清洗機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及清洗機(jī)械手，適用于發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)器人清洗機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能化制造要求設(shè)備的智能化，特別是發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)線中，機(jī)器人清洗逐漸成為主流。清洗機(jī)械手是機(jī)器人清洗關(guān)鍵部件，但是目前清洗機(jī)械手大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作困難，成本很高，防水性差，耐高溫性差，耐腐蝕性差，使用壽命短。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠、運(yùn)動(dòng)性能好、耐高溫、耐腐蝕、防水性好、使用方便的清洗機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是:一種清洗機(jī)械手，其包括由一個(gè)氣缸體和兩個(gè)活塞及活塞桿組成的雙向驅(qū)動(dòng)氣缸，氣缸體固定在法蘭上，法蘭的另一端固定在機(jī)器人清洗機(jī)上，所述氣缸體左右兩端分別固定有左右壓板，所述兩個(gè)活塞桿分別穿過(guò)左右壓板，活塞桿端部分別固定在左右?jiàn)A緊板上，左右?jiàn)A緊板的移動(dòng)通過(guò)四個(gè)相同的導(dǎo)向桿導(dǎo)向，左右?jiàn)A緊板的同步性通過(guò)一個(gè)齒輪和兩個(gè)相同的齒條控制，所述導(dǎo)向桿、齒條對(duì)稱布置在齒輪兩側(cè)，其中兩個(gè)導(dǎo)向桿和一個(gè)齒條分別穿過(guò)氣缸體和左壓板把合在左夾緊板上，另兩個(gè)導(dǎo)向桿和另一個(gè)齒條分別穿過(guò)氣缸體和右壓板把合在右?jiàn)A緊板上，與兩個(gè)齒條嚙合的齒輪通過(guò)軸承和軸安裝在氣缸體的側(cè)面，所述左右?jiàn)A緊板上安裝有夾緊單元，所述夾緊單元由至少3個(gè)仿形柱構(gòu)成，仿形柱的安裝位置與工件的夾緊部位相對(duì)應(yīng)，每個(gè)仿形柱的仿形側(cè)均具有與工件外形結(jié)構(gòu)相吻合的斜楔形外表面，夾緊時(shí)每個(gè)仿形柱的仿形側(cè)均與工件接觸；所述氣缸體底部分別通過(guò)連接板固連有定位柱和壓柱，夾緊時(shí)定位柱插在工件的定位孔中，壓柱壓在工件的定位面上，所述氣缸體上部安裝有罩盒，罩盒內(nèi)設(shè)有雙驅(qū)動(dòng)氣缸的氣動(dòng)回路接口、氣檢回路接口、左右?jiàn)A緊板位置檢測(cè)裝置。
[0005]本發(fā)明還包括氣檢裝置，所述氣檢裝置的一端固定在其內(nèi)部設(shè)有氣檢孔的定位柱及壓塊上，另一端固定在罩盒上。
[0006]本發(fā)明所述左右?jiàn)A緊板的位置檢測(cè)裝置由開(kāi)關(guān)架、接近開(kāi)關(guān)、發(fā)令桿、支座組成，支座安裝在一端夾緊板上，發(fā)令桿通過(guò)螺釘把合在支座上，接近開(kāi)關(guān)通過(guò)開(kāi)關(guān)架安裝在氣缸體上，工作時(shí)，發(fā)令桿隨著夾緊板移動(dòng)與接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)發(fā)出信號(hào)，起到位置檢測(cè)作用。
[0007]本發(fā)明所述活塞包括兩塊活塞板，每個(gè)活塞板上均裝有活塞密封件，與氣缸體孔配合的兩塊活塞板對(duì)合處裝有導(dǎo)向帶，與活塞桿配合的兩塊活塞板對(duì)合處裝有O型圈。
[0008]本發(fā)明所述左右壓板中設(shè)置有防塵圈、密封圈，分別套裝在活塞桿、導(dǎo)向桿、齒條上。
[0009]本發(fā)明所述穿過(guò)氣缸體的導(dǎo)向桿、齒條的兩端均套裝有無(wú)油襯套板。
[0010]本發(fā)明所述氣缸體內(nèi)分別設(shè)有注油孔與每個(gè)導(dǎo)向桿連通，與注油孔螺紋連接的注油嘴安裝在氣缸體上。
[0011]作為優(yōu)選，本發(fā)明所述夾緊單元由四個(gè)仿形柱構(gòu)成，左右?jiàn)A緊板上各安裝兩個(gè)仿形柱。
