標(biāo)定靶設(shè)置方法、裝置及停車輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種標(biāo)定靶設(shè)置方法、裝置及停車輔助系統(tǒng)，包括：通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置，確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)；將車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到投影矩陣；根據(jù)投影矩陣及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)；根據(jù)標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到實(shí)際位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置；其中，待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括車輛位于定位裝置正下方時(shí)的位置坐標(biāo)，標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括車輛位于定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定靶設(shè)置方法、裝置及停車輔助系統(tǒng)，無(wú)需人工精確測(cè)量車輛的幾何中心及按照預(yù)設(shè)位置精確放置所述標(biāo)定靶，操作簡(jiǎn)單便捷且不易出錯(cuò)。
【專利說(shuō)明】
標(biāo)定靶設(shè)置方法、裝置及停車輔助系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明實(shí)施例涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)定靶設(shè)置方法、裝置及停車 輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 全景泊車停車輔助系統(tǒng)包括安裝在車身前后左右的四個(gè)攝像頭及圖像處理單元， 四個(gè)所述攝像頭同時(shí)采集車輛四周的影像，采集到的四個(gè)影像經(jīng)過圖像處理單元的畸變還 原、視角轉(zhuǎn)化、圖像拼接、圖像增強(qiáng)等處理過程，最終形成一幅車輛四周無(wú)縫隙的360度全景 俯視圖。
[0003] 所述攝像頭安裝到車輛上后，需要對(duì)所述攝像頭的各輸出參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，以確保 四個(gè)所述攝像頭采集到的四個(gè)影像拼接后能得到與實(shí)際場(chǎng)景匹配度高的360度全景俯視 圖；現(xiàn)有標(biāo)定方案包括:將車輛停置于水平面上，選取車輛幾何中心；在車輛的四個(gè)角周圍 分別放置一標(biāo)定靶，四個(gè)所述標(biāo)定靶中心對(duì)稱，對(duì)稱中心為所述車輛的幾何中心;采集車輛 周圍帶有所述標(biāo)定靶的圖像發(fā)送給圖像處理單元，所述圖像處理單元檢測(cè)所述標(biāo)定靶的靶 面圖像，并將所述靶面圖像按照預(yù)設(shè)程序調(diào)整至標(biāo)準(zhǔn)圖像，輸出將所述靶面圖像調(diào)整至標(biāo) 準(zhǔn)圖像的標(biāo)定參數(shù)，用所述標(biāo)定參數(shù)標(biāo)定所述攝像頭。
[0004] 為保證標(biāo)定的準(zhǔn)確度，標(biāo)定攝像頭時(shí)需要嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)位置放置標(biāo)定靶，上述標(biāo) 定方法中，需要先精確測(cè)量車輛的幾何中心，再按照預(yù)設(shè)位置精確放置標(biāo)定靶，操作繁瑣且 易出錯(cuò)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種標(biāo)定靶設(shè)置方法、裝置及停車輔助系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技 術(shù)中用戶需要先精確測(cè)量車輛的幾何中心，再按照預(yù)設(shè)位置精確放置標(biāo)定靶的缺陷。
[0006] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種標(biāo)定靶設(shè)置方法，包括:通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置， 確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0007] 將所述車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到投影矩陣；
[0008] 根據(jù)所述投影矩陣及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0009] 根據(jù)所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到所述實(shí)際位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的 位置；
[0010] 其中，所述待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí) 的位置坐標(biāo)，所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的 所述標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo)。
[0011] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種標(biāo)定靶設(shè)置裝置，包括：
[0012] 定位模塊，位于標(biāo)定臺(tái)上方用于確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0013] 處理模塊，用于將所述車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得 到投影矩陣，以及根據(jù)所述投影矩陣及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到所述標(biāo)定靶的實(shí)際位 置坐標(biāo)；
[0014] 投影模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到實(shí)際位置；
