免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置及測速方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置及測速方法，該免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，利用具有測量該裝置與待處理路面高度差功能的激光位移傳感器，測量免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置離地面的高度，無需對(duì)該裝置的比例因子反復(fù)進(jìn)行標(biāo)定，提高了檢測效率。
【專利說明】
免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置及測速方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及車載測速技術(shù)領(lǐng)域，具體的涉及一種免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置及 測速方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有空間濾波測速儀的成像基本原理:光源照射到運(yùn)動(dòng)物體表面時(shí)，散射光將運(yùn) 動(dòng)物體表面的圖像信息經(jīng)過接收物鏡傳到等距光柵(空間濾波器)上，空間濾波器間隔設(shè)有 黑色和白色部分，其中黑色部分為擋光部分，白色部分為透光部分。運(yùn)動(dòng)物體表面某個(gè)粒子 的像在空間濾波器上運(yùn)動(dòng)，從而該粒子的速度信息被空間濾波器轉(zhuǎn)換成一個(gè)頻率與粒子運(yùn) 動(dòng)速度成正比的光強(qiáng)信號(hào)，再通過聚焦透鏡將光強(qiáng)信號(hào)匯聚在探測器上，被探測器轉(zhuǎn)換成 同頻率的時(shí)域信號(hào)。如果物體表面的粒子在與光軸垂直的平面上具有速度為V'，V'在與平 行狹縫垂直方向的速度分量為v ' c〇S0。則物體表面粒子的運(yùn)動(dòng)速度￥與時(shí)域信號(hào)頻率f之間 的關(guān)系為
其中：P為濾波器中平行狹縫之間的間隔，即空間周期;Μ為成像系統(tǒng)中 物鏡的放大倍數(shù)，即ν'=Μν。通過測量探測器輸出的時(shí)域信號(hào)的頻率，就可以得到物體運(yùn)動(dòng) 的速度。通常稱p/(Mcos9)為系統(tǒng)的比例因子。
[0003] 空間濾波測速儀車載應(yīng)用的場合中，工作距離影響著空間濾波測速儀的比例因 子，而工作距離不僅隨著車輛的顛簸和路面的起伏而變化，也與車輛輪胎的氣壓以及車輛 所承載的重量有關(guān)?，F(xiàn)有技術(shù)中，為了使工作距離的變化不引起比例因子的變化，需要運(yùn)用 遠(yuǎn)心成像系統(tǒng)來克服工作距離對(duì)比例因子的干擾。然而，遠(yuǎn)心光路系統(tǒng)中只有主光線中與 光軸平行的光束對(duì)成像有貢獻(xiàn)，采用遠(yuǎn)心光路系統(tǒng)后對(duì)待檢測路面的成像亮度較低，降低 了空間濾波測速儀的探測能力。
[0004] 此外，遠(yuǎn)心光路系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中也不能完全消除工作距離變化對(duì)比例因子的影 響，只能在一定程度上抑制比例因子的變化。另一方面，采用遠(yuǎn)心光路系統(tǒng)后，空間濾波測 速儀在每次安裝完畢后都要重新標(biāo)定比例因子，這給使用帶來了極大的不便。以上問題還 影響了空間濾波測速儀的測量精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為克服現(xiàn)有車載空間濾波測速儀的上述缺點(diǎn)，本發(fā)明提供了一種免標(biāo)定車載空間 濾波測速裝置及測速方法。
[0006] 本發(fā)明提供一種免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，包括：
[0007] 用于對(duì)道路表面進(jìn)行照明的照明裝置、用于獲取道路表面光學(xué)信息的接收透鏡、 用于抑制背景光干擾的光闌、用于對(duì)道路表面程序上的CMOS、用于對(duì)CMOS獲取的電壓信號(hào) 進(jìn)行處理的信號(hào)處理電路、用于檢測免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置距離道路表面的高度d 的激光位移傳感器和用于顯示檢測結(jié)果的顯示屏，照明裝置設(shè)置于接收透鏡的一側(cè)，照明 裝置所發(fā)射的光從接收透鏡下方穿過;光闌設(shè)置于接收透鏡與CMOS的傳輸光路上;CMOS與 信號(hào)處理電路之間電連接;激光位移傳感器的探測頭朝向地面并與信號(hào)處理電路電連接； 信號(hào)處理電路與顯示器電連接；
