水下清洗機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動化機械裝置，尤其涉及一種水下清洗機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手作為重要制造裝備中較為主要的關(guān)鍵裝備而被廣泛研究，主要應(yīng)用于汽車、船舶、艦艇、飛機、衛(wèi)星、火箭、宇宙飛船、大型機床、大型生產(chǎn)線與設(shè)備組以及鋼鐵冶金等行業(yè)，而水下資源探索工作，大多由搭載有機械手的水下機器人或潛水員來完成。
[0003]船舶在經(jīng)過常年的航行后，在其吃水線以下的船體外殼上會形成一層厚厚的垢層，這些垢層由藻類、貝類附著物構(gòu)成，為了保證船舶的正常航行和延長其使用壽命需要定期的對船舶進行清洗，目前，水下清洗時螺旋槳等復(fù)雜曲面的清洗工作比較困難，而且螺旋槳清洗時會遇到轉(zhuǎn)動等情況，為船舶水下清洗作業(yè)帶來極大的困難。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種水下清洗機械手，以一只手臂夾持、一只手臂清洗的方式進行清洗作業(yè)，實現(xiàn)雙臂協(xié)調(diào)清洗，能有效解決螺旋槳復(fù)雜曲面清洗困難以及清洗時螺旋槳發(fā)生轉(zhuǎn)動的技術(shù)問題。
[0005]本實用新型的水下清洗機械手，包括兩個機械手臂以及安裝于一個機械手臂的夾持裝置和安裝于另一機械手臂的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座、清洗滾筒和葉片；所述安裝座為箱體并設(shè)有進液口，所述清洗滾筒繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動連接于安裝座；所述葉片設(shè)于安裝座內(nèi)并在由進液口進入安裝座內(nèi)的流體的推動作用下旋轉(zhuǎn)，葉片連接于清洗滾筒用于帶動清洗滾筒轉(zhuǎn)動。
[0006]進一步，所述清洗滾筒的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸并通過該轉(zhuǎn)軸單自由度轉(zhuǎn)動連接于安裝座；所述轉(zhuǎn)軸伸入安裝座內(nèi)，所述葉片固定于轉(zhuǎn)軸的外圓。
[0007]進一步，所述清洗滾筒的外圓以及清洗滾筒背向安裝座的一端面均設(shè)有刷毛；所述轉(zhuǎn)軸為空心軸使清洗滾筒的內(nèi)腔與安裝座的內(nèi)腔相通；清洗滾筒的側(cè)壁對應(yīng)刷毛間隙均勻設(shè)有多個噴嘴。
[0008]進一步，所述噴嘴內(nèi)設(shè)有防止流體逆流進入清洗滾筒內(nèi)的單向閥。
[0009]進一步，所述夾持裝置為液壓夾鉗。
[0010]進一步，所述機械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驅(qū)動液壓缸和第二驅(qū)動液壓缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次鉸接；第一驅(qū)動液壓缸連接于底座與第一手臂之間用于驅(qū)動第一手臂相對于底座轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動液壓缸連接于第一手臂與第二手臂之間用于驅(qū)動第二手臂相對于第一手臂轉(zhuǎn)動；夾持裝置和清洗裝置分別安裝于相應(yīng)機械手臂的第二手臂。
[0011 ] 進一步，兩個機械手臂的第二手臂上均固定安裝有攝像頭。
[0012]本實用新型的有益效果是:本實用新型的水下清洗機械手，以一只手臂夾持、一只手臂清洗的方式進行清洗作業(yè)，實現(xiàn)雙臂協(xié)調(diào)清洗，能有效解決螺旋槳復(fù)雜曲面清洗困難以及清洗時螺旋槳發(fā)生轉(zhuǎn)動的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為圖1的俯視圖；
[0015]圖3為圖1的A處放大視圖。
【具體實施方式】
[0016]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的俯視圖，圖3為圖1的A處放大視圖，如圖所示:本實施例的水下清洗機械手，包括兩個機械手臂1以及安裝于一個機械手臂1的夾持裝置2和安裝于另一機械手臂1的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座3、清洗滾筒4和葉片5 ;所述安裝座3為箱體并設(shè)有進液口，所述清洗滾筒4繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動連接于安裝座3 ;所述葉片5設(shè)于安裝座3內(nèi)并在由進液口進入安裝座3內(nèi)的流體的推動作用下旋轉(zhuǎn)，葉片5連接于清洗滾筒4用于帶動清洗滾筒4轉(zhuǎn)動；由于水下清洗時螺旋槳等復(fù)雜曲面的清洗工作比較困難，而且螺旋槳清洗時會遇到轉(zhuǎn)動等情況，雙臂協(xié)調(diào)清洗能有效解決這一問題，一只手臂夾持，一只手臂清洗的方式來實現(xiàn)；可對應(yīng)清洗裝置配置高壓水供給裝置，將高壓水供給裝置連接于安裝座3的進液口，利用進入安裝座3內(nèi)的流體帶動葉片5和清洗滾筒4轉(zhuǎn)動，利用清洗滾筒4對螺旋槳的表面進行清洗，適于水下作業(yè)，成本低。
[0017]本實施例中，所述清洗滾筒4的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸6并通過該轉(zhuǎn)軸6單自由度轉(zhuǎn)動連接于安裝座3 ;所述轉(zhuǎn)軸6伸入安裝座3內(nèi)，所述葉片5固定于轉(zhuǎn)軸6的外圓；不僅實現(xiàn)了清洗滾筒4與安裝座3之間的安裝連接，而且轉(zhuǎn)軸6也構(gòu)成了葉片5的安裝基礎(chǔ)，結(jié)構(gòu)簡單，容易制造。
[0018]本實施例中，所述清洗滾筒4的外圓以及清洗滾筒4背向安裝座3的一端面均設(shè)有刷毛7 ;所述轉(zhuǎn)軸6為空心軸使清洗滾筒4的內(nèi)腔與安裝座3的內(nèi)腔相通；清洗滾筒4的側(cè)壁對應(yīng)刷毛7間隙均勻設(shè)有多個噴嘴8 ;安裝座3內(nèi)的流體能夠進入清洗滾筒4內(nèi)并由噴嘴8噴出，對清洗滾筒4上的刷毛7進行自清理，保證了清洗工作的高效性，避免了清洗過程中更換清洗滾筒4的程序，造價相對較低，經(jīng)濟適用性好。
