本發(fā)明屬于光學(xué)檢測領(lǐng)域，具體涉及一種復(fù)眼式球面視覺系統(tǒng)的標(biāo)定裝置和標(biāo)定方法。

背景技術(shù)：

隨著仿生學(xué)的發(fā)展，近幾年生物復(fù)眼在應(yīng)用領(lǐng)域得到了越來越多的關(guān)注。復(fù)眼具有多通道同時(shí)成像和子眼曲面分布的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及較高的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)集中處理能力，可以快速完成對運(yùn)動物體進(jìn)行高精度的探測、定位、測量等任務(wù)。利用生物復(fù)眼的該部分特性，國內(nèi)外學(xué)者由此研制出各種復(fù)眼成像系統(tǒng)以及各種相類似的視覺成像系統(tǒng)。區(qū)別于生物復(fù)眼系統(tǒng)，人工類復(fù)眼視覺系統(tǒng)是由各分散部分組裝而成，因此在裝配時(shí)會出現(xiàn)各種裝配問題，尤其是裝配誤差的問題。裝配誤差作為一個(gè)必然因素，對于類復(fù)眼視覺系統(tǒng)的視軸位置，即各子眼與傳感系統(tǒng)相對位置的確定起著直接的關(guān)系，從而影響光路在傳感系統(tǒng)的成像質(zhì)量，最終造成視覺系統(tǒng)不能對目標(biāo)進(jìn)行精確的捕捉定位。

對于類復(fù)眼視覺系統(tǒng)中的復(fù)眼式球面視覺系統(tǒng)，由于系統(tǒng)由六邊形的子眼曲面球殼模型搭配球形貼片組合式傳感器陣列組成，曲面球殼上的每個(gè)子眼透鏡對應(yīng)球形貼片組合式傳感器上的一個(gè)微型貼片傳感器，從而控制子眼透鏡的視軸的相對位置，顯得尤為重要。通過對該視覺系統(tǒng)標(biāo)定，了解相鄰傳感器視軸中心線間的夾角，可通過軟件設(shè)置來降低系統(tǒng)裝配誤差，提高視覺系統(tǒng)的信號采集質(zhì)量，用于對目標(biāo)的準(zhǔn)確檢測。目前的標(biāo)定裝置和標(biāo)定方法不能實(shí)現(xiàn)較大范圍球面的一次性綜合安裝標(biāo)定，標(biāo)定精度低、成本高、效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種復(fù)眼式球面視覺系統(tǒng)的標(biāo)定裝置和標(biāo)定方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種復(fù)眼式球面視覺系統(tǒng)的標(biāo)定裝置，包括數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和角度調(diào)節(jié)裝置，其中，

所述角度調(diào)節(jié)裝置包括傳感器組件和機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括基座、設(shè)于基座上的滑動墻板機(jī)構(gòu)和檢測樣板機(jī)構(gòu)，所述滑動墻板機(jī)構(gòu)包括滑設(shè)于基座左右兩側(cè)的兩墻板、橫置于兩墻板之間的搖臂、垂直設(shè)置于搖臂上的光源支撐架、設(shè)于墻板和基座之間的驅(qū)使墻板沿X軸移動的X向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、與搖臂一端連接驅(qū)使其繞Y軸旋轉(zhuǎn)的Y軸旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、以及設(shè)于光源支撐架與搖臂之間的驅(qū)使光源支撐架沿Z軸移動的Z向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述Y軸旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于與之鄰近的墻板上，所述光源支撐架的下端設(shè)有光源；所述檢測樣板機(jī)構(gòu)包括固設(shè)于基座上的支架、設(shè)于支架上的相對于基座可沿Y軸移動和繞Z軸轉(zhuǎn)動的微調(diào)平臺、以及安裝于微調(diào)平臺上的相對于基座可沿Z軸移動的可調(diào)支撐架，所述可調(diào)支撐架的頂端設(shè)有球面視覺系統(tǒng)；

所述傳感器組件包括角度傳感器A、直線位移傳感器B和角度傳感器C，所述角度傳感器A設(shè)于搖臂上，所述直線位移傳感器B設(shè)于光源支撐架上，所述角度傳感器C設(shè)于微調(diào)平臺上；

所述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括多通道數(shù)據(jù)采集卡和上位機(jī)，所述角度傳感器A、直線位移傳感器B和角度傳感器C分別通過導(dǎo)線與多通道數(shù)據(jù)采集卡的輸入端相連。

