一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)、夾爪開合，及設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。但是，應(yīng)用于水下機(jī)器人的機(jī)械手臂要求更高，因?yàn)樗聶C(jī)器人通過光纖網(wǎng)絡(luò)傳輸至陸面控制臺(tái)進(jìn)行操作控制，為完成水下作業(yè)，其機(jī)械手臂必須實(shí)現(xiàn)靈活彎曲、靈活選擇及抓取，目前的機(jī)械手臂大部分應(yīng)用于地面只會(huì)簡單的伸縮和抓取動(dòng)作，不夠智能化，不能應(yīng)用于水下領(lǐng)域進(jìn)行作業(yè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)、夾爪開合，及設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手，其特征是，包括第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、微型高壓氣栗、夾爪機(jī)構(gòu)，所述第二步進(jìn)電機(jī)下方設(shè)置微型高壓氣栗，第二步進(jìn)電機(jī)設(shè)有安裝支架，安裝支架后端與第一步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接；所述第二步進(jìn)電機(jī)的前端設(shè)有夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板。
[0005]所述夾爪機(jī)構(gòu)包括夾鉗、長活動(dòng)連接桿、短活動(dòng)連接桿、蝸桿、蝸輪，長活動(dòng)連接桿和短活動(dòng)連接桿的一端連接夾鉗，另一端連接夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板上，蝸輪設(shè)于安裝支撐板的兩側(cè)與長活動(dòng)連接桿通過銷軸連接，蝸桿與第二步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸對(duì)接。
[0006]所述第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)均設(shè)有密封箱體，第一步進(jìn)電機(jī)后端設(shè)有連接桿與水下機(jī)器人連接。
[0007]所述微型高壓氣栗前端設(shè)有噴射管，噴射管的開口固定于夾爪機(jī)構(gòu)的前端。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果為:本機(jī)械手裝置通過連接桿固定于水下機(jī)器人設(shè)備上，采用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)，其中后面一個(gè)控制前面的步進(jìn)電機(jī)和夾爪機(jī)構(gòu)整體旋轉(zhuǎn)，前面連接夾爪機(jī)構(gòu)的步進(jìn)電機(jī)控制夾爪機(jī)構(gòu)的夾鉗的張開和夾緊，非常靈活;設(shè)置微型高壓皮栗在水下充當(dāng)高壓噴洗裝置使用，在水下采集數(shù)據(jù)、勘察、作業(yè)過程中，水下污物、水草、海藻之類的東西阻擋視線或阻礙作業(yè)，這樣可以啟動(dòng)微型高壓氣栗，結(jié)合所處的水下環(huán)境，實(shí)現(xiàn)高壓噴洗，配合作業(yè)非常方便、實(shí)用。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0010]圖2為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0012]請(qǐng)參照附圖1、圖2，一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手，其特征是，包括第一步進(jìn)電機(jī)1、第二步進(jìn)電機(jī)2、微型高壓氣栗3、夾爪機(jī)構(gòu)，所述第二步進(jìn)電機(jī)2下方設(shè)置微型高壓氣栗3，第二步進(jìn)電機(jī)2設(shè)有安裝支架11，安裝支架11后端與第一步進(jìn)電機(jī)I的轉(zhuǎn)軸連接；所述第二步進(jìn)電機(jī)2的前端設(shè)有夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板4。
[0013]所述夾爪機(jī)構(gòu)包括夾鉗6、長活動(dòng)連接桿9、短活動(dòng)連接桿10、蝸桿7、蝸輪8，長活動(dòng)連接桿9和短活動(dòng)連接桿10的一端連接夾鉗6，另一端連接夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板4上，蝸輪8設(shè)于安裝支撐板4的兩側(cè)與長活動(dòng)連接桿9通過銷軸12連接，蝸桿7與第二步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)軸對(duì)接。