[0015] 其中，所述待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí) 的位置坐標(biāo)，所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的 所述標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo)。
[0016] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種停車輔助系統(tǒng)，包括上述的標(biāo)定靶設(shè)置裝置。
[0017] 本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定靶設(shè)置方法、裝置及停車輔助系統(tǒng)，通過將測(cè)得的待標(biāo) 定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)與預(yù)設(shè)的待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到待標(biāo)定車 輛的實(shí)際位置坐標(biāo)與待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的投影矩陣，根據(jù)所述投影矩陣，將預(yù)設(shè) 的標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)，將所述標(biāo)定靶投影到所述實(shí)際位 置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置，該方法無(wú)需人工精確測(cè)量車輛的幾何中心及按照預(yù)設(shè)位置精確放置所 述標(biāo)定靶，操作簡(jiǎn)單便捷且不易出錯(cuò)。
【附圖說(shuō)明】
[0018] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā) 明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根 據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例1提供的標(biāo)定靶設(shè)置方法流程圖；
[0020] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定臺(tái)與待標(biāo)定車輛的俯視圖；
[0021] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的激光雷達(dá)與車輛的側(cè)視示意圖；
[0022] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的確定待測(cè)車輛實(shí)際位置坐標(biāo)的方法示意圖；
[0023] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定靶與待標(biāo)定車輛的位置關(guān)系示意圖；
[0024] 圖6為本發(fā)明實(shí)施例2提供的標(biāo)定靶設(shè)置方法流程圖；
[0025] 圖7本發(fā)明實(shí)施例提供的一種標(biāo)定靶設(shè)置裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026] 為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例 中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是 本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員 在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0027] 實(shí)施例1
[0028] 參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種標(biāo)定靶設(shè)置方法，包括：
[0029] 步驟101:通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置，確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0030] 具體地，圖2為標(biāo)定臺(tái)與待標(biāo)定車輛的俯視圖，如圖2所示，標(biāo)定臺(tái)為一水平平臺(tái)， 所述標(biāo)定臺(tái)的正上方安裝有定位裝置及投影裝置，所述定位裝置的探頭與所述投影裝置的 探頭均面向所述標(biāo)定臺(tái)且與所述標(biāo)定臺(tái)垂直;所述定位裝置包括雷達(dá)等測(cè)距定位裝置，所 述投影裝置包括投影儀等能夠進(jìn)行投影轉(zhuǎn)換的裝置，本發(fā)明不做限定；
[0031 ]以下以激光雷達(dá)為例說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例如何確定待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)：
[0032] 圖3為激光雷達(dá)與車輛的側(cè)視示意圖，同時(shí)參見圖2和圖3,激光雷達(dá)C距離所述標(biāo) 定臺(tái)的高度為h，可以根據(jù)激光雷達(dá)C的探測(cè)邊界，確定所述標(biāo)定臺(tái)的范圍，以使所述標(biāo)定臺(tái) 位于激光雷達(dá)C的探測(cè)范圍內(nèi)，確保激光雷達(dá)C可以獲得所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng)景內(nèi)的所 有點(diǎn)的距離和角度信息;如圖2所示，假設(shè)所述標(biāo)定臺(tái)的寬度為w，所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng) 景的高度為激光雷達(dá)C的設(shè)置高度h，設(shè)定所述標(biāo)定臺(tái)的左上角坐標(biāo)為(0,0)，所述標(biāo)定臺(tái)對(duì) 應(yīng)的立體場(chǎng)景的寬高為(w，h)，以下提到的各坐標(biāo)均為與所述左上角的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的相對(duì)坐 標(biāo);可以根據(jù)激光雷達(dá)C的高度和激光雷達(dá)C檢測(cè)到的障礙物（即待標(biāo)定車輛)的深度圖和角 度信息確定所述待標(biāo)定車輛各點(diǎn)的位置坐標(biāo)，所述各點(diǎn)的位置坐標(biāo)即為所述待標(biāo)定車輛的 實(shí)際位置坐標(biāo);所述的深度圖為激光雷達(dá)C探測(cè)到的所述待標(biāo)定車輛對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)在所述標(biāo) 定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng)景的高度方向的相對(duì)深度，通過將不同的所述相對(duì)深度標(biāo)記成不同顏色 等方式形成整個(gè)所述待標(biāo)定車輛的深度圖；