[0012]本發(fā)明采用雙向驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)兩側(cè)夾緊板，對(duì)工件進(jìn)行夾緊與釋放，兩側(cè)夾緊板的移動(dòng)通過(guò)導(dǎo)向桿來(lái)保證動(dòng)作精度以及承載能力，通過(guò)齒輪齒條來(lái)保證兩側(cè)夾緊板移動(dòng)的同步性，安裝在夾緊板上的夾緊單元由仿形柱構(gòu)成，這些仿形柱的仿形側(cè)根據(jù)不同工件的鑄造外形制作成不同的斜楔形外表面，其與工件接觸時(shí)可增大對(duì)工件的夾緊力從而使夾緊更可靠，在夾緊時(shí)設(shè)在氣缸體上的定位柱和壓塊可保證抓取精度，與導(dǎo)向柱及壓柱相連接的氣檢裝置，則可進(jìn)一步保證工件夾緊的可靠性。
[0013]本發(fā)明通過(guò)氣缸體、密封件、夾緊板、齒輪齒條等通用構(gòu)件的簡(jiǎn)單組合，達(dá)到了發(fā)明目的，降低了制作難度及成本，可實(shí)現(xiàn)在高溫、高壓、腐蝕性液體的工作環(huán)境下對(duì)工件進(jìn)行可靠的抓??；本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單，使用壽命長(zhǎng)，安裝調(diào)節(jié)方便，與機(jī)器人裝卸方便快捷；本發(fā)明夾持物體直徑范圍大，與仿形柱配合使用，應(yīng)用范圍廣，操作靈活、方便。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為圖1的左視圖。
[0016]圖3為圖1的俯視圖。
[0017]圖4為圖3的Xl-Xl剖視圖。
[0018]圖5為圖3的X2-X2剖視圖。
[0019]圖6為圖1的X3-X3剖視圖。
[0020]圖7為圖2的X4-X4剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ] 以下，參照【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施例。
[0022] 本發(fā)明實(shí)施例的清洗機(jī)械手，如圖1?7所示，包括由一個(gè)氣缸體10和兩個(gè)活塞及活塞桿27組成的雙向驅(qū)動(dòng)氣缸，氣缸體10固定在法蘭15上，法蘭15的另一端固定在機(jī)器人清洗機(jī)上。左壓板3固定在氣缸體10 —端上，右壓板9固定在另一端上，左右壓板中與氣缸體連接處設(shè)有O型圈34和防塵圈20、29。兩個(gè)活塞桿27分別穿過(guò)左右壓板3、9，活塞桿端部通過(guò)螺釘分別固定在左右?jiàn)A緊板5、12上，左右?jiàn)A緊板與活塞桿連接處分別設(shè)有墊圈30、擋圈31，左右壓板中與活塞桿配合處分別設(shè)有防塵圈29、活塞桿密封件28，活塞由兩塊活塞板33對(duì)合在一起，兩塊活塞板對(duì)合處嵌裝有導(dǎo)向帶35，與兩塊活塞板配合的活塞桿27上套裝有O型圈32，與氣缸體孔配合的活塞板上套裝有活塞密封件36。2個(gè)導(dǎo)向桿24和I個(gè)齒條21分別穿過(guò)氣缸體10和左壓板3把合在左夾緊板5上，另2個(gè)導(dǎo)向桿24和另I個(gè)齒條21分別穿過(guò)氣缸體10和右壓板9把合在右?jiàn)A緊板12上，氣缸體內(nèi)分別設(shè)有注油孔與每個(gè)導(dǎo)向桿24連通，與注油孔螺紋連接的注油嘴23安裝在氣缸體10上，為防止高溫油氣的進(jìn)入，在氣缸體底部的兩個(gè)注油嘴處分別設(shè)置了注油嘴蓋14，注油蓋里設(shè)有O型圈，運(yùn)用中每隔一段時(shí)間需通過(guò)注油嘴23向?qū)驐U24注油一次。穿過(guò)氣缸體10的導(dǎo)向桿24、齒條21的兩端均套裝有無(wú)油襯套板19，左右壓板中與導(dǎo)向桿24、齒條21配合處分別設(shè)有防塵圈20、O型圈25。氣缸體10上部設(shè)有的快插接頭26用于同氣管相連接，設(shè)有的兩個(gè)緊定螺釘39用于封堵氣缸體上的加工孔。齒輪22通過(guò)軸承38、軸套37、軸11安裝在氣缸體10的側(cè)面。夾緊單元由四個(gè)仿形柱構(gòu)成，兩個(gè)仿形柱4-1、4-2安裝在左夾緊板5上，另兩個(gè)仿形柱13-1、13-2安裝在右?jiàn)A緊板12上，四個(gè)仿形柱根據(jù)三維設(shè)計(jì)圖由數(shù)控機(jī)床加工而成，夾緊時(shí)四個(gè)仿形柱的仿形側(cè)與工件18的夾緊表面吻合接觸。兩個(gè)定位柱17與壓柱42分別固定在三塊連接板2上再固定到氣缸體10上，夾緊時(shí)兩個(gè)定位柱17分別插在工件18的定位孔中，壓柱42壓在工件18的定位面上。