其中，所述球面視覺系統(tǒng)由沿球面分布的子眼傳感器陣列組成，每一所述子眼傳感器通過導(dǎo)線與多通道數(shù)據(jù)采集卡的輸入端相連。

其中，所述基座的左右兩側(cè)設(shè)有滑軌，所述墻板通過設(shè)于其下方的滑塊沿X向滑設(shè)于滑軌上。

其中，所述X向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)和第一齒輪齒條傳動機(jī)構(gòu)，所述第一渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)包括兩端分別與兩墻板固接的第一渦輪軸、設(shè)于第一渦輪軸上的第一渦輪、以及與第一渦輪嚙合的第一蝸桿，所述第一齒輪齒條傳動機(jī)構(gòu)包括設(shè)于基座上的第一齒條、設(shè)于第一渦輪軸上并與第一齒條嚙合的第一齒輪。

其中，其中一所述墻板的外側(cè)設(shè)有第一蝸桿箱，所述第一渦輪和第一蝸桿設(shè)于第一蝸桿箱內(nèi)，所述第一蝸桿的一端伸出第一蝸桿箱后與第一旋鈕相連。

進(jìn)一步，所述基座的左右兩側(cè)各設(shè)有一塊所述第一齒條，每一所述墻板的內(nèi)側(cè)對應(yīng)地設(shè)有一所述第一齒輪。

其中，所述Y軸旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于其中一墻板外側(cè)的第二渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)、設(shè)于每一所述墻板內(nèi)側(cè)的支撐塊，所述搖臂的兩端對應(yīng)地與兩支撐塊同軸轉(zhuǎn)動連接，所述第二渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)包括第二蝸桿、與第二蝸桿嚙合的第二渦輪、與第二渦輪同軸固定的第二渦輪軸，所述第二渦輪軸穿過墻板后與搖臂固定連接。

優(yōu)選的，所述搖臂的端部與支撐塊之間通過軸瓦轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述搖臂為U形搖臂。

其中，所述墻板的外側(cè)設(shè)有第二蝸桿箱，所述第二渦輪和第二蝸桿設(shè)于第二蝸桿箱內(nèi)，所述第二蝸桿的一端伸出第二蝸桿箱后與第二旋鈕相連。

其中，所述Z向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于搖臂上的第二齒輪和固設(shè)于光源支撐架上的第二齒條。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種利用上述的標(biāo)定裝置的復(fù)眼式球面視覺系統(tǒng)的標(biāo)定方法，包括如下步驟：

（1）將角度傳感器A設(shè)于搖臂上，直線位移傳感器B設(shè)于光源支撐架上，角度傳感器C設(shè)于微調(diào)平臺上，球面視覺系統(tǒng)設(shè)于可調(diào)支撐架的頂端，然后角度傳感器A、直線位移傳感器B、角度傳感器C和球面視覺系統(tǒng)的各子眼傳感器分別通過導(dǎo)線與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的多通道數(shù)據(jù)采集卡的輸入端相連，其中，角度傳感器A采集的是搖臂繞Y軸的旋轉(zhuǎn)角度θ₂，直線位移傳感器B采集的是光源距離球面視覺系統(tǒng)的距離d，角度傳感器C采集的是球面視覺系統(tǒng)繞Z軸的旋轉(zhuǎn)角度θ₁；

（2）利用調(diào)節(jié)支撐架調(diào)整球面視覺系統(tǒng)在Z軸方向上的高度，使其與搖臂兩端部的旋轉(zhuǎn)軸線在同一水平面上；

（3）利用X向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整滑動墻板機(jī)構(gòu)在X軸方向上的位置，至球面視覺系統(tǒng)的中心在搖臂兩端部的旋轉(zhuǎn)軸線上；

