角度的平面上爬行都能夠具有減震效果。
[0077]永磁磁鐵一12安裝在獨立懸架位置上，可以使裝有Mecanum輪的懸架即使爬行過程中遇到障礙越障時仍能進貼吸附表面，保證裝有Mecanum輪的機器人的運動特性，而且永磁磁鐵一 12靠近Mecanum輪，懸架的結構尺寸可以保證磁鐵與吸附表面的距離，保證磁鐵對吸附表面的吸附力穩(wěn)定，而且當遇到障礙時磁鐵可以和Mecanum輪同時起伏，防止因磁鐵與吸附表面距離較小而與障礙相撞。
[0078]圖9為整個控制系統(tǒng)工作示意圖，射線源端機器人1、數(shù)字平板探測器端機器人2、上位機3通過WiFi相互通訊并傳遞信息，射線源端機器人1、數(shù)字平板探測器端機器人2分別設有無線通訊模塊、前循跡傳感器、后循跡傳感器、CAN通訊模塊、控制電機的運動控制盒、伺服電機等模塊，實現(xiàn)以上所述功能。
[0079]控制系統(tǒng)包括射線源端機器人1、數(shù)字平板探測器端機器人2、上位機3即操作中心，三個單元通過無線通訊模塊一、無線通訊模塊二相連，射線源端機器人I與數(shù)字平板探測器端機器人2的控制系統(tǒng)組成單元大致一樣，射線源端機器人I的前循跡傳感器11與后循跡傳感器15為數(shù)字相機，通過對拍攝到的圖片進行圖片處理，用于自動循跡，射線源端機器人I與電機、水平儀之間通過CAN總線通訊，射線源端機器人I根據(jù)遙控或者自動循跡命令計算出各電機轉速，通過CAN總線將控制命令發(fā)送到各電機，各電機的編碼器信息和水平儀的信息通過CAN總線傳回射線源端機器人I的運動控制盒一 18，射線源端機器人I的運動控制盒一 18對傳回的信息分析計算，然后將信息通過無線通訊模塊傳送給數(shù)字平板探測器端機器人2，數(shù)字平板探測器端機器人2根據(jù)射線源端機器人I傳送的信息，對自身運動命令記性調整，最后計算出的運動命令通過CAN總線傳送到電機。
[0080]實施例的Mecanum輪焊縫檢測機器人采用Mecanum輪全方位移動平臺以及AGV系統(tǒng)，填補了國內(nèi)外大型球罐4、立式儲罐等在役承壓特種設備的數(shù)字射線自動化檢測工藝裝備的空白。實施例的檢測機器人除了能實現(xiàn)進退、橫移、原地轉彎外，還能實現(xiàn)圍繞任意一點進行旋轉運動，尤其在電站鍋爐、球罐、立式儲罐等大型在役承壓特種設備中，可以大大提高機器人對設備曲面上焊縫檢測的靈活性。
[0081]該種基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測機器人成像系統(tǒng)，還包括檢測報告生成模塊，檢測報告生成模塊:通過對射線檢測圖像的處理，進行基于特征的缺陷定性識別，并進行缺陷定量及評級，依據(jù)JB/T 4730.2-2005等相關標準，結合計算機數(shù)據(jù)庫技術，自動生成檢測報告，如圖11。
[0082]實施例適用于球罐、儲罐等大型承壓設備設備各種焊縫的檢測，包括縱縫、環(huán)縫、嵌入式接管焊縫、封頭拼縫等;機器人動作和自由度滿足焊縫檢測工藝要求，機器人運動精度滿足檢測精度要求;焊縫自動跟蹤技術滿足現(xiàn)場使用要求;系統(tǒng)采用的數(shù)字射線照相技術與工藝滿足檢測標準要求。實施例終成一套實用的能夠自動跟蹤焊縫的機器人數(shù)字平板射線檢測系統(tǒng)，可用于直徑大于4m的大型承壓特種設備的焊縫自動檢測。
【主權項】
1.一種基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，其特征在于:包括上位機、射線源端機器人、數(shù)字平板探測器端機器人，射線源端機器人與數(shù)字平板探測器端機器人均采用全方位Mecanum輪結構； 射線源端機器人包括車架一、Mecanum輪一、伺服電機一、前循跡傳感器一、后循跡傳感器一、X射線源、永磁磁鐵一和運動控制盒一，運動控制盒一通過無線通訊模塊一與上位機、數(shù)字平板探測器端機器人連接，前循跡傳感器一設于車架一的前端，后循跡傳感器一設于車架一的后端，車架一的中部設有運動控制盒一和連續(xù)式X射線源，車架一的兩側分別設有Mecanum輪一，Mecanum輪一連接有伺服電機一，伺服電機一連接運動控制盒一，車架一的底部兩側分別設有永磁磁鐵一； 