基于gps的電力設(shè)備x射線檢測平臺控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電力設(shè)備檢測技術(shù)領(lǐng)域，更為具體地說，涉及基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在全國范圍內(nèi)的變電站設(shè)備檢測方法中，多采用電力設(shè)備無損檢測，主要包括射線檢測、紅外紫外檢測、超聲檢測、振動聲學(xué)檢測等。其中X射線檢測在電力設(shè)備檢測中應(yīng)用較為廣泛，將X射線成像技術(shù)應(yīng)用到變電站設(shè)備的檢測中，提高了檢測的準(zhǔn)確性。
[0003]隨著X射線檢測在電力設(shè)備檢測中的廣泛應(yīng)用，人們對它的使用要求越來越高，但是其主要還是依靠人力來進(jìn)行，在利用X射線成像技術(shù)檢測設(shè)備的過程中還是需要大量的人力進(jìn)行設(shè)備的搬運(yùn)和線路的設(shè)置。人力的搬運(yùn)以及線路的設(shè)置，耗費(fèi)大量的人力以及嚴(yán)重影響電力設(shè)備檢測的效率。
[0004]可見，如何提高X射線檢測在電力設(shè)備檢測中的效率，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，提高X射線檢測在電力設(shè)備檢測中的效率。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0007]本實(shí)用新型提供的一種基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，用于電力設(shè)備X射線檢測平臺的控制，包括:位于所述電力設(shè)備X射線檢測平臺上的無線傳輸單元、平臺系統(tǒng)控制單元和數(shù)據(jù)處理單元；
[0008]其中，所述平臺系統(tǒng)控制單元分別通信連接所述無線傳輸單元和數(shù)據(jù)處理單元；所述電力設(shè)備X射線檢測智能車內(nèi)包括智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述電力設(shè)備X射線檢測智能車和機(jī)械手臂；
[0009]所述電力設(shè)備X射線檢測智能車上設(shè)置機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂的末端固定連接所述電力設(shè)備X射線檢測智能車，在所述電力設(shè)備X射線檢測智能車的前端和機(jī)械手臂的頂端分別設(shè)置GPS定位裝置，所述GPS定位裝置通信連接所述數(shù)據(jù)處理單元；智能車控制單元通信連接所述平臺系統(tǒng)控制單元。
[0010]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)中，所述電力設(shè)備X射線檢測智能車的前端和機(jī)械手臂的頂端分別設(shè)置超聲波測距儀，所述超聲波測距儀分別通信連接所述智能車控制單元。
[0011]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)中，所述智能車控制單元包括距離判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷所述電力設(shè)備X射線檢測智能車或機(jī)械手臂與障礙物之間的距離是否在安全距離內(nèi)，所述障礙物包括待檢測設(shè)備和其他帶電設(shè)備。
[0012]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)中，所述平臺系統(tǒng)控制單元包括時間統(tǒng)計模塊，所述時間統(tǒng)計模塊通信連接所述無線傳輸單元。
[0013]本實(shí)用新型提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，利用GPS定位技術(shù)，針對在變電站設(shè)備檢測過程中電力設(shè)備X射線檢測平臺的導(dǎo)航控制。在路徑導(dǎo)航的過程中，通過GPS定位裝置確定電力設(shè)備X射線檢測智能車的位置，并將位置信息傳輸給數(shù)據(jù)處理單元，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理單元處理后傳輸給平臺系統(tǒng)控制單元，平臺系統(tǒng)控制單元根據(jù)目標(biāo)設(shè)備的位置信息和智能車位置信息做出路徑航線規(guī)劃，平臺系統(tǒng)控制單元將規(guī)劃發(fā)送至智能車控制單元，智能車控制單元控制電力設(shè)備X射線檢測智能車和機(jī)械手臂直到到達(dá)目標(biāo)設(shè)備位置;在機(jī)械手臂工作過程中位于機(jī)械手臂上的GPS定位裝置將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)處理單元進(jìn)行處理后，傳送給平臺系統(tǒng)控制單元，智能車控制單元根據(jù)平臺系統(tǒng)控制單元控制發(fā)送的目標(biāo)設(shè)備的信息和機(jī)械手臂的位置控制機(jī)械手臂動作。實(shí)現(xiàn)電力設(shè)備X射線檢測的自動尋找目標(biāo)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)X射線檢測設(shè)備的自由移動，節(jié)省人力，提高X射線檢測在電力設(shè)備檢測中的效率。