[0008] 激光位移傳感器包括用于產(chǎn)生激光的激光器、用于被測點(diǎn)成像的(XD、用于對(duì)激光 器和CCD進(jìn)行控制的控制電路和用于對(duì)CCD輸出信息進(jìn)行處理以獲得道路表面位移信息的 信號(hào)處理模塊，激光器的出射光口處設(shè)置聚焦透鏡，CCD的入射光路上設(shè)置成像透鏡，并能 實(shí)現(xiàn)從激光器出射的激光經(jīng)聚焦透鏡聚焦后從成像透鏡進(jìn)入CCD中的激光光路傳輸。
[0009] 進(jìn)一步地，照明裝置為能產(chǎn)生較大功率非相干光源的照明裝置。
[0010] 進(jìn)一步地，CMOS為線陣型CMOS。
[0011] 本發(fā)明另一方面還提供了一種上述免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的測速方法，包 括以下步驟:步驟S100:在將激光位移傳感器集成到免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置中的過 程中，使激光位移傳感器與其基準(zhǔn)面的距離與免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的標(biāo)稱工作距 離一致;從而保證免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置工作在標(biāo)稱工作距離下，
[0012] 步驟S200:對(duì)已知移動(dòng)速度的速度源的移動(dòng)位移進(jìn)行實(shí)時(shí)測量，得到初始高度cU 下的比例因子；
[0013] 步驟S300:較小幅度地改變本發(fā)明提供的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的初始高 度cU，之后再次對(duì)速度源的移動(dòng)位移進(jìn)行實(shí)時(shí)測量，同時(shí)得到速度信息和改變后的高度di; 較小幅度為±3~5mm。
[0014] 步驟S400:多次重復(fù)步驟S300,直至免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的景深范圍都 得到覆蓋時(shí)停止，得到速度信息ν'和實(shí)際工作距離d;
[0015] 步驟S500:根據(jù)步驟S100~S400中得到的速度信息V'和實(shí)際工作距離d以及速度 源的實(shí)際速度Vtrue，對(duì)三者的關(guān)系進(jìn)行曲線擬合得到函數(shù)：
[0016] Vtrue = f(v/ ,d) (3)
[0017] 步驟S600:根據(jù)免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置中測量得到的實(shí)際速度ν'和激光位 移傳感器測得實(shí)際工作距離d，求解公式(3)得到修正后的速度V。
[0018] 本發(fā)明的技術(shù)效果：
[0019] 1、本發(fā)明提供免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，利用具有測量該裝置與待處理路面 高度差功能的激光位移傳感器，測量免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置離地面的高度，無需對(duì) 該裝置的比例因子繁復(fù)進(jìn)行標(biāo)定，提高了檢測效率。
[0020] 2、本發(fā)明提供免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，基于所測得高度d實(shí)時(shí)修正測免標(biāo) 定車載空間濾波測速裝置的比例因子。一方面提高了空間濾波測速的測量精度;另一方面， 每次安裝免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置后根據(jù)激光位移傳感器測量得到的免標(biāo)定車載空 間濾波測速裝置離地面的高度，即可準(zhǔn)確計(jì)算出比例因子，避免對(duì)系統(tǒng)的頻繁標(biāo)定。
