伸縮臂需要抓取質(zhì)量較重的物件時(shí)，擁有足夠的動(dòng)力；[〇〇〇9] 2、機(jī)械臂與機(jī)械臂支座鉸接，伸縮臂與機(jī)械臂鉸接，支撐液壓缸分別與伸縮臂和機(jī)械臂支座鉸接，使整個(gè)機(jī)構(gòu)在運(yùn)作時(shí)可以發(fā)生較大幅度的動(dòng)作，提高了適用性和安全性； [〇〇1〇] 3、伸縮臂采用了活塞油缸機(jī)構(gòu)，負(fù)載能力強(qiáng)，工作過(guò)程安全可靠；
[0011]4、機(jī)械手采用了吸盤(pán)式結(jié)構(gòu)，通過(guò)活塞桿與調(diào)壓筒配合來(lái)實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)內(nèi)部的常壓和負(fù)壓，吸盤(pán)式機(jī)械手適合抓取以下面積比較大，表面比較平整的物件。
[0012]綜上所述，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，機(jī)械臂通過(guò)第一電機(jī)帶動(dòng)發(fā)生動(dòng)作，伸縮臂通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)發(fā)生動(dòng)作，還有支撐液壓缸提供額外的動(dòng)力支撐，機(jī)械手采用了吸盤(pán)式結(jié)構(gòu)， 通過(guò)活塞桿與調(diào)壓筒配合來(lái)實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)內(nèi)部的常壓和負(fù)壓?！靖綀D說(shuō)明】[0〇13]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖2是圖1的右視圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0015]本實(shí)用新型以圖1中的左向?yàn)榍跋颉?br>[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明:[〇〇17]如圖1和圖2所示，旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪，包括機(jī)械臂支座1、機(jī)械臂2、伸縮臂、吸盤(pán)裝置和支撐液壓缸3,機(jī)械臂2下端部通過(guò)固定塊4鉸接在機(jī)械臂支座1上，固定塊4側(cè)面固定連接有第一電機(jī)5,第一電機(jī)5的第一轉(zhuǎn)軸10與機(jī)械臂2下端部垂直固定連接;伸縮臂包括油缸6和伸縮桿7，伸縮桿7滑動(dòng)密封連接在油缸6內(nèi)，油缸6的后側(cè)上部開(kāi)設(shè)有進(jìn)油孔8，油缸 6的后側(cè)下部開(kāi)設(shè)有出油孔16,油缸6后端部與機(jī)械臂2上端部鉸接，機(jī)械臂2上端部側(cè)面固定連接有第二電機(jī)9,第二電機(jī)9的第二轉(zhuǎn)軸11與伸縮臂后端部垂直固定連接;支撐液壓缸3 的下端鉸接在機(jī)械臂支座1的上表面邊沿，支撐液壓缸3的上端鉸接在油缸6后端部，支撐液壓缸3的中軸線(xiàn)與機(jī)械臂2的中軸線(xiàn)處于同一平面內(nèi)。[〇〇18] 吸盤(pán)裝置包括吸盤(pán)12、活塞缸13和調(diào)壓筒14,吸盤(pán)12直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤(pán)12直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒14的外壁上，調(diào)壓筒14的前端伸入吸盤(pán)12,調(diào)壓筒 14的后部固定套設(shè)在活塞缸13的外壁上，活塞缸13固定在伸縮臂的前端部，活塞缸13內(nèi)滑動(dòng)密封連接有活塞桿15,活塞桿15前端固定連接有活塞塊16,活塞塊16滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒14內(nèi)。[〇〇19] 第一電機(jī)5和第二電機(jī)9均為正反轉(zhuǎn)減速電機(jī)。
[0020]本實(shí)用新型的工作過(guò)程如下:使用時(shí)本實(shí)用新型的支座1固定在使用場(chǎng)合的底座上。第一電機(jī)5的第一轉(zhuǎn)軸10與機(jī)械臂2固定連接，第一電機(jī)5通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸10帶動(dòng)機(jī)械臂2 繞第一電機(jī)5的第一轉(zhuǎn)軸10旋轉(zhuǎn)，第二電機(jī)9的第二轉(zhuǎn)軸11與伸縮臂固定連接，第二電機(jī)9通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸11帶動(dòng)伸縮臂繞第二電機(jī)9的第二轉(zhuǎn)軸11旋轉(zhuǎn)，支撐液壓缸3可以調(diào)節(jié)機(jī)械臂2 和伸縮臂做支撐旋轉(zhuǎn)。活塞桿15前端的活塞塊16滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒14內(nèi)。工作時(shí)，將吸盤(pán)12對(duì)準(zhǔn)物件的平整面，活塞塊16在調(diào)壓筒14內(nèi)向后滑動(dòng)抽吸空氣，使吸盤(pán)12內(nèi)的空氣變成負(fù)壓，吸盤(pán)12緊緊吸附住工件，放開(kāi)工件時(shí)，活塞塊16在調(diào)壓筒14內(nèi)向前滑動(dòng)推送空氣， 使吸盤(pán)12內(nèi)的空氣由負(fù)壓變成常壓，吸盤(pán)12裝置放開(kāi)工件。
[0021]本實(shí)施例并非對(duì)本實(shí)用新型的形狀、材料、結(jié)構(gòu)等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪，其特征在于:包括機(jī)械臂支座、機(jī)械臂、伸縮臂、吸盤(pán)裝置和 支撐液壓缸，機(jī)械臂下端部通過(guò)固定塊鉸接在機(jī)械臂支座上，固定塊側(cè)面固定連接有第一 電機(jī)，第一電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂下端部垂直固定連接;伸縮臂包括油缸和伸縮桿，伸縮桿滑 動(dòng)密封連接在油缸內(nèi)，油缸的后側(cè)上部開(kāi)設(shè)有進(jìn)油孔，油缸的后側(cè)下部開(kāi)設(shè)有出油孔，油缸 后端部與機(jī)械臂上端部鉸接，機(jī)械臂上端部側(cè)面固定連接有第二電機(jī)，第二電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與 伸縮臂后端部垂直固定連接;支撐液壓缸的下端鉸接在機(jī)械臂支座的上表面邊沿，支撐液 壓缸的上端鉸接在油缸后端部，支撐液壓缸的中軸線(xiàn)與機(jī)械臂的中軸線(xiàn)處于同一平面內(nèi)；吸盤(pán)裝置包括吸盤(pán)、活塞缸和調(diào)壓筒，吸盤(pán)直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤(pán)直徑較小的 一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤(pán)，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在活塞 缸的外壁上，活塞缸固定在伸縮臂的前端部，活塞缸內(nèi)滑動(dòng)密封連接有活塞桿，活塞桿前端 固定連接有活塞塊，活塞塊滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)伸縮吸盤(pán)式機(jī)械爪，其特征在于:第一電機(jī)和第二電機(jī)均 為正反轉(zhuǎn)減速電機(jī)。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK205588292SQ201620432278
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月14日
【發(fā)明人】楊漢嵩, 郝紹菊, 魯中健, 郭曉君
【申請(qǐng)人】黃河科技學(xué)院