[0014]所述第一步進(jìn)電機(jī)I和第二步進(jìn)電機(jī)2均設(shè)有密封箱體，第一步進(jìn)電機(jī)I后端設(shè)有連接桿與水下機(jī)器人連接。
[0015]所述微型高壓氣栗3前端設(shè)有噴射管5，噴射管5的開口固定于夾爪機(jī)構(gòu)的前端。
[0016]本機(jī)械手裝置通過連接桿固定于水下機(jī)器人設(shè)備上，采用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)，其中后面一個(gè)控制前面的步進(jìn)電機(jī)和夾爪機(jī)構(gòu)整體旋轉(zhuǎn)，前面連接夾爪機(jī)構(gòu)的步進(jìn)電機(jī)控制夾爪機(jī)構(gòu)的夾鉗6的張開和夾緊，非常靈活;設(shè)置微型高壓皮栗3在水下充當(dāng)高壓噴洗裝置使用，在水下采集數(shù)據(jù)、勘察、作業(yè)過程中，水下污物、水草、海藻之類的東西阻擋視線或阻礙作業(yè)，這樣可以啟動(dòng)微型高壓氣栗3，結(jié)合所處的水下環(huán)境，實(shí)現(xiàn)高壓噴洗，配合作業(yè)非常方便、實(shí)用。
[0017]本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。而對(duì)于屬于本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手，其特征在于:包括第一步進(jìn)電機(jī)(I)、第二步進(jìn)電機(jī)(2)、微型高壓氣栗(3)、夾爪機(jī)構(gòu)，所述第二步進(jìn)電機(jī)(2)下方設(shè)置微型高壓氣栗(3)，第二步進(jìn)電機(jī)(2)設(shè)有安裝支架(11)，安裝支架(11)后端與第一步進(jìn)電機(jī)(I)的轉(zhuǎn)軸連接;所述第二步進(jìn)電機(jī)(2)的前端設(shè)有夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手，其特征在于:所述夾爪機(jī)構(gòu)包括夾鉗(6 )、長活動(dòng)連接桿(9 )、短活動(dòng)連接桿(10)、蝸桿(7)、蝸輪(8)，長活動(dòng)連接桿(9)和短活動(dòng)連接桿(10)的一端連接夾鉗(6)，另一端連接夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板(4)上，蝸輪(8)設(shè)于安裝支撐板(4)的兩側(cè)與長活動(dòng)連接桿(9)通過銷軸(12)連接，蝸桿(7)與第二步進(jìn)電機(jī)(2)的轉(zhuǎn)軸對(duì)接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手，其特征在于:所述第一步進(jìn)電機(jī)(I)和第二步進(jìn)電機(jī)(2)均設(shè)有密封箱體，第一步進(jìn)電機(jī)(I)后端設(shè)有連接桿與水下機(jī)器人連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手，其特征在于:所述微型高壓氣栗(3)前端設(shè)有噴射管(5)，噴射管(5)的開口固定于夾爪機(jī)構(gòu)的前端。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種設(shè)有高壓噴洗裝置的水下機(jī)械手，其特征是，包括第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、微型高壓氣泵、夾爪機(jī)構(gòu)，所述第二步進(jìn)電機(jī)下方設(shè)置微型高壓氣泵，第二步進(jìn)電機(jī)設(shè)有安裝支架，安裝支架后端與第一步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接；所述第二步進(jìn)電機(jī)的前端設(shè)有夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板。所述夾爪機(jī)構(gòu)包括夾鉗、長活動(dòng)連接桿、短活動(dòng)連接桿、蝸桿、蝸輪，長活動(dòng)連接桿和短活動(dòng)連接桿的一端連接夾鉗，另一端連接夾爪機(jī)構(gòu)的安裝支撐板上，蝸輪設(shè)于安裝支撐板的兩側(cè)與長活動(dòng)連接桿通過銷軸連接，蝸桿與第二步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸對(duì)接。
【IPC分類】B25J19/00, B25J15/00, B25J9/12
【公開號(hào)】CN205310298
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620003837
【發(fā)明人】魏宏城, 路巍
【申請(qǐng)人】深圳市華品智能系統(tǒng)有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2016年1月6日