[0021] 2、本發(fā)明提供免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，運(yùn)用頻域內(nèi)頻譜細(xì)化與頻譜校正， 提高頻譜分辨率及信號(hào)頻率的準(zhǔn)確度，從而減小了傳統(tǒng)信號(hào)處理算法引起的誤差。
[0022] 3、本發(fā)明提供免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，以線陣CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的光柵或光電池作為空間濾波器，擴(kuò)大了空間濾波測速儀 的測速范圍并提高了系統(tǒng)測量結(jié)果的可靠性。
[0023] 具體請(qǐng)參考根據(jù)本發(fā)明的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置及測速方法提出的各種 實(shí)施例的如下描述，將使得本發(fā)明的上述和其他方面顯而易見。
【附圖說明】
[0024]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例激光三角反射位移測量原理示意圖；
[0026]圖3是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例免標(biāo)定車載空間濾波測速儀中工作距離測量單元結(jié)構(gòu)示 意圖。
[0027]圖例說明：
[0028] 1、照明裝置;2、道路表面;3、接收透鏡;4、光闌；5CM0S、； 6、激光位移傳感器;7、信 號(hào)處理電路;8、顯示屏。
【具體實(shí)施方式】
[0029] 構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí) 施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。
[0030] 為便于理解，對(duì)本發(fā)明提供的技術(shù)方案概述:主要是利用激光位移傳感器6測量免 標(biāo)定車載空間濾波測速裝置離地面的高度d，并利用高度d實(shí)時(shí)修正測速系統(tǒng)的比例因子。
[0031] 參見圖1，本發(fā)明提供的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置包括用于對(duì)道路表面進(jìn)行 照明的照明裝置、用于獲取道路表面光學(xué)信息的接收透鏡、用于抑制背景光干擾的光闌、用 于對(duì)道路表面程序上的CMOS、用于對(duì)CMOS獲取的電壓信號(hào)進(jìn)行處理的信號(hào)處理電路、用于 檢測免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置距離道路表面的高度d的激光位移傳感器和用于顯示檢 測結(jié)果的顯示屏，照明裝置設(shè)置于接收透鏡的一側(cè)，照明裝置所發(fā)射的光從接收透鏡下方 穿過;光闌設(shè)置于接收透鏡與CMOS的傳輸光路上;CMOS與信號(hào)處理電路之間電連接;激光位 移傳感器的探測頭朝向地面并與信號(hào)處理電路電連接;信號(hào)處理電路與顯示器電連接。
[0032] 使用時(shí)照明裝置照亮被測的道路表面，道路表面通過接收透鏡成像于線陣CMOS產(chǎn) 生的光放射透過接收透鏡成像于線陣CMOS中，線陣CMOS收到該光反射的刺激后，輸出的電 壓信號(hào)傳輸至信號(hào)處理電路進(jìn)行處理，通過信號(hào)處理電路用相關(guān)算法如空間濾波算法(具 體算法參見何鑫，龍興武，周健，聶曉明發(fā)表于《光學(xué)學(xué)報(bào)》2015年5月第35卷第5期的 0512006-1~0512006-8頁的《基于線陣CMOS型空時(shí)濾波器的新型空間濾波測速儀》)先對(duì)線 型CMOS的輸出進(jìn)行空間濾波得到空間濾波信號(hào)，然后再解算該信號(hào)的頻率，進(jìn)而根據(jù)信號(hào) 頻率與載體運(yùn)動(dòng)速度之間的線性關(guān)系求得車輛相對(duì)于道路表面的速度并在顯示屏上顯示 出來。
