介入手術(shù)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種介入手術(shù)機(jī)械手，包括控制手術(shù)五自由度的第一平移電機(jī)、第二平移電機(jī)、第三平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，還包括夾緊導(dǎo)線以及導(dǎo)管的第一鎖緊器、第二鎖緊器以及第三鎖緊器；第一平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第一鎖緊器均設(shè)置在第一平臺(tái)上，且第一平移電機(jī)以及第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與第一鎖緊器相連；第二平移電機(jī)以及第二鎖緊器均設(shè)置在第二平臺(tái)上，且第二平移電機(jī)與第二鎖緊器相連；第三平移電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第三鎖緊器均設(shè)置在第三平臺(tái)上，且第三平移電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與第三鎖緊器相連；導(dǎo)線與導(dǎo)管依次經(jīng)過第一平臺(tái)、第二平臺(tái)以及第三平臺(tái)后被推送到治療位置。
【專利說明】
介入手術(shù)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械與醫(yī)療設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種介入手術(shù)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]介入手術(shù)以創(chuàng)傷小、恢復(fù)快、療效好的特點(diǎn)，成為外科手術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。目前婦科腫瘤介入手術(shù)主要通過醫(yī)生在X線影像定位引導(dǎo)下，手工將穿刺導(dǎo)線導(dǎo)管送達(dá)治療位置。介入機(jī)械手作為介入手術(shù)系統(tǒng)的重要組成部分，可以在手術(shù)中為醫(yī)生提供手術(shù)路徑、位置和劑量等數(shù)據(jù)，既提高介入治療精度，又縮短手術(shù)時(shí)間、減少穿刺次數(shù)，降低手術(shù)對(duì)病人的損傷和治療成本，也減少手術(shù)醫(yī)生的X線輻射攝入。因此，介入手術(shù)機(jī)器手在提高婦科腫瘤介入手術(shù)的安全性、準(zhǔn)確性的同時(shí)，還能夠提高手術(shù)效率、降低手術(shù)成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本實(shí)用新型提供一種提高手術(shù)治療精度、縮短手術(shù)時(shí)間的介入手術(shù)機(jī)械手。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型一種介入手術(shù)機(jī)械手，包括控制手術(shù)五自由度的第一平移電機(jī)、第二平移電機(jī)、第三平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，還包括夾緊導(dǎo)線以及導(dǎo)管的第一鎖緊器、第二鎖緊器以及第三鎖緊器;所述第一平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第一鎖緊器均設(shè)置在第一平臺(tái)上，且第一平移電機(jī)以及第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與第一鎖緊器相連;所述第二平移電機(jī)以及第二鎖緊器均設(shè)置在第二平臺(tái)上，且第二平移電機(jī)與第二鎖緊器相連;所述第三平移電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第三鎖緊器均設(shè)置在第三平臺(tái)上，且第三平移電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與第三鎖緊器相連;導(dǎo)線與導(dǎo)管依次經(jīng)過第一平臺(tái)、第二平臺(tái)以及第三平臺(tái)后被推送到治療位置。
[0005]其中，所述第一鎖緊器、第二鎖緊器以及第三鎖緊器上均開設(shè)有便于夾持導(dǎo)線以及導(dǎo)管的夾頭以及控制夾頭伸縮的電磁鐵，第一鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭夾持導(dǎo)線及導(dǎo)管，第二鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭接收第一鎖緊器上傳遞的導(dǎo)線及導(dǎo)管，第三鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭接收第二鎖緊器上傳遞的導(dǎo)線及導(dǎo)管并傳遞到治療位置。
[0006]其中，該機(jī)械手還包括抓取導(dǎo)線以及導(dǎo)管的拾取鎖緊器，所述拾取鎖緊器上也設(shè)置有夾持導(dǎo)線及導(dǎo)管的夾頭以及控制夾頭伸縮的電磁鐵，所述拾取鎖緊器設(shè)置在第一鎖緊器之前，所述拾取鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭抓取備用導(dǎo)線以及導(dǎo)管，并與第一鎖緊器上的夾頭對(duì)接。