【附圖說明】

[0014]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0015]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0017]其中:
[0018]1-電力設(shè)備X射線檢測智能車，2-GPS定位裝置，3-X射線檢測設(shè)備，4-超聲波測距儀，5-機(jī)械手臂，6-GPS定位裝置，7-超聲波測距儀。
【具體實(shí)施方式】
[0019]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)以及控制方法，提高了 X射線檢測在電力設(shè)備檢測中的效率。
[0020]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，并使本實(shí)用新型實(shí)施例的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0021]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)用于控制電力設(shè)備X射線檢測平臺的使用，所述電力設(shè)備X射線檢測平臺包括電力設(shè)備X射線檢測智能車I和機(jī)械手臂5。
[0022]參見附圖1，該圖示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的電力設(shè)備X射線檢測平臺的基本機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型實(shí)施例中提供的機(jī)械手臂5為可折疊、伸長的支撐結(jié)構(gòu)，機(jī)械手臂5的頂端設(shè)置GPS定位裝置2，同時機(jī)械手臂5上設(shè)置X射線檢測設(shè)備3上設(shè)置，優(yōu)選的設(shè)置在機(jī)械手臂5的頂端。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的電力設(shè)備X射線檢測智能車I用于運(yùn)載和支撐機(jī)械手臂5，將機(jī)械手臂5運(yùn)載至目標(biāo)位置。在電力設(shè)備X射線檢測智能車I的前端設(shè)置GPS定位裝置6。
[0023]為實(shí)現(xiàn)電力設(shè)備X射線檢測平臺的自動化，在所述電力設(shè)備X射線檢測平臺設(shè)置無線傳輸單元、平臺系統(tǒng)控制單元和數(shù)據(jù)處理單元，無線傳輸單元用于接收和發(fā)送平臺系統(tǒng)控制單元等命令或數(shù)據(jù)，電力設(shè)備X射線檢測智能車I包括智能車控制單元，智能車控制單元控制電力設(shè)備X射線檢測智能車I和機(jī)械手臂5的工作與停止。其中，平臺系統(tǒng)控制單元分別通信連接無線傳輸單元和數(shù)據(jù)處理單元，GPS定位裝置通信連接數(shù)據(jù)處理單元，智能車控制單元通信連接平臺系統(tǒng)控制單元。參考附圖2，該圖示出了本實(shí)用新型提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。
[0024]本實(shí)用新型提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，利用GPS定位技術(shù)，針對在變電站設(shè)備檢測過程中電力設(shè)備X射線檢測平臺的導(dǎo)航控制。在路徑導(dǎo)航的過程中，通過GPS定位裝置確定電力設(shè)備X射線檢測智能車I的位置，并將位置信息傳輸給數(shù)據(jù)處理單元，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理單元處理后傳輸給平臺系統(tǒng)控制單元，平臺系統(tǒng)控制單元根據(jù)目標(biāo)設(shè)備的位置信息和電力設(shè)備X射線檢測智能車I位置信息做出路徑航線規(guī)劃，平臺系統(tǒng)控制單元將規(guī)劃發(fā)送至智能車控制單元，智能車控制單元控制電力設(shè)備X射線檢測智能車I和機(jī)械手臂5直到到達(dá)目標(biāo)設(shè)備位置;在機(jī)械手臂5工作過程中位于機(jī)械手臂5上的GPS定位裝置將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)處理單元進(jìn)行處理后，傳送給平臺系統(tǒng)控制單元，智能車控制單元根據(jù)平臺系統(tǒng)控制單元控制發(fā)送的目標(biāo)設(shè)備的信息和機(jī)械手臂5的位置控制機(jī)械手臂動作。實(shí)現(xiàn)電力設(shè)備X射線檢測的自動尋找目標(biāo)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)X射線檢測設(shè)備的自由移動，節(jié)省人力，提尚X射線檢測在電力設(shè)備檢測中的效率。
[0025]為進(jìn)一步優(yōu)化技術(shù)方案，在電力設(shè)備X射線檢測智能車I的前端設(shè)置超聲波測距儀7，在機(jī)械手臂5的頂端超聲波測距儀4，超聲波測距儀7和超聲波測距儀4在工作時候可以實(shí)時反映電力設(shè)備X射線檢測智能車I和機(jī)械手臂5與周圍其他物體的距離，如與帶電設(shè)備、障礙物、目標(biāo)設(shè)備的距離，以防電力設(shè)備X射線檢測智能車I和機(jī)械手臂5與其碰撞或距離過近影響X射線檢測設(shè)備3的使用。超聲波測距儀7和超聲波測距儀4分別通信連接智能車控制單