[0033]同時(shí)激光位移傳感器測量免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置與道路表面的工作距離 d，信號(hào)處理電路結(jié)合所獲得的電壓信號(hào)和高度d，實(shí)時(shí)對(duì)免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的 比例因子進(jìn)行修正，最終將車輛運(yùn)行速度顯示在顯示屏上。本文中的高度d即為免標(biāo)定車載 空間濾波測速裝置底面與待測量道路表面之間的垂直距離。這樣，一方面提高了空間濾波 測速的測量精度;另一方面，每次安裝后根據(jù)激光位移傳感器所得系統(tǒng)離地面的高度，就可 準(zhǔn)確計(jì)算出系統(tǒng)的比例因子，使系統(tǒng)免于標(biāo)定。比例因子與高度存在直接關(guān)系，通過修正高 度達(dá)到修正比例因子的目的。
[0034]本發(fā)明提供的激光位移傳感器結(jié)構(gòu)如圖3所示，包括用于產(chǎn)生激光的激光器、用于 被測點(diǎn)成像的CCD、用于對(duì)激光器和CCD進(jìn)行控制的控制電路和用于對(duì)CCD輸出信息進(jìn)行處 理以獲得道路表面位移信息的信號(hào)處理模塊，激光器的出射光口處設(shè)置聚焦透鏡，CCD的入 射光路上設(shè)置成像透鏡，并能實(shí)現(xiàn)從激光器出射的激光經(jīng)聚焦透鏡聚焦后從成像透鏡進(jìn)入 CCD中的激光光路傳輸。
[0035]上述激光位移傳感器測量高度d的原理是基于激光三角反射原理，參見圖2為直射 光三角法測量原理:入射激光垂直入射被測點(diǎn)表面，被測點(diǎn)通過成像透鏡在CCD (電荷耦合 元件)上成像。以成像透鏡的光軸與入射激光的交點(diǎn)為物方基準(zhǔn)點(diǎn)，以該點(diǎn)在CCD上的像點(diǎn) 為像方基準(zhǔn)點(diǎn)，并以經(jīng)過物方基準(zhǔn)點(diǎn)且與入射激光垂直的平面為基準(zhǔn)面。當(dāng)被測表面位于 基準(zhǔn)面時(shí)，假設(shè)物距為L，像距為L'。成像透鏡的光軸與入射激光的夾角用Θ表示，與CCD的夾 角用θ'表示。為了確保被測表面發(fā)生位移時(shí)，被測點(diǎn)仍能在CCD上清晰成像，夾角Θ和Θ'必須 滿足：
[0036] tanB =0tan9' (1)
[0037] 其中，β為成像透鏡的光學(xué)放大倍數(shù)。
[0038] 當(dāng)被測表面沿激光入射方向相對(duì)于基準(zhǔn)面有位移X時(shí)，被測點(diǎn)所成的像在CCD上相 對(duì)于像方基準(zhǔn)點(diǎn)發(fā)生相應(yīng)的位移X'，位移X和X'之間的關(guān)系：
[0040] 高度d測量過程:激光器的出射光經(jīng)聚焦透鏡后聚焦在基準(zhǔn)面上，并經(jīng)光路傳輸后 經(jīng)由成像透鏡使被測點(diǎn)在(XD上成像?？刂齐娐房刂萍す馄骱虲⑶正常工作，C⑶的輸出通過 信號(hào)處理模塊轉(zhuǎn)換為被測道路表面的位移信息。本文中所用CCD是敏感光點(diǎn)位置的探測器。 輸出的是電壓信號(hào)，經(jīng)過解算可以得到照射在CCD上光點(diǎn)的位移信息，之后根據(jù)CCD上光點(diǎn) 的位移信息根據(jù)公式(2)推算出免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置距地面高度d隨位移信息改 變的變化。
[0041] 將激光位移傳感器集成到免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的激光位移傳感器處，該 測速裝置即可同時(shí)輸出被測表面的運(yùn)動(dòng)速度以及空間濾波測速儀的工作距離（即高度d)， 從而可將其用于補(bǔ)償工作距離變化而導(dǎo)致的比例因子誤差。該補(bǔ)償方法采用現(xiàn)有方法即可 實(shí)現(xiàn)。
[0042] 本發(fā)明的另一方面還提供了 一種測速方法：
[0043]空間濾波測速儀需要對(duì)其比例因子進(jìn)行標(biāo)定是因?yàn)楣ぷ骶嚯x無法直接準(zhǔn)確測量。 而本發(fā)明提供的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置在能實(shí)時(shí)測量空間濾波測速儀的工作距離 的情況下，則測量過程中的比例因子即可實(shí)時(shí)準(zhǔn)確得到，從而實(shí)現(xiàn)在改變免標(biāo)定車載空間 濾波測速裝置安裝位置時(shí)，能免除頻繁標(biāo)定的困難。通過該測速方法還能實(shí)現(xiàn)免標(biāo)定。
[0044] 該測速方法包括以下步驟：
