一種自動查找已標定穴位裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明為一種自動查找已標定穴位裝置及方法，包括機械臂1，標記工具2，感光攝像鏡頭3，圖像識別分析組件4，控制組件5，機械臂的驅動電機6，傳感器7；感光攝影鏡頭3與圖像識別分析組件4連接，圖像識別分析組件4、傳感器7均與控制組件5連接，控制組件5連接并控制機械臂的驅動電機6。標記工具2壓在人體皮膚上形成圖形印記8。感光攝影鏡頭3拍攝并識別圖形印記8的圖像信息，圖像識別分析組件4，分析拍到的圖像信息與標準的圖形信息之間的差別，并計算出感光攝影鏡頭3的空間位置數值與預先設定的所要到達的空間位置數值的差，控制組件5根據此數值差的信息及傳感器7記錄的信息驅動機械臂1朝著預定的空間位置移動。
【專利說明】
一種自動查找已標定穴位裝置及方法
技術領域
[0001]本發(fā)明屬于查找、確定穴位的技術領域，特別涉及一種自動找已標定穴位的裝置和方法。
【背景技術】
[0002]穴位的具體位置是中醫(yī)對病人進行治療和保健的重要信息，準備找到穴位的具體位置才能運用中醫(yī)的治療手段進行相應的治療和保健，如針刺、艾灸、拔罐等。隨著科技的發(fā)展，人們發(fā)明了很多現代化的治療設備，穴位治療逐漸演變?yōu)橛蓹C器自動操作取代手工。而電子機械類的治療設備需要對準穴位才能完成治療，這時自動且準確地找到穴位變得極為重要。由于人體穴位和經絡并不是清晰直觀的顯現在人體上，人的差異性也讓標準化的穴位數據無法廣泛適用，所以目前各類穴位治療設備仍然需要人來操作找定穴位，不能實現自動化。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種完全自動尋找已標定穴位和經絡的裝置及方法，利用圖像識別技術和計算機技術，讓治療設備可以自動準確的找到已經標定的穴位和經絡，從而提高了穴位治療的自動化水平。
[0004]本發(fā)明所述一種自動查找已標定穴位裝置，包括治療儀器的機械臂，其特征在于還包括，標記工具，感光攝像鏡頭，圖像識別分析組件，傳感器，機械臂的驅動電機，控制組件;感光攝影鏡頭與圖像識別分析組件連接，圖像識別分析組件與控制組件連接，傳感器與控制組件連接，控制組件連接并控制機械臂的驅動電機。
[0005]所述標記工具包括反光物質，反光物質按壓人體后，在人體皮膚上形成一定形狀的圖形印記，該反光物質可清洗掉;所述反光物質對特殊光源可反射特殊色彩的光，或者對普通光源可反射有別于皮膚顏色的光，并且可以被光學電子器件識別。感光攝影鏡頭拍攝并識別該圖形印記的圖像信息，傳輸給圖像識別分析組件，圖像識別分析組件分析拍到的圖像信息與標準的圖形信息之間的差別。
[0006]所述圖像識別分析組件中包括數值及誤差計算模塊。此模塊可以計算出感光攝影鏡頭的空間位置數值與預先設定的所要到達的空間位置數值的差，傳輸給控制組件，進而控制組件驅動機械臂朝著適當的空間位置移動。
[0007]所述感光攝像鏡頭安裝在機械臂的前端。通常機械臂的前端是穴位治療設備的機頭部件，感光攝像鏡頭與機頭部件安裝在一起，通過確定感光攝像鏡頭的位置既可以確定機頭部件的位置，從而能將治療設備的機頭部件對準穴位。
[0008]所述機械臂的驅動電機可以在三維空間驅動機械臂以變換位置和角度。
[0009]所述感光攝像鏡頭是CCD或者CMOS感光攝像鏡頭。
[0010]本發(fā)明所述一種自動查找已標定穴位的方法，其特征在于包括以下步驟:
第一步，在圖像識別分析組件中預先設定一種或多種標準圖形，并將標準圖形信息與特定的空間位置數值，或者是移動軌跡數值相對應；
第二步，由操作者用標記工具在病人穴位或者經絡位置上印上與前述標準圖形相同的圖形印記；