[0033] 具體地，本發(fā)明實(shí)施例通過下述方法確定所述待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)：
[0034] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例確定待測(cè)車輛實(shí)際位置坐標(biāo)的方法示意圖，如圖4所示：
[0035]步驟201:通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置確定待標(biāo)定車輛投影在標(biāo)定臺(tái)上的位 置圖形；
[0036] 具體地，根據(jù)激光雷達(dá)C獲得的所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng)景的距離圖，可以得到所 述待標(biāo)定車輛的深度圖，通過所述距離圖或所述深度圖上的距離突變可以檢測(cè)到車輛投影 到所述標(biāo)定臺(tái)的位置圖形，所述位置圖形例如為圖2中所示的矩形;其中激光雷達(dá)C探測(cè)到 所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng)景內(nèi)各點(diǎn)在所述標(biāo)定臺(tái)高度方向的相對(duì)距離，通過將不同所述相 對(duì)距離標(biāo)記成不同顏色等方式形成整個(gè)所述立體場(chǎng)景的距離圖，所述立體場(chǎng)景的距離圖可 以通過顏色的差異體現(xiàn)距離的突變；
[0037] 步驟202:選取所述位置圖形的四個(gè)頂點(diǎn)作為待標(biāo)定車輛的四個(gè)角點(diǎn)；
[0038] 如圖2所示，選取所述矩形的四個(gè)頂點(diǎn)作為待標(biāo)定車輛的四個(gè)角點(diǎn)；
[0039]步驟203:通過所述定位裝置確定所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)。
[0040]如圖2所示，通過激光雷達(dá)C測(cè)得所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)分別為（X〇，yO)、 (xl，y 1)、（x2，y2)及(x3，y3);上述坐標(biāo)僅用來(lái)標(biāo)記所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)，并不用 于限定所述四個(gè)角點(diǎn)。
[0041]通過選取所述待標(biāo)定車輛投影在標(biāo)定臺(tái)上的位置圖形的四個(gè)角點(diǎn)作為所述待標(biāo) 定車輛的代表位置坐標(biāo)，既能夠確定待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置，又避免了確定所述待標(biāo)定車 輛各點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)帶來(lái)的龐大的數(shù)據(jù)測(cè)量和統(tǒng)計(jì)計(jì)算工作。
[0042]步驟102:將所述車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到投影 矩陣;所述車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)的位置坐標(biāo)； [0043]由于待標(biāo)定車輛可能不位于激光雷達(dá)C的垂直正下方，因此，如圖3所示，由于左右 兩個(gè)所述角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)C的探測(cè)角度不同，左邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng)al角度，右邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng) a2角度，導(dǎo)致所述左右兩個(gè)角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度也不同，所述左邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度為hi，所述 右邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度為h2,因此導(dǎo)致所述四個(gè)角點(diǎn)實(shí)際不在同一平面上，所述四個(gè)角點(diǎn) 在所述標(biāo)定臺(tái)上的投影圖形并不是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)矩形;所述待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所 述待標(biāo)定車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)的位置坐標(biāo)，依然以所述四個(gè)角點(diǎn)為例，所述待 標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述待標(biāo)定車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)的四個(gè)角點(diǎn)的 位置坐標(biāo)，標(biāo)記為(妁'，7〇'）、&1'，71'）、&2'，72'）及(#，73'），即所述四個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn) 位置坐標(biāo);參見下式1-1，將所述四各角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)與所述四個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo) 進(jìn)行投影變換，得到投影矩陣M;所述投影變換可以包括解析變換法、數(shù)值變換法及數(shù)值解 析變換法等變換方法，本發(fā)明不做限定，所述M僅用來(lái)標(biāo)記所述投影矩陣，并不用于限定所 述投影矩陣，當(dāng)所述車輛剛好位于所述定位裝置正下方時(shí)，M為1; , (x(),v") (x, v,) 1 [(x,vn') (xv,')
[0044] 式卜1: 1 力 7 _(.y2,v2) (x3,v3)J L(V，JV) (?