[0045] 步驟S100:在將激光位移傳感器集成到免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置中的過程 中，使激光位移傳感器與其基準(zhǔn)面的距離與免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的標(biāo)稱工作距離 一致;從而保證免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置工作在標(biāo)稱工作距離下，
[0046]步驟S200:對(duì)已知移動(dòng)速度的速度源的移動(dòng)位移進(jìn)行實(shí)時(shí)測量，得到初始高度cU 下的比例因子；
[0047]步驟S300:較小幅度地改變本發(fā)明提供的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的初始高 度cU，之后再次對(duì)速度源的移動(dòng)位移進(jìn)行實(shí)時(shí)測量，同時(shí)得到速度信息和改變后的高度di; 此處的較小幅度通常指± 3-5mm;按此幅度進(jìn)行魏小移動(dòng)幅度越小，該修正越準(zhǔn)確。
[0048]步驟S400:多次重復(fù)步驟S300,直至免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的景深范圍都 得到覆蓋時(shí)停止，得到速度信息ν'和實(shí)際工作距離d;
[0049] 步驟S500:根據(jù)步驟S100~S400中得到的速度信息ν'和實(shí)際工作距離d以及速度 源的實(shí)際速度Vtrue，對(duì)三者的關(guān)系進(jìn)行曲線擬合得到函數(shù)：
[0050] Vtrue = f(v/ ,d) (3)
[0051] 步驟S600:根據(jù)免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置中測量得到的實(shí)際速度ν'和激光位 移傳感器測得實(shí)際工作距離d，求解公式(3)得到修正后的速度V。修正后的速度v即為v true。
[0052] 將公式(3)嵌入到空間濾波測速儀的算法（即前述文獻(xiàn)中公開的算法）當(dāng)中，即可 實(shí)現(xiàn)空間濾波測速儀的免標(biāo)定。此處的嵌入就是將空間濾波測速儀得到的速度信息ν'和激 光位移傳感器測得的實(shí)際工作距離d帶入公式(3)中得到修正后的速度V。這里的步驟S100 ~S400只是為了得到擬合的函數(shù)。第一次安裝測量后得到f(/，d)的具體形式，以后就直接 用于修訂和測量了。
[0053]本文中ν'是修正前的速度;v是修正后的速度。
[0054]按此方法進(jìn)行校正后，即可實(shí)現(xiàn)在免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置安裝完成后根據(jù) 激光位移傳感器測得的高度d，即可準(zhǔn)確反演出載體的運(yùn)行速度，而無需再對(duì)免標(biāo)定車載空 間濾波測速裝置的比例因子進(jìn)行標(biāo)定。
[0055] 優(yōu)選的，所用照明裝置為能產(chǎn)生較大功率非相干光源的照明裝置。采用該類型照 明裝置能提高所得測量結(jié)果的準(zhǔn)確性。例如LED燈等裝置。
[0056] 優(yōu)選的，CMOS為線陣型CMOS。線陣CMOS ( Comp 1 ementary Me ta 1 Ox i de Semiconductor)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的光柵或光電池作為空間濾波器，擴(kuò)大了空間濾波測速儀的測速 范圍并提高了系統(tǒng)測量結(jié)果的可靠性。
[0057] 本領(lǐng)域技術(shù)人員將清楚本發(fā)明的范圍不限制于以上討論的示例，有可能對(duì)其進(jìn)行 若干改變和修改，而不脫離所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明的范圍。盡管己經(jīng)在附圖和說明 書中詳細(xì)圖示和描述了本發(fā)明，但這樣的說明和描述僅是說明或示意性的，而非限制性的。 本發(fā)明并不限于所公開的實(shí)施例。