（4）利用微調(diào)平臺具有的沿Y軸移動的自由度進(jìn)行微調(diào)，至球面視覺系統(tǒng)與光源支撐架下端的光源在Z軸方向上共軸；

（5）完成步驟（2）~（4）后，確定光源發(fā)出的平行光通過球面視覺系統(tǒng)的中心；

（6）球面視覺系統(tǒng)由沿球面分布子眼傳感器陣列組成，將每個(gè)子眼傳感器賦予一個(gè)特定的編號n，通過Z向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整光源在Z軸上與球面視覺系統(tǒng)的間距d，然后繞Z軸旋轉(zhuǎn)微調(diào)平臺，當(dāng)球面視覺系統(tǒng)頂部的子眼傳感器信號達(dá)到最大值時(shí)，設(shè)定此時(shí)該子眼傳感器所在的視軸中心線角度為起始角度0o，繼續(xù)依次調(diào)節(jié)搖臂的旋轉(zhuǎn)角度θ₂、球面視覺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)角度θ₁，標(biāo)定球面視覺系統(tǒng)中沿球面分布的其他子眼傳感器的視軸方向；根據(jù)傳感器采集信號最強(qiáng)原則，當(dāng)子眼傳感器采集到最強(qiáng)信號時(shí)，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集對應(yīng)的搖臂的旋轉(zhuǎn)角度θ₂、及球面視覺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)角度θ₁，將子眼傳感器的編號n與三個(gè)參數(shù)d、θ₁和θ₂以矩陣方式存儲，完成球面視覺系統(tǒng)的其中一個(gè)子眼傳感器的標(biāo)定；

（7）通過手動調(diào)節(jié)光源與球面視覺系統(tǒng)的間距d、搖臂的旋轉(zhuǎn)角度θ₂以及球面視覺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)角度θ₁，依次實(shí)現(xiàn)球面視覺系統(tǒng)中各子眼傳感器的標(biāo)定。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：相對于傳統(tǒng)的標(biāo)定方法，本發(fā)明的優(yōu)勢在于可以實(shí)現(xiàn)較大范圍球面的一次性綜合安裝標(biāo)定，且在滿足精度需求的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)更低的成本、更高的效率、更為簡便的操作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例一中機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實(shí)施例一中X向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)施例一中Y軸旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實(shí)施例一中Z向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1、上位機(jī)；2、基座；3、墻板；4、搖臂；5、光源支撐架；6、支架；7、微調(diào)平臺；8、可調(diào)支撐架；9、角度傳感器A；10、直線位移傳感器B；11、角度傳感器C；13、滑軌；14、滑塊；15、第一渦輪；16、第一蝸桿；17、第一渦輪軸；18、第一蝸桿箱；19、第一旋鈕；20、第一齒條；21、第一齒輪；22、支撐塊；23、第二蝸桿；24、第二渦輪；25、第二渦輪軸；26、第二蝸桿箱；27、第二旋鈕；28、第二齒輪；29、第二齒條；30、鎖緊螺釘；31、光源；32、球面視覺系統(tǒng)；33、導(dǎo)線。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖1所示，一種復(fù)眼式球面視覺系統(tǒng)的標(biāo)定裝置，包括數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和角度調(diào)節(jié)裝置，其中，所述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括多通道數(shù)據(jù)采集卡（優(yōu)選研華多通道數(shù)據(jù)采集卡）和上位機(jī)1，所述角度調(diào)節(jié)裝置包括傳感器組件和機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

如圖2所示，所述機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括基座2、設(shè)于基座2上的滑動墻板機(jī)構(gòu)和檢測樣板機(jī)構(gòu)，所述滑動墻板機(jī)構(gòu)包括滑設(shè)于基座2左右兩側(cè)的兩墻板3、橫置于兩墻板3之間的搖臂4、垂直設(shè)置于搖臂4上的光源支撐架5、設(shè)于墻板3和基座2之間的驅(qū)使墻板3沿X軸移動的X向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、與搖臂4一端連接驅(qū)使其繞Y軸旋轉(zhuǎn)的Y軸旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、以及設(shè)于光源支撐架5與搖臂4之間的驅(qū)使光源支撐架5沿Z軸移動的Z向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。所述Y軸旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于與之鄰近的墻板3（本實(shí)施例中為左側(cè)墻板）上，所述光源支撐架5的下端設(shè)有光源31。

所述檢測樣板機(jī)構(gòu)包括固設(shè)于基座2上的支架6、設(shè)于支架6上的相對于基座2可沿Y軸移動和繞Z軸轉(zhuǎn)動的微調(diào)平臺7（即微調(diào)平臺具有相對于基座沿Y軸移動的自由度和繞Z軸轉(zhuǎn)動的自由度）、以及安裝于微調(diào)平臺7上的相對于基座2可沿Z軸移動的可調(diào)支撐架8（即可調(diào)支撐架具有相對于基座沿Z軸移動的自由度），所述可調(diào)支撐架8的頂端設(shè)有球面視覺系統(tǒng)32。