[0045] 步驟103:根據(jù)所述投影矩陣及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到所述標(biāo)定靶的實(shí)際位 置坐標(biāo);所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的所述 標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo)；
[0046] 所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的所 述標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo);所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)預(yù)存在所述投影裝置中，所述標(biāo)定 靶的具體設(shè)置位置可以根據(jù)實(shí)際需要自行調(diào)整，本發(fā)明不做限定；圖5為標(biāo)定靶與待標(biāo)定車 輛的位置關(guān)系示意圖，如圖5所示，以所述四個(gè)角點(diǎn)各對(duì)應(yīng)一個(gè)標(biāo)定靶為例，所述標(biāo)定靶的 設(shè)置原則可以包括位于待標(biāo)定車輛前方的兩個(gè)所述標(biāo)定靶，與車身的距離相等，位于待標(biāo) 定車輛后方的兩個(gè)所述標(biāo)定靶與車身的距離也相等，并且相鄰兩個(gè)所述標(biāo)定靶的相應(yīng)位置 的連線平行于所述車身的一側(cè)邊;根據(jù)式1-1，將所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)投影轉(zhuǎn)換成所 述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0047] 步驟104:根據(jù)所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到所述實(shí)際位置坐 標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置；
[0048]參見圖5,當(dāng)所述車輛剛好位于所述定位裝置正下方時(shí)，投影矩陣M為1，按照所述 標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)將四個(gè)所述標(biāo)定靶投影到所述車輛的四周；當(dāng)所述車輛不位于所述定位裝置 的正下方時(shí)，按照式1-1對(duì)所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影轉(zhuǎn)換，得到所述標(biāo)定靶的實(shí) 際位置坐標(biāo)，按照所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)指定的位置投影所述標(biāo)定靶。
[0049] 本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定靶設(shè)置方法，通過將測(cè)得的待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo) 與預(yù)設(shè)的待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)與待 標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的投影矩陣，根據(jù)所述投影矩陣，將預(yù)設(shè)的標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐 標(biāo)轉(zhuǎn)換成標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)，將所述標(biāo)定靶投影到所述實(shí)際位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置，該 方法無(wú)需人工精確測(cè)量車輛的幾何中心及按照預(yù)設(shè)位置精確放置所述標(biāo)定靶，操作簡(jiǎn)單便 捷且不易出錯(cuò)。
[0050] 實(shí)施例2
[0051] 參見圖6,參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種標(biāo)定靶設(shè)置方法，包括：
[0052]步驟301:通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置，確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0053] 具體地，圖2為標(biāo)定臺(tái)與待標(biāo)定車輛的俯視圖，如圖2所示，標(biāo)定臺(tái)為一水平平臺(tái)， 所述標(biāo)定臺(tái)的正上方安裝有定位裝置及投影裝置，所述定位裝置的探頭與所述投影裝置的 探頭均面向所述標(biāo)定臺(tái)且與所述標(biāo)定臺(tái)垂直;所述定位裝置包括雷達(dá)等測(cè)距定位裝置，所 述投影裝置包括投影儀等能夠進(jìn)行投影轉(zhuǎn)換的裝置，本發(fā)明不做限定；
[0054] 以下以激光雷達(dá)為例說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例如何確定待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)：
[0055] 圖3為激光雷達(dá)與車輛的側(cè)視示意圖，同時(shí)參見圖2和圖3,激光雷達(dá)C距離所述標(biāo) 定臺(tái)的高度為h，可以根據(jù)激光雷達(dá)C的探測(cè)邊界，確定所述標(biāo)定臺(tái)的范圍，以使所述標(biāo)定臺(tái) 位于激光雷達(dá)C的探測(cè)范圍內(nèi)，確保激光雷達(dá)C可以獲得所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng)景內(nèi)的所 有點(diǎn)的距離和角度信息;如圖2所示，假設(shè)所述標(biāo)定臺(tái)的寬度為w，所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng) 景的高度為激光雷達(dá)C的設(shè)置高度h，設(shè)定所述標(biāo)定臺(tái)的左上角坐標(biāo)為(0,0)，所述標(biāo)定臺(tái)對(duì) 應(yīng)的立體場(chǎng)景的寬高為(w，h)，以下提到的各坐標(biāo)均為與所述左上角的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的相對(duì)坐 標(biāo);可以根據(jù)激光雷達(dá)C的高度和激光雷達(dá)C檢測(cè)到的障礙物（即待標(biāo)定車輛)的深度圖和角 度信息確定所述待標(biāo)定車輛各點(diǎn)的位置坐標(biāo)，所述各點(diǎn)的位置坐標(biāo)即為所述待標(biāo)定車輛的 實(shí)際位置坐標(biāo);激光雷達(dá)C探測(cè)到所述待標(biāo)定車輛對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)在所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng) 景的高度方向的相對(duì)深度，通過將不同的所述相對(duì)深度標(biāo)記成不同顏色等方式形成整個(gè)所 述待標(biāo)定車輛的深度圖；
[0056]具體地，本發(fā)明實(shí)施例通過下述方法確定所述待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)：
[0057]圖4為本發(fā)明實(shí)施例確定待測(cè)車輛實(shí)際位置坐標(biāo)的方法示意圖，如圖4所示：