[0058] 通過對(duì)附圖，說明書和權(quán)利要求書的研究，在實(shí)施本發(fā)明時(shí)本領(lǐng)域技術(shù)人員可以 理解和實(shí)現(xiàn)所公開的實(shí)施例的變形。在權(quán)利要求書中，術(shù)語"包括"不排除其他步驟或元素， 而不定冠詞"一個(gè)"或"一種"不排除多個(gè)。在彼此不同的從屬權(quán)利要求中引用的某些措施的 事實(shí)不意味著這些措施的組合不能被有利地使用。權(quán)利要求書中的任何參考標(biāo)記不構(gòu)成對(duì) 本發(fā)明的范圍的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，其特征在于，包括： 用于對(duì)道路表面進(jìn)行照明的照明裝置、用于獲取道路表面光學(xué)信息的接收透鏡、用于 抑制背景光干擾的光闌、用于對(duì)所述道路表面程序上的CMOS、用于對(duì)所述CMOS獲取的電壓 信號(hào)進(jìn)行處理的信號(hào)處理電路、用于檢測所述免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置距離所述道路 表面的高度d的激光位移傳感器和用于顯示檢測結(jié)果的顯示屏，所述照明裝置設(shè)置于所述 接收透鏡的一側(cè)，所述照明裝置所發(fā)射的光從所述接收透鏡下方穿過;所述光闌設(shè)置于所 述接收透鏡與所述CMOS的傳輸光路上;所述CMOS與所述信號(hào)處理電路之間電連接;所述激 光位移傳感器的探測頭朝向地面并與所述信號(hào)處理電路電連接;所述信號(hào)處理電路與所述 顯示器電連接； 所述激光位移傳感器包括用于產(chǎn)生激光的激光器、用于被測點(diǎn)成像的CCD、用于對(duì)所述 激光器和所述CCD進(jìn)行控制的控制電路和用于對(duì)所述CCD輸出信息進(jìn)行處理以獲得所述道 路表面位移信息的信號(hào)處理模塊，所述激光器的出射光口處設(shè)置聚焦透鏡，所述CCD的入射 光路上設(shè)置成像透鏡，并能實(shí)現(xiàn)從所述激光器出射的激光經(jīng)所述聚焦透鏡聚焦后從所述成 像透鏡進(jìn)入所述CCD中的激光光路傳輸。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，其特征在于，所述照明裝置為 能產(chǎn)生較大功率非相干光源的照明裝置。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置，其特征在于，所述CMOS為線陣 型CMOS。4. 如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置用測速方法，其特征 在于，包括以下步驟： 步驟S100:在將激光位移傳感器集成到免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置中的過程中，使 激光位移傳感器與其基準(zhǔn)面的距離與免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的標(biāo)稱工作距離一致； 從而保證免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置工作在標(biāo)稱工作距離下， 步驟S200:對(duì)已知移動(dòng)速度的速度源的移動(dòng)位移進(jìn)行實(shí)時(shí)測量，得到初始高度cb下的比 例因子； 步驟S300:較小幅度地改變本發(fā)明提供的免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的初始高度cU， 之后再次對(duì)速度源的移動(dòng)位移進(jìn)行實(shí)時(shí)測量，同時(shí)得到速度信息和改變后的高度dl;所述 較小幅度為±3~5mm。 步驟S400:多次重復(fù)步驟S300,直至所述免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置的景深范圍都 得到覆蓋時(shí)停止，得到速度信息ν'和實(shí)際工作距離d; 步驟S500:根據(jù)步驟S100~S400中得到的速度信息ν'和實(shí)際工作距離d以及速度源的 實(shí)際速度Vtrue3，對(duì)三者的關(guān)系進(jìn)行曲線擬合得到函數(shù)： Vtrue = f(v/ ,d) (3) 步驟S600:根據(jù)所述免標(biāo)定車載空間濾波測速裝置中測量得到的實(shí)際速度ν'和激光位 移傳感器測得實(shí)際工作距離d，求解公式(3)得到修正后的速度V。
【文檔編號(hào)】B60R11/04GK106093454SQ201610503901
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】周健, 聶曉, 樊振, 王夢(mèng)
【申請(qǐng)人】中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)