J L ο
[0026]在智能車控制單元設(shè)置距離判斷模塊，判斷模塊接收判斷電力設(shè)備X射線檢測智能車I和機(jī)械手臂5與周圍其他物體的距離。當(dāng)其距離小于安全距離時，將命令傳輸至智能車控制單元，智能車控制單元控制電力設(shè)備X射線檢測智能車I或機(jī)械手臂5進(jìn)行避障動作。
[0027]本實(shí)用新型提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)是為了更加快捷方便讓X射線監(jiān)測設(shè)備3自動選擇檢測目標(biāo)設(shè)備，時間統(tǒng)計模塊通信連接無線傳輸單元，如此在平臺系統(tǒng)控制單元設(shè)置時間統(tǒng)計模塊，統(tǒng)計電力設(shè)備X射線檢測平臺在接收到命令開始執(zhí)行命令后所延續(xù)的時間，當(dāng)時間超過一定的范圍時候，將停止電力設(shè)備X射線檢測平臺的自動控制，將由工作人員進(jìn)行手動控制來執(zhí)行命令。
[0028]本說明書中的各個實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處。
[0029]以上所述的本實(shí)用新型實(shí)施方式，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限定。任何在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，用于電力設(shè)備X射線檢測平臺的控制，其特征在于，所述電力設(shè)備X射線檢測平臺包括電力設(shè)備X射線檢測智能車和機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂設(shè)置在所述電力設(shè)備X射線檢測智能車上，包括:位于所述電力設(shè)備X射線檢測平臺上的無線傳輸單元、平臺系統(tǒng)控制單元和數(shù)據(jù)處理單元； 其中，所述平臺系統(tǒng)控制單元分別通信連接所述無線傳輸單元和數(shù)據(jù)處理單元;所述電力設(shè)備X射線檢測智能車內(nèi)包括智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述電力設(shè)備X射線檢測智能車和機(jī)械手臂； 所述機(jī)械手臂的末端固定連接所述電力設(shè)備X射線檢測智能車，在所述電力設(shè)備X射線檢測智能車的前端和機(jī)械手臂的頂端分別設(shè)置GPS定位裝置，所述GPS定位裝置通信連接所述數(shù)據(jù)處理單元;智能車控制單元通信連接所述平臺系統(tǒng)控制單元。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電力設(shè)備X射線檢測智能車的前端和機(jī)械手臂的頂端分別設(shè)置超聲波測距儀，所述超聲波測距儀分別通信連接所述智能車控制單元。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，其特征在于，所述智能車控制單元包括距離判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷所述電力設(shè)備X射線檢測智能車或機(jī)械手臂與障礙物之間的距離是否在安全距離內(nèi)，所述障礙物包括待檢測設(shè)備和其他帶電設(shè)備。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，其特征在于，所述平臺系統(tǒng)控制單元包括時間統(tǒng)計模塊，所述時間統(tǒng)計模塊通信連接所述無線傳輸單元。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測平臺控制系統(tǒng)，用于電力設(shè)備X射線檢測平臺的控制，電力設(shè)備X射線檢測平臺包括電力設(shè)備X射線檢測智能車和機(jī)械手臂，機(jī)械手臂設(shè)置在電力設(shè)備X射線檢測智能車上，位于電力設(shè)備X射線檢測平臺上的無線傳輸單元、平臺系統(tǒng)控制單元和數(shù)據(jù)處理單元；平臺系統(tǒng)控制單元分別通信連接無線傳輸單元和數(shù)據(jù)處理單元；電力設(shè)備X射線檢測智能車內(nèi)包括智能車控制單元，智能車控制單元控制電力設(shè)備X射線檢測智能車和機(jī)械手臂；機(jī)械手臂的末端固定連接所述智能車，電力設(shè)備X射線檢測智能車的前端和機(jī)械手臂的頂端分別設(shè)置GPS定位裝置，GPS定位裝置通信連接數(shù)據(jù)處理單元；智能車控制單元通信連接平臺系統(tǒng)控制單元。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN205384510
【申請?zhí)枴緾N201620083758
【發(fā)明人】劉榮海, 史騰飛, 鄭欣, 馬朋飛, 郭新良, 楊迎春, 于虹
【申請人】云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院
【公開日】2016年7月13日
【申請日】2016年1月28日