[0007]其中，所述第一平移電機(jī)、第二平移電機(jī)、第三平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)上均開設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)做功的驅(qū)動(dòng)器，該機(jī)械手還包括調(diào)控驅(qū)動(dòng)器以及電磁鐵的控制器以及計(jì)算機(jī)，所述控制器分別與各電機(jī)上的驅(qū)動(dòng)器以及各鎖緊器上的電磁鐵相連，并控制各電機(jī)以及各電磁鐵的運(yùn)轉(zhuǎn)，所述控制器與計(jì)算機(jī)之間通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程連接。
[0008]其中，所述第一平臺(tái)、第二平臺(tái)以及第三平臺(tái)上均設(shè)置有絲杠運(yùn)動(dòng)副;所述第一平臺(tái)上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第一平移電機(jī)相連，并控制第一鎖緊器在水平方向的移動(dòng)，所述第二平臺(tái)上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第二平移電機(jī)相連，并控制第二鎖緊器在水平方向的移動(dòng)，所述第三平臺(tái)上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第三平移電機(jī)相連，并控制第三鎖緊器在水平方向的移動(dòng)。
[0009]其中，所述第一平臺(tái)以及第三平臺(tái)上均設(shè)置有皮帶輪;所述第一平臺(tái)上的皮帶輪與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，并控制第一鎖緊器旋轉(zhuǎn)，所述第三平臺(tái)上的皮帶輪與第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，并控制第三鎖緊器旋轉(zhuǎn)。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的介入手術(shù)機(jī)械手，通過在傳送導(dǎo)線與導(dǎo)管的三個(gè)平臺(tái)上設(shè)置第一平移電機(jī)、第二平移電機(jī)、第三平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一鎖緊器、第二鎖緊器以及第三鎖緊器，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手在推送導(dǎo)線以及導(dǎo)管過程中五個(gè)自由度上的調(diào)節(jié)，通過機(jī)械手操作替代醫(yī)生完成部分介入手術(shù)工作任務(wù)，提高了介入治療精度，縮短了手術(shù)時(shí)間、降低了治療成本，減少了手術(shù)醫(yī)生的輻射攝入量。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型介入手術(shù)機(jī)械手的動(dòng)作示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型介入手術(shù)機(jī)械手的控制原理圖。
[0014]主要元件符號(hào)說明如下:
[0015]1、第一平臺(tái)2、第二平臺(tái)
[0016]3、第三平臺(tái)
[0017]Ml、第一平移電機(jī) M2、第二平移電機(jī)
[0018]M3、第三平移電機(jī) M4、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)
[0019]M5、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)
[0020]J0、拾取鎖緊器Jl、第一鎖緊器
[0021]J2、第二鎖緊器J3、第三鎖緊器。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為了更清楚地表述本實(shí)用新型，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描述。
[0023]參閱圖1-2，本實(shí)用新型一種介入手術(shù)機(jī)械手，包括控制手術(shù)五自由度的第一平移電機(jī)Ml、第二平移電機(jī)M2、第三平移電機(jī)M3、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)M4以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)M5，還包括夾緊導(dǎo)線以及導(dǎo)管的第一鎖緊器J1、第二鎖緊器J2以及第三鎖緊器J3;所述第一平移電機(jī)M1、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)M4以及第一鎖緊器Jl均設(shè)置在第一平臺(tái)I上，且第一平移電機(jī)Ml以及第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)M4均與第一鎖緊器Jl相連;第二平移電機(jī)M2以及第二鎖緊器J2均設(shè)置在第二平臺(tái)
