機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化機械領域，特別是一種機械手。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有機械手的運作方式主要有兩種，一種是編程形式的控制方式，主要用于機械化生產，另一種是通過遙控器進行實時控制，主要用于實驗和檢測。對于編程形式的控制方式，使用者需要先將需要機械手完成的操作進行計算，然后將計算出的數(shù)據(jù)編輯成程序并通過電控柜與機械手連接，如果不是專業(yè)技術人員很難完成;而對于遙控控制形式來說，控制的精確程度非常低。

【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型的目的是為了解決上述問題，設計了一種機械手。具體設計方案為:
[0004]—種機械手，包括基座，所述基座上安裝有橫向擺動氣缸，所述橫向擺動氣缸通過滑動氣缸連接架連接有滑動氣缸，所述滑動氣缸通過固定架連接有縱向擺動氣缸，所述縱向擺動氣缸的一側安裝有機械件，所述機械件與縱向擺動氣缸之間設有距離傳感器、傳感器轉向機箱。
[0005]所述基座與橫向擺動氣缸之間、所述滑動氣缸與固定架之間、所述固定架與縱向擺動氣缸之間均通過螺釘固定連接，所述滑動氣缸連接架與滑動氣缸之間通過軸銷轉動連接，所述橫向擺動氣缸與滑動氣缸連接架之間、所述縱向擺動氣缸與傳感器轉向機箱之間通過機械鍵連接。
[0006]所述傳感器轉向機箱內固定有轉向氣缸，所述轉向氣缸連接有傳動桿，所述機械件通過固定桿與所述傳感器轉向機箱固定連接，所述傳動桿貫穿所述傳感器轉向機箱與距離傳感器連接，所述距離傳感器與機械件之間，所述傳動桿與傳感器轉向機箱之間均通過軸承連接。
[0007]通過本實用新型的上述技術方案得到的機械手，其有益效果是:
[0008]控制方式簡單，精確度高，防止設備磕碰發(fā)生損壞。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型所述機械手的結構示意圖；
[0010]圖2是本實用新型所述機械手的側視結構示意圖；
[0011 ]圖3是本實用新型所述機械手的俯視結構示意圖；
[0012]圖中，1、基座;2、橫向擺動氣缸;3、滑動氣缸連接架;4、滑動氣缸;5、固定架;6、縱向擺動氣缸;7、機械件;8、距離傳感器;9、傳感器轉向機箱；1、螺釘；11、軸銷；12、機械鍵；13、轉向氣缸;14、傳動桿;15、固定桿;16、軸承。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖對本實用新型進行具體描述。
[0014]圖1是本實用新型所述機械手的結構示意圖；圖2是本實用新型所述機械手的側視結構示意圖；圖3是本實用新型所述機械手的俯視結構示意圖，如圖1-3所示，一種機械手，包括基座I，所述基座I上安裝有橫向擺動氣缸2，所述橫向擺動氣缸2通過滑動氣缸連接架3連接有滑動氣缸4，所述滑動氣缸4通過固定架5連接有縱向擺動氣缸6，所述縱向擺動氣缸6的一側安裝有機械件7，所述機械件7與縱向擺動氣缸6之間設有距離傳感器8、傳感器轉向機箱9。
[0015]所述基座I與橫向擺動氣缸2之間、所述滑動氣缸4與固定架5之間、所述固定架5與縱向擺動氣缸6之間均通過螺釘10固定連接，所述滑動氣缸連接架3與滑動氣缸4之間通過軸銷11轉動連接，所述橫向擺動氣缸2與滑動氣缸連接架3之間、所述縱向擺動氣缸6與傳感器轉向機箱9之間通過機械鍵12連接。
[0016]所述傳感器轉向機箱9內固定有轉向氣缸13，所述轉向氣缸13連接有傳動桿14，所述機械件7通過固定桿15與所述傳感器轉向機箱9固定連接，所述傳動桿14貫穿所述傳感器轉向機箱9與距離傳感器8連接，所述距離傳感器8與機械件7之間，所述傳動桿14與傳感器轉向機箱9之間均通過軸承16連接。
[0017]使用時，只需對轉向氣缸13進行編程，使其在其他氣缸運動時，使距離傳感器8轉向特定的朝向:
[0018]當橫向擺動氣缸2運動時，轉向氣缸13使距離傳感器8水平方向測距；
[0019]當縱向擺動氣缸6運動時，轉向氣缸13使距離傳感器8垂直方向測距；
[0020]當滑動氣缸4運動時，轉向氣缸13使距離傳感器8豎直方向測距。
[0021]安裝時，需要對轉向氣缸13的轉矩與距離傳感器8的位置、朝向以及二者的關系進行計算、編程；
[0022]使用時，無需再次計算，只需使用者輸入相應數(shù)據(jù)即可，可以通過輸入特定距離，使機械手的機械件7移動到特定位置，也可以輸入機械件7距離工件的位置輸入數(shù)據(jù)，使機械件7移動一定距離。
[0023]上述技術方案僅體現(xiàn)了本實用新型技術方案的優(yōu)選技術方案，本技術領域的技術人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現(xiàn)了本實用新型的原理，屬于本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種機械手，包括基座(1)，所述基座(1)上安裝有橫向擺動氣缸(2)，所述橫向擺動氣缸(2)通過滑動氣缸連接架(3)連接有滑動氣缸(4)，所述滑動氣缸(4)通過固定架(5)連接有縱向擺動氣缸(6)，所述縱向擺動氣缸(6)的一側安裝有機械件(7)，其特征在于，所述機械件(7)與縱向擺動氣缸(6)之間設有距離傳感器(8)、傳感器轉向機箱(9)。2.根據(jù)權利要求1中所述的機械手，其特征在于，所述基座(1)與橫向擺動氣缸(2)之間、所述滑動氣缸(4)與固定架(5)之間、所述固定架(5)與縱向擺動氣缸(6)之間均通過螺釘(1 )固定連接，所述滑動氣缸連接架(3 )與滑動氣缸(4 )之間通過軸銷(11)轉動連接，所述橫向擺動氣缸(2 )與滑動氣缸連接架(3 )之間、所述縱向擺動氣缸(6 )與傳感器轉向機箱(9)之間通過機械鍵(12)連接。3.根據(jù)權利要求1中所述的機械手，其特征在于，所述傳感器轉向機箱(9)內固定有轉向氣缸(13 )，所述轉向氣缸(13)連接有傳動桿(14)，所述機械件(7 )通過固定桿(15)與所述傳感器轉向機箱(9)固定連接，所述傳動桿(14)貫穿所述傳感器轉向機箱(9)與距離傳感器(8)連接，所述距離傳感器(8)與機械件(7)之間，所述傳動桿(14)與傳感器轉向機箱(9)之間均通過軸承(16)連接。
【專利摘要】一種機械手，包括基座，所述基座上安裝有橫向擺動氣缸，所述橫向擺動氣缸通過滑動氣缸連接架連接有滑動氣缸，所述滑動氣缸通過固定架連接有縱向擺動氣缸，所述縱向擺動氣缸的一側安裝有機械件，所述機械件與縱向擺動氣缸之間、設有距離傳感器、傳感器轉向機箱。其有益效果是：控制方式簡單，精確度高，防止設備磕碰發(fā)生損壞。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號】CN205325676
【申請?zhí)枴緾N201521064862
【發(fā)明人】王悅
【申請人】匯灃格林（天津）儀器有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2015年12月21日