第三步，將病人置于普通光源或特殊光源照射的環(huán)境中，將感光攝像鏡頭對準病人穴位或經絡上的圖形印記進行拍攝，拍攝的圖像信息自動傳輸到圖像識別分析組件；
第四步，圖像識別分析組件對拍攝到的圖像信息和預先設定的標準圖形信息進行比對分析，并計算出感光攝像鏡頭當前的空間位置數值與預先設定的空間位置數值，或者與預先設定的移動軌跡數值之間的差；
第五步圖像識別分析組件將此數值差的信息傳輸給控制組件，控制組件根據此數值差的信息及傳感器記錄的信息，控制機械臂的驅動電機，移動機械臂，縮小感光攝像鏡頭的空間位置數值與預先設定的空間位置數值，或者與預先設定的移動軌跡數值之間的差；第六步重復第三步至第五步，直至感光攝像鏡頭拍攝到的圖像信息與預先設定的標準圖形信息相同或在許可的誤差范圍內，此時，感光攝像鏡頭所在空間位置數值與預先設定的標準空間位置數值相同，或者與預先設定的移動軌跡數值相同，從而機械臂即被調整到準確的位置；
第七步機械臂停留在該穴位位置，或者沿著經絡軌跡移動，完成治療后，裝置停止;如果需要進行下一個穴位或者經絡治療，在第二步中已經將下一個需要治療的穴位或經絡標記的，只需重復第三步到第六步;在第二步中未標記下一個需要治療的穴位或者經絡時，則重復第二步到第六步。
[0011]所述標準圖形可以是方形或者是圓形或者是三角形或者是多邊形或者是不規(guī)則圖形或者是線條。
【附圖說明】
[0012]圖1自動查找已標定穴位裝置及方法示意圖。
【具體實施方式】
[0013]圖1所示為本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例，所述一種自動查找已標定穴位裝置，包括治療儀器的機械臂I，標記工具2，感光攝像鏡頭3，圖像識別分析組件4，控制組件5，機械臂的驅動電機6，傳感器7;感光攝影鏡頭3與圖像識別分析組件4連接，圖像識別分析組件4、傳感器7均與控制組件5連接，控制組件5連接并控制機械臂的驅動電機6，所述感光攝像鏡頭3安裝在機械臂I的前端。
[0014]標記工具2有反光物質，按壓人體后，可在人體皮膚上形成圖形印記8。感光攝影鏡頭3拍攝并識別圖形印記8的圖像信息，傳輸給圖像識別分析組件4，分析拍到的圖像信息與標準的圖形信息之間的差別，并計算出感光攝影鏡頭3的空間位置數值與預先設定的所要到達的空間位置數值的差，傳輸給控制組件5，進而根據此數值差的信息及傳感器7記錄的信息驅動機械臂I朝著預定的空間位置移動。
[0015]所述一種自動查找已標定穴位的方法，包括以下步驟:
第一步，在圖像識別分析組件4中預先設定圖形印記8的標準圖形信息，并將此標準圖形信息與正對人體腰部某穴位上方的某個高度的空間位置數值一一對應； 第二步，由操作者用標記工具2在病人腰部該穴位上印上圖形印記8;
第三步，將病人置于普通光源或特殊光源照射的環(huán)境中，病人腰部圖形印記8可以反光，將感光攝像鏡頭3對準病人腰部的圖形印記8進行拍攝，拍攝的圖像信息自動傳輸到圖像識別分析組件4;
第四步，圖像識別分析組4件對拍攝到的圖形印記8的圖像信息和預先設定的標準圖形信息進行比對分析，并計算出感光攝像鏡頭3當前的空間位置數值，與預先設定的正對人體腰部某穴位上方的某個高度的空間位置數值之間的差；
第五步圖像識別分析組件4將此數值差的信息傳輸給控制組件5，控制組件5根據此數值差的信息及傳感器7記錄的信息，控制機械臂的驅動電機6，移動機械臂I，縮小感光攝像鏡頭3的空間位置數值與預先設定的正對人體腰部某穴位上方的某個高度的空間位置數值之間的差；
第六步重復第三步至第五步，直至感光攝像鏡頭3拍攝到的圖形印記8的圖像信息與預先設定的標準圖形信息相同或在許可的誤差范圍內，此時，感光攝像鏡頭3正好停在預先設定的正對人體腰部某穴位上方的某個高度的空間位置；