2上，且第二平移電機(jī)M2與第二鎖緊器J2相連;第三平移電機(jī)M3、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)M5以及第三鎖緊器J3均設(shè)置在第三平臺(tái)3上，且第三平移電機(jī)M3以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)M5均與第三鎖緊器J3相連;導(dǎo)線與導(dǎo)管依次經(jīng)過第一平臺(tái)1、第二平臺(tái)2以及第三平臺(tái)3后被推送到治療位置。
[0024]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的介入手術(shù)機(jī)械手，通過在傳送導(dǎo)線與導(dǎo)管的三個(gè)平臺(tái)上設(shè)置第一平移電機(jī)M1、第二平移電機(jī)M2、第三平移電機(jī)M3、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)M4、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)M5、第一鎖緊器J1、第二鎖緊器J2以及第三鎖緊器J3，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手在推送導(dǎo)線以及導(dǎo)管過程中五個(gè)自由度上的調(diào)節(jié)，通過機(jī)械手操作替代醫(yī)生完成部分介入手術(shù)工作任務(wù)，提高了介入治療精度，縮短了手術(shù)時(shí)間、降低了治療成本，減少了手術(shù)醫(yī)生的輻射攝入量。
[0025]在本實(shí)施例中，第一鎖緊器J1、第二鎖緊器J2以及第三鎖緊器J3上均開設(shè)有便于夾持導(dǎo)線以及導(dǎo)管的夾頭以及控制夾頭伸縮的電磁鐵，第一鎖緊器Jl上的電磁鐵控制夾頭夾持導(dǎo)線及導(dǎo)管，第二鎖緊器J2上的電磁鐵控制夾頭接收第一鎖緊器Jl上傳遞的導(dǎo)線及導(dǎo)管，第三鎖緊器J3上的電磁鐵控制夾頭接收第二鎖緊器J2上傳遞的導(dǎo)線及導(dǎo)管并傳遞到治療位置。
[0026]在本實(shí)施例中，該機(jī)械手還包括抓取導(dǎo)線以及導(dǎo)管的拾取鎖緊器J0，拾取鎖緊器JO上也設(shè)置有夾持導(dǎo)線及導(dǎo)管的夾頭以及控制夾頭伸縮的電磁鐵，拾取鎖緊器JO設(shè)置在第一鎖緊器Jl之前，拾取鎖緊器JO上的電磁鐵控制夾頭抓取備用導(dǎo)線以及導(dǎo)管，并與第一鎖緊器Jl上的夾頭對(duì)接。
[0027]在本實(shí)施例中，第一平移電機(jī)Ml、第二平移電機(jī)M2、第三平移電機(jī)M3、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)M4以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)M5上均開設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)做功的驅(qū)動(dòng)器，該機(jī)械手還包括調(diào)控驅(qū)動(dòng)器以及電磁鐵的控制器以及計(jì)算機(jī)，控制器分別與各電機(jī)上的驅(qū)動(dòng)器以及各鎖緊器上的電磁鐵相連，并控制各電機(jī)以及各電磁鐵的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制器與計(jì)算機(jī)之間通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程連接。
[0028]在本實(shí)施例中，第一平臺(tái)1、第二平臺(tái)2以及第三平臺(tái)3上均設(shè)置有絲杠運(yùn)動(dòng)副；第一平臺(tái)I上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第一平移電機(jī)Ml相連，并控制第一鎖緊器Jl在水平方向的移動(dòng)，第二平臺(tái)2上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第二平移電機(jī)M2相連，并控制第二鎖緊器J2在水平方向的移動(dòng)，第三平臺(tái)3上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第三平移電機(jī)M3相連，并控制第三鎖緊器J3在水平方向的移動(dòng)。
[0029]在本實(shí)施例中，第一平臺(tái)I以及第三平臺(tái)3上均設(shè)置有皮帶輪;第一平臺(tái)I上的皮帶輪與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)M4相連，并控制第一鎖緊器Jl旋轉(zhuǎn)，第三平臺(tái)3上的皮帶輪與第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，并控制第三鎖緊器J3旋轉(zhuǎn)。
[0030]計(jì)算機(jī)設(shè)置開始工作后，導(dǎo)線被拾取鎖緊器JO拾取，在第一平移電機(jī)Ml、第二平移電機(jī)M2、第三平移電機(jī)M3、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)M4、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)M5的共同作用下，將導(dǎo)線推送到治療位置，然后沿著導(dǎo)線推送導(dǎo)管，再拔出導(dǎo)線向?qū)Ч苤袀魉椭委熚恢盟杷幬?，最后將?dǎo)管拔出，結(jié)束進(jìn)程。