所述球面視覺系統(tǒng)32由沿球面分布子眼傳感器陣列組成，將每個(gè)子眼傳感器賦予一個(gè)特定的編號n。

所述傳感器組件包括角度傳感器A9、直線位移傳感器B10和角度傳感器C11，所述角度傳感器A9設(shè)于搖臂4上，所述直線位移傳感器B10設(shè)于光源支撐架5上，所述角度傳感器C11設(shè)于微調(diào)平臺7上。

所述角度傳感器A9、直線位移傳感器B10、角度傳感器C11和子眼傳感器分別通過導(dǎo)線33與多通道數(shù)據(jù)采集卡的輸入端相連，通過labview程序?qū)崿F(xiàn)角度信號數(shù)據(jù)采集。

本實(shí)施例中，所述基座2的左右兩側(cè)設(shè)有滑軌13，左右側(cè)的兩塊墻板3通過設(shè)于其下方的滑塊14沿X向滑設(shè)于滑軌13上。

如圖3所示，所述X向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)和第一齒輪齒條傳動機(jī)構(gòu)，所述第一渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)包括兩端分別與兩墻板3固接的第一渦輪軸17、設(shè)于第一渦輪軸17上的第一渦輪15、以及與第一渦輪15嚙合的第一蝸桿16，所述第一渦輪15的外側(cè)設(shè)有與第一渦輪軸17卡接的卡環(huán)，防止第一渦輪15松動。

其中，所以第一渦輪軸17與左側(cè)墻板3外側(cè)通過法蘭蓋密封。右側(cè)墻板3的外側(cè)設(shè)有第一蝸桿箱18，所述第一渦輪15和第一蝸桿16設(shè)于第一蝸桿箱18內(nèi)，所述第一蝸桿16的一端伸出第一蝸桿箱18后與第一旋鈕19相連，第一蝸桿16伸出第一蝸桿箱18處通過蓋板和法蘭蓋密封。

所述第一齒輪齒條傳動機(jī)構(gòu)包括設(shè)于基座2左右側(cè)的各一塊第一齒條20、對應(yīng)地設(shè)于第一渦輪軸17上并與第一齒條20嚙合的兩個(gè)第一齒輪21。

如圖1、圖4所示，所述Y軸旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于左側(cè)墻板3外側(cè)的第二渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)、設(shè)于每一墻板3內(nèi)側(cè)的支撐塊22，所述搖臂4為U形結(jié)構(gòu)，其兩端對應(yīng)地與兩支撐塊22通過軸瓦同軸轉(zhuǎn)動連接。

所述第二渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)包括第二蝸桿23、與第二蝸桿23嚙合的第二渦輪24、與第二渦輪24同軸固定的第二渦輪軸25，所述第二渦輪軸25穿過左側(cè)墻板3后與搖臂4固定連接。

其中，所述第二渦輪24的外側(cè)設(shè)有與第二渦輪軸25卡接的卡環(huán)，防止第二渦輪24松動。左側(cè)墻板3的外側(cè)設(shè)有第二蝸桿箱26，所述第二渦輪24和第二蝸桿23設(shè)于第二蝸桿箱26內(nèi)，所述第二蝸桿23的一端伸出第二蝸桿箱26后與第二旋鈕27相連，第二蝸桿23伸出第二蝸桿箱26處通過蓋板和法蘭蓋密封。

如圖5所示，所述Z向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于搖臂4上的第二齒輪28和固設(shè)于光源支撐架5一側(cè)或上方的第二齒條29，本實(shí)施例中，第二齒條29和光源支撐架5為上下一體式結(jié)構(gòu)。其中，搖臂4中部設(shè)有一箱體，第二齒輪28設(shè)于箱體內(nèi)，其齒輪軸伸出箱體后與旋鈕連接。第二齒條29在Z向貫穿箱體，箱體上設(shè)有鎖緊螺釘30，用來鎖緊第二齒條29。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理可靠且使用方便，通過兩個(gè)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)以及一個(gè)微調(diào)平臺，實(shí)現(xiàn)了空間五自由度的微調(diào)，能夠快速實(shí)現(xiàn)球面視覺系統(tǒng)的標(biāo)定需求，提高了標(biāo)定的效率。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種利用上述標(biāo)定裝置的復(fù)眼式球面視覺系統(tǒng)的標(biāo)定方法，包括如下步驟：