[0058]步驟201:通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置確定待標(biāo)定車輛投影在標(biāo)定臺(tái)上的位 置圖形；
[0059]具體地，根據(jù)激光雷達(dá)C獲得的所述標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng)景的距離圖，可以得到所 述待標(biāo)定車輛的深度圖，通過所述距離圖或所述深度圖上的距離突變可以檢測(cè)到車輛投影 到所述標(biāo)定臺(tái)的位置圖形，所述位置圖形例如為圖2中所示的矩形;激光雷達(dá)C探測(cè)到所述 標(biāo)定臺(tái)對(duì)應(yīng)的立體場(chǎng)景內(nèi)各點(diǎn)在所述標(biāo)定臺(tái)高度方向的相對(duì)距離，通過將不同所述相對(duì)距 離標(biāo)記成不同顏色等方式形成整個(gè)所述立體場(chǎng)景的距離圖，所述立體場(chǎng)景的距離圖可以通 過顏色的差異體現(xiàn)距離的突變；
[0060] 步驟202:選取所述位置圖形的四個(gè)頂點(diǎn)作為待標(biāo)定車輛的四個(gè)角點(diǎn)；
[0061] 如圖2所示，選取所述矩形的四個(gè)頂點(diǎn)作為待標(biāo)定車輛的四個(gè)角點(diǎn)；
[0062]步驟203:通過所述定位裝置確定所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)。
[0063] 如圖2所示，通過激光雷達(dá)C測(cè)得所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)分別為（X〇，yO)、 (xl，y 1)、（x2，y2)及(x3，y3);上述坐標(biāo)僅用來(lái)標(biāo)記所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)，并不用 于限定所述四個(gè)角點(diǎn)。
[0064] 通過選取所述待標(biāo)定車輛投影在標(biāo)定臺(tái)上的位置圖形的四個(gè)角點(diǎn)作為所述待標(biāo) 定車輛的代表位置坐標(biāo)，既能夠確定待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置，又避免了確定所述待標(biāo)定車 輛各點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)帶來(lái)的龐大的數(shù)據(jù)測(cè)量和統(tǒng)計(jì)計(jì)算工作。
[0065] 步驟302:車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，根據(jù)所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置 坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)；
[0066] 具體地，所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)可以包括待標(biāo)定車輛的型號(hào)、體積等標(biāo)識(shí)，以 便根據(jù)不同車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定不同所述車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo);可以通過用戶手動(dòng) 設(shè)置的方式獲取所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，也可以通過測(cè)定車輛的具體參數(shù)等方式，直 接獲取與所述具體參數(shù)對(duì)應(yīng)的車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)；
[0067]為便于獲取所述待標(biāo)定車輛對(duì)應(yīng)的車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，步驟302還可以包括:在存 儲(chǔ)模塊中建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的映射關(guān) 系;表1為待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的映射關(guān)系表，參見表 1，以車型標(biāo)識(shí)為例，當(dāng)待標(biāo)定車輛的車型為A時(shí)，其對(duì)應(yīng)的車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)為A1，車 輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)為A2。
[0068]表1待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的映射關(guān)系：
1〇〇7〇]~步驟303:將所述車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到 投影矩陣；
[0071 ]由于待標(biāo)定車輛可能不位于激光雷達(dá)C的垂直正下方，因此，如圖3所示，由于左右 兩個(gè)所述角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)C的探測(cè)角度不同，左邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng)al角度，右邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng) a2角度，導(dǎo)致所述左右兩個(gè)角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度也不同，所述左邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度為hi，所述 右邊的角點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度為h2,因此導(dǎo)致所述四個(gè)角點(diǎn)實(shí)際不在同一平面上，所述四個(gè)角點(diǎn) 在所述標(biāo)定臺(tái)上的投影圖形并不是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)矩形;所述待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所 述待標(biāo)定車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)的位置坐標(biāo)，依然以所述四個(gè)角點(diǎn)為例，所述待 標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述待標(biāo)定車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)的四個(gè)角點(diǎn)的 位置坐標(biāo)，標(biāo)記為(妁'，7〇'）、&1'，71'）、&2'， 72'）及(#，73'），即所述四個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn) 位置坐標(biāo);參見下式1-1，將所述四各角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)與所述四個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo) 進(jìn)行投影變換，得到投影矩陣M;所述投影變換可以包括解析變換法、數(shù)值變換法及數(shù)值解 析變換法等變換方法，本發(fā)明不做限定，所述M僅用來(lái)標(biāo)記所述投影矩陣，并不用于限定所 述投影矩陣，當(dāng)所述車輛剛好位于所述定位裝置正下方時(shí)，M為1;