[0031]以上公開的僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)具體實(shí)施例，但是本實(shí)用新型并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種介入手術(shù)機(jī)械手，其特征在于，包括控制手術(shù)五自由度的第一平移電機(jī)、第二平移電機(jī)、第三平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，還包括夾緊導(dǎo)線以及導(dǎo)管的第一鎖緊器、第二鎖緊器以及第三鎖緊器;所述第一平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第一鎖緊器均設(shè)置在第一平臺(tái)上，且第一平移電機(jī)以及第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與第一鎖緊器相連;所述第二平移電機(jī)以及第二鎖緊器均設(shè)置在第二平臺(tái)上，且第二平移電機(jī)與第二鎖緊器相連;所述第三平移電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第三鎖緊器均設(shè)置在第三平臺(tái)上，且第三平移電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與第三鎖緊器相連；導(dǎo)線與導(dǎo)管依次經(jīng)過第一平臺(tái)、第二平臺(tái)以及第三平臺(tái)后被推送到治療位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)機(jī)械手，其特征在于，所述第一鎖緊器、第二鎖緊器以及第三鎖緊器上均開設(shè)有便于夾持導(dǎo)線以及導(dǎo)管的夾頭以及控制夾頭伸縮的電磁鐵，第一鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭夾持導(dǎo)線及導(dǎo)管，第二鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭接收第一鎖緊器上傳遞的導(dǎo)線及導(dǎo)管，第三鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭接收第二鎖緊器上傳遞的導(dǎo)線及導(dǎo)管并傳遞到治療位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入手術(shù)機(jī)械手，其特征在于，該機(jī)械手還包括抓取導(dǎo)線以及導(dǎo)管的拾取鎖緊器，所述拾取鎖緊器上也設(shè)置有夾持導(dǎo)線及導(dǎo)管的夾頭以及控制夾頭伸縮的電磁鐵，所述拾取鎖緊器設(shè)置在第一鎖緊器之前，所述拾取鎖緊器上的電磁鐵控制夾頭抓取備用導(dǎo)線以及導(dǎo)管，并與第一鎖緊器上的夾頭對(duì)接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的介入手術(shù)機(jī)械手，其特征在于，所述第一平移電機(jī)、第二平移電機(jī)、第三平移電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)上均開設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)做功的驅(qū)動(dòng)器，該機(jī)械手還包括調(diào)控驅(qū)動(dòng)器以及電磁鐵的控制器以及計(jì)算機(jī)，所述控制器分別與各電機(jī)上的驅(qū)動(dòng)器以及各鎖緊器上的電磁鐵相連，并控制各電機(jī)以及各電磁鐵的運(yùn)轉(zhuǎn)，所述控制器與計(jì)算機(jī)之間通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)機(jī)械手，其特征在于，所述第一平臺(tái)、第二平臺(tái)以及第三平臺(tái)上均設(shè)置有絲杠運(yùn)動(dòng)副；所述第一平臺(tái)上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第一平移電機(jī)相連，并控制第一鎖緊器在水平方向的移動(dòng)，所述第二平臺(tái)上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第二平移電機(jī)相連，并控制第二鎖緊器在水平方向的移動(dòng)，所述第三平臺(tái)上的絲杠運(yùn)動(dòng)副與第三平移電機(jī)相連，并控制第三鎖緊器在水平方向的移動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)機(jī)械手，其特征在于，所述第一平臺(tái)以及第三平臺(tái)上均設(shè)置有皮帶輪;所述第一平臺(tái)上的皮帶輪與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，并控制第一鎖緊器旋轉(zhuǎn)，所述第三平臺(tái)上的皮帶輪與第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，并控制第三鎖緊器旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】A61B34/30GK205411318SQ201620137668
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年2月24日
【發(fā)明人】劉樹成, 謝明, 李國(guó)強(qiáng), 姚杰
【申請(qǐng)人】深圳市強(qiáng)華科技發(fā)展有限公司