（1）將角度傳感器A設(shè)于搖臂上，直線位移傳感器B設(shè)于光源支撐架上，角度傳感器C設(shè)于微調(diào)平臺上，球面視覺系統(tǒng)設(shè)于可調(diào)支撐架的頂端，然后角度傳感器A、直線位移傳感器B、角度傳感器C和球面視覺系統(tǒng)的各子眼傳感器分別通過導(dǎo)線與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的多通道數(shù)據(jù)采集卡的輸入端相連，其中，角度傳感器A采集的是搖臂繞Y軸的旋轉(zhuǎn)角度θ₂，直線位移傳感器B采集的是光源距離球面視覺系統(tǒng)的距離d，角度傳感器C采集的是球面視覺系統(tǒng)繞Z軸的旋轉(zhuǎn)角度θ₁；

（2）利用調(diào)節(jié)支撐架調(diào)整球面視覺系統(tǒng)在Z軸方向上的高度，使其與搖臂兩端部的旋轉(zhuǎn)軸線在同一水平面上；

（3）利用X向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整滑動墻板機(jī)構(gòu)在X軸方向上的位置，至球面視覺系統(tǒng)的中心在搖臂兩端部的旋轉(zhuǎn)軸線上；

（4）利用微調(diào)平臺具有的沿Y軸移動的自由度進(jìn)行微調(diào)，至球面視覺系統(tǒng)與光源支撐架下端的光源在Z軸方向上共軸；

（5）完成步驟（2）~（4）后，確定光源發(fā)出的平行光通過球面視覺系統(tǒng)的中心；

（6）球面視覺系統(tǒng)由沿球面分布子眼傳感器陣列組成，將每個(gè)子眼傳感器賦予一個(gè)特定的編號n，通過Z向位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整光源在Z軸上與球面視覺系統(tǒng)的間距d，然后繞Z軸旋轉(zhuǎn)微調(diào)平臺，當(dāng)球面視覺系統(tǒng)頂部的子眼傳感器信號達(dá)到最大值時(shí)，設(shè)定此時(shí)該子眼傳感器所在的視軸中心線角度為起始角度0o，繼續(xù)依次調(diào)節(jié)搖臂的旋轉(zhuǎn)角度θ₂、球面視覺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)角度θ₁，標(biāo)定球面視覺系統(tǒng)中沿球面分布的其他子眼傳感器的視軸方向；根據(jù)傳感器采集信號最強(qiáng)原則，當(dāng)子眼傳感器采集到最強(qiáng)信號時(shí)，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集對應(yīng)的搖臂的旋轉(zhuǎn)角度θ₂、及球面視覺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)角度θ₁，將子眼傳感器的編號n與三個(gè)參數(shù)d、θ₁和θ₂以矩陣方式存儲，完成球面視覺系統(tǒng)的其中一個(gè)子眼傳感器的標(biāo)定；

其中，理論角度：在不考慮制造安裝等誤差的條件下，球面視覺系統(tǒng)各子眼主視軸與其對應(yīng)的小型貼片傳感器的中心軸重合。我們選定其中一個(gè)子眼對應(yīng)的貼片傳感器中心軸所在角度為起始角度0°，其余各貼片傳感器中心軸、子眼主視軸與其夾角為理論角度。

實(shí)際角度：由于各種誤差的存在，子眼主視軸會出現(xiàn)不同的角度偏差，貼片的安裝會出現(xiàn)偏差，兩者的安裝關(guān)系與理論條件下的設(shè)定數(shù)值也會產(chǎn)生各種差異。此時(shí)，我們同樣取其中一個(gè)子眼對應(yīng)的貼片傳感器中心軸所在角度為起始角度0°（此處假設(shè)該子眼主視軸與其對應(yīng)的貼片傳感器的中心軸重合），其余各貼片傳感器中心軸、子眼主視軸與其夾角為實(shí)際角度。由于貼片傳感器的制造組合誤差對于視覺系統(tǒng)的標(biāo)定幾乎沒有影響，所以實(shí)際的傳感器中心軸仍按理論位置計(jì)算，變化的只是子眼主視軸的位置。

起始角度確定：取復(fù)眼球殼上的一個(gè)子眼，通過平行光源照射，找出該子眼對應(yīng)的貼片傳感器信號強(qiáng)度最大的點(diǎn)的位置，將其記為起始位置，角度為0°。

（7）通過手動調(diào)節(jié)光源與球面視覺系統(tǒng)的間距d、搖臂的旋轉(zhuǎn)角度θ₂以及球面視覺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)角度θ₁，依次實(shí)現(xiàn)球面視覺系統(tǒng)中各子眼傳感器的標(biāo)定。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。