[0072]步驟304:標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，根據(jù)所述標(biāo)定 革巴的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)；
[0073]具體地，所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)可以包括待標(biāo)定車輛的型號(hào)、體積等標(biāo) 識(shí)，以便根據(jù)不同標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定不同所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo);可以 通過用戶手動(dòng)設(shè)置的方式獲取所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，也可以通過測(cè)定車輛的具 體參數(shù)等方式，直接獲取與所述具體參數(shù)對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)；
[0074]為便于獲取所述標(biāo)定靶對(duì)應(yīng)的標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，步驟304還可以包括:在存 儲(chǔ)模塊中建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位 置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系;表2為待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及所述標(biāo)定靶 的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系表，參見表2,以車型標(biāo)識(shí)為例，當(dāng)待標(biāo)定車輛的車型為A 時(shí)，其對(duì)應(yīng)的標(biāo)定靶的準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)為al，標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)為a2。
[0075]表2待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo) 之間的映射關(guān)系：
[0077]步驟305:根據(jù)所述投影矩陣及所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到所述標(biāo)定靶的實(shí) 際位置坐標(biāo)；
[0078] 所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的所 述標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo);所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)預(yù)存在所述投影裝置中，所述標(biāo)定 靶的具體設(shè)置位置可以根據(jù)實(shí)際需要自行調(diào)整，本發(fā)明不做限定；圖5為標(biāo)定靶與待標(biāo)定車 輛的位置關(guān)系示意圖，如圖5所示，以所述四個(gè)角點(diǎn)各對(duì)應(yīng)一個(gè)標(biāo)定靶為例，所述標(biāo)定靶的 設(shè)置原則可以包括位于待標(biāo)定車輛前方的兩個(gè)所述標(biāo)定靶，與車身的距離相等，位于待標(biāo) 定車輛后方的兩個(gè)所述標(biāo)定靶與車身的距離也相等，并且相鄰兩個(gè)所述標(biāo)定靶的相應(yīng)位置 的連線平行于所述車身的一側(cè)邊;根據(jù)式1-1，將所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)投影轉(zhuǎn)換成所 述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0079] 步驟306:根據(jù)所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到所述實(shí)際位置坐 標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置；
[0080] 參見圖5,當(dāng)所述車輛剛好位于所述定位裝置正下方時(shí)，投影矩陣M為1，按照所述 標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)將四個(gè)所述標(biāo)定靶投影到所述車輛的四周；當(dāng)所述車輛不位于所述定位裝置 的正下方時(shí)，按照式1-1對(duì)所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影轉(zhuǎn)換，得到所述標(biāo)定靶的實(shí) 際位置坐標(biāo)，按照所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)指定的位置投影所述標(biāo)定靶。
[0081] 本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定靶設(shè)置方法，通過將測(cè)得的待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo) 與預(yù)設(shè)的待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)與待 標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的投影矩陣，根據(jù)所述投影矩陣，將預(yù)設(shè)的標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐 標(biāo)轉(zhuǎn)換成標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)，將所述標(biāo)定靶投影到所述實(shí)際位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置，該 方法無(wú)需人工精確測(cè)量車輛的幾何中心及按照預(yù)設(shè)位置精確放置所述標(biāo)定靶，操作簡(jiǎn)單便 捷且不易出錯(cuò)；同時(shí)，還通過設(shè)立車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及標(biāo)定革的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)， 根據(jù)待標(biāo)定車輛選擇適用于所述待標(biāo)定車輛的所述車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)及所述標(biāo)定靶的 標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，進(jìn)一步提高了設(shè)置精度;還通過建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo) 標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的映射關(guān)系，以及待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí) 及所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，方便獲取所述待標(biāo)定車輛對(duì)應(yīng)的車輛標(biāo)準(zhǔn) 位置坐標(biāo)及標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)。