[0019]本實施例中，所述噴嘴8內(nèi)設(shè)有防止流體逆流進入清洗滾筒4內(nèi)的單向閥，保證安裝座3及清洗滾筒4內(nèi)流體流向的穩(wěn)定性。
[0020]本實施例中，所述夾持裝置2為液壓夾鉗，對應(yīng)液壓夾鉗配置驅(qū)動液壓缸，驅(qū)動液壓缸由機械手臂1的高壓油路進行驅(qū)動，控制液壓夾鉗運動，用于夾緊螺旋槳。
[0021]本實施例中，所述機械手臂1包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驅(qū)動液壓缸和第二驅(qū)動液壓缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次鉸接；第一驅(qū)動液壓缸連接于底座與第一手臂之間用于驅(qū)動第一手臂相對于底座轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動液壓缸連接于第一手臂與第二手臂之間用于驅(qū)動第二手臂相對于第一手臂轉(zhuǎn)動；夾持裝置2和清洗裝置分別安裝于相應(yīng)機械手臂1的第二手臂，兩機械手臂1的底座安裝于同一基體上，利用兩機械手臂1的協(xié)同作業(yè)完成船舶螺旋槳的水下清洗工作，兩機械手臂1的底座可繞豎直軸轉(zhuǎn)動連接于基體，增大作業(yè)面積。
[0022]本實施例中，兩個機械手臂1的第二手臂上均固定安裝有攝像頭9，利用無線通訊設(shè)備實現(xiàn)對機器人的岸上控制，兩機械手臂1協(xié)同操作以實現(xiàn)對復(fù)雜表面，不穩(wěn)定表面你的清洗。
[0023]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當中。
【主權(quán)項】
1.一種水下清洗機械手，其特征在于:包括兩個機械手臂以及安裝于一個機械手臂的夾持裝置和安裝于另一機械手臂的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座、清洗滾筒和葉片；所述安裝座為箱體并設(shè)有進液口，所述清洗滾筒繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動連接于安裝座；所述葉片設(shè)于安裝座內(nèi)并在由進液口進入安裝座內(nèi)的流體的推動作用下旋轉(zhuǎn)，葉片連接于清洗滾筒用于帶動清洗滾筒轉(zhuǎn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清洗機械手，其特征在于:所述清洗滾筒的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸并通過該轉(zhuǎn)軸單自由度轉(zhuǎn)動連接于安裝座；所述轉(zhuǎn)軸伸入安裝座內(nèi)，所述葉片固定于轉(zhuǎn)軸的外圓。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下清洗機械手，其特征在于:所述清洗滾筒的外圓以及清洗滾筒背向安裝座的一端面均設(shè)有刷毛；所述轉(zhuǎn)軸為空心軸使清洗滾筒的內(nèi)腔與安裝座的內(nèi)腔相通；清洗滾筒的側(cè)壁對應(yīng)刷毛間隙均勻設(shè)有多個噴嘴。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下清洗機械手，其特征在于:所述噴嘴內(nèi)設(shè)有防止流體逆流進入清洗滾筒內(nèi)的單向閥。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清洗機械手，其特征在于:所述夾持裝置為液壓夾鉗。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清洗機械手，其特征在于:所述機械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驅(qū)動液壓缸和第二驅(qū)動液壓缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次鉸接；第一驅(qū)動液壓缸連接于底座與第一手臂之間用于驅(qū)動第一手臂相對于底座轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動液壓缸連接于第一手臂與第二手臂之間用于驅(qū)動第二手臂相對于第一手臂轉(zhuǎn)動；夾持裝置和清洗裝置分別安裝于相應(yīng)機械手臂的第二手臂。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水下清洗機械手，其特征在于:兩個機械手臂的第二手臂上均固定安裝有攝像頭。
【專利摘要】本實用新型公開了一種水下清洗機械手，包括兩個機械手臂以及安裝于一個機械手臂的夾持裝置和安裝于另一機械手臂的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座、清洗滾筒和葉片；所述安裝座為箱體并設(shè)有進液口，所述清洗滾筒繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動連接于安裝座；所述葉片設(shè)于安裝座內(nèi)并在由進液口進入安裝座內(nèi)的流體的推動作用下旋轉(zhuǎn)，葉片連接于清洗滾筒用于帶動清洗滾筒轉(zhuǎn)動；本實用新型的水下清洗機械手，以一只手臂夾持、一只手臂清洗的方式進行清洗作業(yè)，實現(xiàn)雙臂協(xié)調(diào)清洗，能有效解決螺旋槳復(fù)雜曲面清洗困難以及清洗時螺旋槳發(fā)生轉(zhuǎn)動的技術(shù)問題。
【IPC分類】B08B13/00, B08B1/04
【公開號】CN205008291
【申請?zhí)枴緾N201520721702
【發(fā)明人】王晴
【申請人】重慶交通大學(xué)
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年9月17日