數(shù)字平板探測器端機器人包括車架二、Mecanum輪二、伺服電機二、前循跡傳感器二、后循跡傳感器二、數(shù)字平板、永磁磁鐵二和運動控制盒二，運動控制盒二通過無線通訊模塊二與上位機、射線源端機器人連接通訊，前循跡傳感器二設于車架二的前端，后循跡傳感器二設于車架二的后端，車架二的中部設有運動控制盒二和數(shù)字平板，數(shù)字平板設于車架二的底部，車架二的兩側分別設有Mecanum輪二，Mecanum輪二連接有伺服電機二，伺服電機二連接運動控制盒二，車架二的底部兩側分別設有永磁磁鐵二。2.如權利要求1所述的基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，其特征在于:X射線源采用連續(xù)式X射線源。3.如權利要求1所述的基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，其特征在于:射線源端機器人、數(shù)字平板探測器端機器人分別設置在被檢測物的兩側。4.如權利要求1所述的基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，其特征在于:永磁磁鐵一與被檢測對象間、永磁磁鐵二與被檢測對象間分別設有間隙。5.如權利要求1-4任一項所述的基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，其特征在于:車架一與車架二中的至少一個設有懸架隔振裝置，懸架隔振裝置包括柔性單元、水平機構，柔性單元的一端設于磁鐵固定座的頂部平臺，柔性單元的另一端活動連接車架固定座，磁鐵固定座的底部連接有永磁磁鐵一或永磁磁鐵二，車架固定座通過水平機構連接軸承座的凸臺，軸承座與磁鐵固定座分別通過螺栓連接伺服電機一，磁鐵固定座與伺服電機一之間設有電機固定板，伺服電機一通過輪軸連接Mecanum輪一。6.如權利要求5所述的基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，其特征在于:水平機構采用一個以上的H型連桿，一個以上的H型連桿平行安裝且位于同一豎直面上，H型連桿的兩端分別通過銷軸連接車架固定座的凸臺、軸承座的凸臺。7.如權利要求5所述的基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，其特征在于:柔性單元通過螺栓固定在磁鐵固定座的頂部平臺和壓板間，柔性單元由若干片彈簧疊加構成，片彈簧包括設于中間的長片簧，片彈簧的長度由長片簧向兩端遞減，長片簧間隙配合在固定座的空槽內(nèi)。
【專利摘要】本實用新型提供一種基于Mecanum輪的數(shù)字平板射線檢測成像系統(tǒng)，包括上位機、射線源端機器人、數(shù)字平板探測器端機器人，射線源端機器人與數(shù)字平板探測器端機器人均采用全方位Mecanum輪結構，射線源端機器人包括車架一、Mecanum輪一、伺服電機一、前循跡傳感器一、后循跡傳感器一、X射線源、永磁磁鐵一和運動控制盒一，數(shù)字平板探測器端機器人包括車架二、Mecanum輪二、伺服電機二、前循跡傳感器二、后循跡傳感器二、數(shù)字平板、永磁磁鐵二；該檢測機器人可進行全方向移動，即除了能實現(xiàn)進退、橫移、原地轉彎外，還能實現(xiàn)圍繞任意一點進行旋轉運動，尤其在電站鍋爐、球罐、立式儲罐等大型在役承壓特種設備中，可以大大提高機器人對設備曲表面上焊縫檢測的靈活性。
【IPC分類】G01N23/04
【公開號】CN205192983
【申請?zhí)枴緾N201520906166
【發(fā)明人】涂春磊, 李士林, 鄭凱, 王興松
【申請人】江蘇省特種設備安全監(jiān)督檢驗研究院, 東南大學
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年11月11日