[0082] 實(shí)施例3
[0083]參見圖7,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種標(biāo)定靶設(shè)置裝置，包括：
[0084]定位模塊10,位于標(biāo)定臺(tái)上方用于確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)；
[0085]處理模塊20，用于將所述車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換， 得到投影矩陣，以及根據(jù)所述投影矩陣及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到所述標(biāo)定靶的實(shí)際 位置坐標(biāo)；
[0086] 投影模塊30，用于根據(jù)所述實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到實(shí)際位置；
[0087] 其中，所述待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí) 的位置坐標(biāo)，所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的 所述標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo)。
[0088] 具體地，所述定位模塊用于確定車輛投影在標(biāo)定臺(tái)上的位置圖形，選取所述位置 圖形的四個(gè)頂點(diǎn)作為待標(biāo)定車輛的四個(gè)角點(diǎn)，確定所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)。
[0089] 具體地，所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，所述處理模塊，還用 于根據(jù)所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)。
[0090] 進(jìn)一步地，所述標(biāo)定靶設(shè)置裝置還包括：
[0091] 存儲(chǔ)模塊40，用于建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位 置坐標(biāo)的映射關(guān)系。
[0092] 具體地，所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，所述處理 模塊，還用于根據(jù)所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)。
[0093]進(jìn)一步地，存儲(chǔ)模塊40還用于建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐 標(biāo)標(biāo)識(shí)及所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。
[0094]本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定靶設(shè)置裝置，通過處理模塊20將定位模塊10測(cè)得的待標(biāo) 定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)與預(yù)設(shè)的待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到待標(biāo)定車 輛的實(shí)際位置坐標(biāo)與待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的投影矩陣，并根據(jù)所述投影矩陣，將預(yù) 設(shè)的標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)，然后通過投影模塊30將所述標(biāo) 定靶投影到所述實(shí)際位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置，該方法無(wú)需人工精確測(cè)量車輛的幾何中心及按 照預(yù)設(shè)位置精確放置所述標(biāo)定靶，操作簡(jiǎn)單便捷且不易出錯(cuò)；同時(shí)還通過設(shè)立車輛的標(biāo)準(zhǔn) 位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，根據(jù)待標(biāo)定車輛選擇適用于所述待標(biāo)定車輛 的所述車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)及所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，進(jìn)一步提高了設(shè)置精度;還通 過存儲(chǔ)模塊40建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的映射 關(guān)系，以及待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)之 間的映射關(guān)系，方便獲取所述待標(biāo)定車輛對(duì)應(yīng)的車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐 標(biāo)。
[0095] 實(shí)施例4
[0096] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種停車輔助系統(tǒng)，包括實(shí)施例3所述的標(biāo)定靶設(shè)置裝置。
[0097] 所述停車輔助系統(tǒng)，通過實(shí)施例3提供的標(biāo)定靶設(shè)置裝置設(shè)置好所述標(biāo)定靶后，通 過設(shè)置在車身四周的攝像頭采集所述車輛周圍含有所述標(biāo)定靶的圖像，將所述圖像發(fā)送給 圖像處理單元，所述圖像處理單元檢測(cè)所述標(biāo)定靶的靶面圖像，并將所述靶面圖像按照預(yù) 設(shè)程序調(diào)整至標(biāo)準(zhǔn)圖像，并輸出將所述靶面圖像調(diào)整至標(biāo)準(zhǔn)圖像的標(biāo)定參數(shù)，用所述標(biāo)定 參數(shù)標(biāo)定所述攝像頭。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種停車輔助系統(tǒng)，通過使用實(shí)施例3中的標(biāo)定 靶設(shè)置裝置，具有實(shí)施例3的有益效果。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所 述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可 以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。 可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普 通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0098] 通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可 借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上 述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該 計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指 令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施 例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