第七步機械臂I停留在該穴位位置，完成治療后，裝置停止;如果需要進行下一個穴位或者經絡治療，在第二步中已經將下一個需要治療的穴位或經絡標記的，只需重復第三步到第六步;在第二步中未標記下一個需要治療的穴位或者經絡時，則重復第二步到第六步。
[0016]應當說明的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應屬于本發(fā)明所附權利要求的保護范圍。
【主權項】
1.一種自動查找已標定穴位裝置，包括治療儀器的機械臂，其特征在于還包括，標記工具，感光攝像鏡頭，圖像識別分析組件，傳感器，機械臂的驅動電機，控制組件;感光攝影鏡頭與圖像識別分析組件連接，圖像識別分析組件與控制組件連接，傳感器與控制組件連接，控制組件連接并控制機械臂的驅動電機。2.根據權利要求1所述自動查找已標定穴位裝置，其特征在于標記工具包括反光物質，反光物質按壓人體后，在人體皮膚上形成一定形狀的圖形印記，該反光物質可清洗掉;所述反光物質對特殊光源可反射特殊色彩的光，或者對普通光源可反射有別于皮膚顏色的光，并且可以被光學電子器件識別。3.根據權利要求1所述自動查找已標定穴位裝置，其特征在于圖像識別分析組件中包括數值及誤差計算模塊。4.根據權利要求1所述自動查找已標定穴位裝置，其特征在于感光攝像鏡頭安裝在機械臂的前端。5.根據權利要求1所述自動查找已標定穴位裝置，其特征在于機械臂的驅動電機可以在三維空間驅動機械臂以變換位置和角度。6.根據權利要求1所述自動查找已標定穴位裝置，其特征在于感光攝像鏡頭是CCD或者CMOS感光攝像鏡頭。7.—種自動查找已標定穴位的方法，其特征在于包括以下步驟: 第一步，在圖像識別分析組件中預先設定一種或多種標準圖形，并將標準圖形信息與特定的空間位置數值，或者是移動軌跡數值相對應； 第二步，由操作者用標記工具在病人穴位或者經絡位置上印上與前述標準圖形相同的圖形印記； 第三步，將病人置于普通光源或特殊光源照射的環(huán)境中，將感光攝像鏡頭對準病人穴位或經絡上的圖形印記進行拍攝，拍攝的圖像信息自動傳輸到圖像識別分析組件； 第四步，圖像識別分析組件對拍攝到的圖像信息和預先設定的標準圖形信息進行比對分析，并計算出感光攝像鏡頭當前的空間位置數值與預先設定的空間位置數值，或者與預先設定的移動軌跡數值之間的差； 第五步圖像識別分析組件將此數值差的信息傳輸給控制組件，控制組件根據此數值差的信息及傳感器記錄的信息，控制機械臂的驅動電機，移動機械臂，縮小感光攝像鏡頭的空間位置數值與預先設定的空間位置數值，或者與預先設定的移動軌跡數值之間的差； 第六步重復第三步至第五步，直至感光攝像鏡頭拍攝到的圖像信息與預先設定的標準圖形信息相同或在許可的誤差范圍內，此時，感光攝像鏡頭所在空間位置數值與預先設定的標準空間位置數值相同，或者與預先設定的移動軌跡數值相同，從而機械臂即被調整到準確的位置； 第七步機械臂停留在該穴位位置，或者沿著經絡軌跡移動，完成治療后，裝置停止;如果需要進行下一個穴位或者經絡治療，在第二步中已經將下一個需要治療的穴位或經絡標記的，只需重復第三步到第六步;在第二步中未標記下一個需要治療的穴位或者經絡時，則重復第二步到第六步。8.根據權利要求7所述一種自動定穴位方法，其特征在于標準圖形可以是方形或者是圓形或者是三角形或者是多邊形或者是不規(guī)則圖形或者是線條。
【文檔編號】A61H39/02GK105877999SQ201610386649
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年6月4日
【發(fā)明人】郝曉力
【申請人】思脈瑞（北京）科技有限公司