[0099]最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管 參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可 以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換； 而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和 范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種標(biāo)定靶設(shè)置方法，其特征在于，包括： 通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置，確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)； 將所述車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到投影矩陣； 根據(jù)所述投影矩陣及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)； 根據(jù)所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到所述實(shí)際位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置； 其中，所述待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)的位 置坐標(biāo)，所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的所述 標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置，確 定待標(biāo)定車輛的實(shí)際位置坐標(biāo)，包括： 通過位于標(biāo)定臺(tái)上方的定位裝置確定待標(biāo)定車輛投影在標(biāo)定臺(tái)上的位置圖形； 選取所述位置圖形的四個(gè)頂點(diǎn)作為待標(biāo)定車輛的四個(gè)角點(diǎn)； 通過所述定位裝置確定所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括車輛標(biāo)準(zhǔn) 位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，所述方法還包括： 根據(jù)所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括： 建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的映射關(guān)系。5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括標(biāo)定 革巴的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，所述方法還包括： 根據(jù)所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)。6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括： 建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及所述標(biāo)定祀的標(biāo)準(zhǔn)位置坐 標(biāo)之間的映射關(guān)系。7. -種標(biāo)定靶設(shè)置裝置，其特征在于，包括： 定位模塊，位于標(biāo)定臺(tái)上方用于確定待標(biāo)定車輛實(shí)際位置坐標(biāo)； 處理模塊，用于將所述車輛實(shí)際位置坐標(biāo)與車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行投影變換，得到投 影矩陣，以及根據(jù)所述投影矩陣及標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，得到所述標(biāo)定靶的實(shí)際位置坐 標(biāo)； 投影模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際位置坐標(biāo)將所述標(biāo)定靶投影到實(shí)際位置； 其中，所述待標(biāo)定車輛的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)的位 置坐標(biāo)，所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括所述車輛位于所述定位裝置正下方時(shí)設(shè)置的所述 標(biāo)定靶的投影位置坐標(biāo)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于還包括： 所述定位模塊，用于確定車輛投影在標(biāo)定臺(tái)上的位置圖形，選取所述位置圖形的四個(gè) 頂點(diǎn)作為待標(biāo)定車輛的四個(gè)角點(diǎn)，確定所述四個(gè)角點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)。9. 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括車輛標(biāo)準(zhǔn) 位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，還包括： 所述處理模塊，還用于根據(jù)所述車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括： 存儲(chǔ)模塊，用于建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及車輛標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo) 的映射關(guān)系。11. 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)包括標(biāo)定 革巴的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)，還包括： 所述處理模塊，還用于根據(jù)所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)確定標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐 標(biāo)。12. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括： 所述存儲(chǔ)模塊，還用于建立并儲(chǔ)存待標(biāo)定車輛、所述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)標(biāo)識(shí)及所 述標(biāo)定靶的標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。13. -種停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求7-12任一項(xiàng)所述的標(biāo)定靶設(shè)置裝 置。
【文檔編號(hào)】G01B11/00GK105894511SQ201610197190
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】周珣, 臧成杰, 呂天雄
【申請(qǐng)人】樂視控股（北京）有限公司, 樂卡汽車智能科技（北京）有限公司