罩盒I是由薄板折彎焊接而成，通過(guò)螺釘安裝在氣缸體10上，罩盒的作用是保證氣動(dòng)回路接口、氣檢回路接口、左右?jiàn)A緊板位置檢測(cè)裝置不進(jìn)水和不被油污染。左右?jiàn)A緊板位置檢測(cè)裝置的支座8安裝在右?jiàn)A緊板12上，發(fā)令桿7通過(guò)螺釘把合在支座8上，另一端穿過(guò)設(shè)有密封圖的壓蓋6，壓蓋6固定在罩盒I上，接近開(kāi)關(guān)40通過(guò)開(kāi)關(guān)架41安裝在氣缸體10上，工作時(shí)，發(fā)令桿7隨著右?jiàn)A緊板12移動(dòng)與接近開(kāi)關(guān)40感應(yīng)發(fā)出信號(hào)，起到位置檢測(cè)作用。氣檢裝置16的一端分別固定在定位柱17和壓塊42上，另一端固定在罩盒I上，定位柱17上設(shè)有氣檢孔17-1，壓塊上設(shè)有氣檢孔42-1，氣檢裝置用于檢測(cè)工件是否夾緊，若有漏氣說(shuō)明工件未夾緊，此時(shí)機(jī)床會(huì)報(bào)警。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種清洗機(jī)械手，其包括由一個(gè)氣缸體和兩個(gè)活塞及活塞桿組成的雙向驅(qū)動(dòng)氣缸，氣缸體固定在法蘭上，法蘭的另一端固定在機(jī)器人清洗機(jī)上，其特征在于，所述氣缸體左右兩端分別固定有左右壓板，所述兩個(gè)活塞桿分別穿過(guò)左右壓板，活塞桿端部分別固定在左右?jiàn)A緊板上，左右?jiàn)A緊板的移動(dòng)通過(guò)四個(gè)相同的導(dǎo)向桿導(dǎo)向，左右?jiàn)A緊板的同步性通過(guò)一個(gè)齒輪和兩個(gè)相同的齒條控制，所述導(dǎo)向桿、齒條對(duì)稱布置在齒輪兩側(cè)，其中兩個(gè)導(dǎo)向桿和一個(gè)齒條分別穿過(guò)氣缸體和左壓板把合在左夾緊板上，另兩個(gè)導(dǎo)向桿和另一個(gè)齒條分別穿過(guò)氣缸體和右壓板把合在右?jiàn)A緊板上，與兩個(gè)齒條嚙合的齒輪通過(guò)軸承和軸安裝在氣缸體的側(cè)面，所述左右?jiàn)A緊板上安裝有夾緊單元，所述夾緊單元由至少3個(gè)仿形柱構(gòu)成，仿形柱的安裝位置與工件的夾緊部位相對(duì)應(yīng)，每個(gè)仿形柱的仿形側(cè)均具有與工件外形結(jié)構(gòu)相吻合的斜楔形外表面，夾緊時(shí)每個(gè)仿形柱的仿形側(cè)均與工件接觸，所述氣缸體底部分別通過(guò)連接板固連有定位柱和壓柱，夾緊時(shí)定位柱插在工件的定位孔中，壓柱壓在工件的定位面上，所述氣缸體上部安裝有罩盒，罩盒內(nèi)設(shè)有雙驅(qū)動(dòng)氣缸的氣動(dòng)回路接口、氣檢回路接口、左右?jiàn)A緊板位置檢測(cè)裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清洗機(jī)械手，其特征在于，其還包括氣檢裝置，所述氣檢裝置的一端固定在其內(nèi)部設(shè)有氣檢孔的定位柱及壓塊上，另一端固定在罩盒上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清洗機(jī)械手，其特征在于，所述左右?jiàn)A緊板的位置檢測(cè)裝置由開(kāi)關(guān)架、接近開(kāi)關(guān)、發(fā)令桿、支座組成，支座安裝在一端夾緊板上，發(fā)令桿通過(guò)螺釘把合在支座上，接近開(kāi)關(guān)通過(guò)開(kāi)關(guān)架安裝在氣缸體上，工作時(shí)，發(fā)令桿隨著夾緊板移動(dòng)與接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)發(fā)出信號(hào)，起到位置檢測(cè)作用。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清洗機(jī)械手，其特征在于，所述活塞包括兩塊活塞板，每個(gè)活塞板上均裝有活塞密封件，與氣缸體孔配合的兩塊活塞板對(duì)合處裝有導(dǎo)向帶，與活塞桿配合的兩塊活塞板對(duì)合處裝有O型圈。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清洗機(jī)械手，其特征在于，所述左右壓板中設(shè)置有防塵圈、密封圈，分別套裝在活塞桿、導(dǎo)向桿、齒條上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清洗機(jī)械手，其特征在于，所述穿過(guò)氣缸體的導(dǎo)向桿、齒條的兩端均套裝有無(wú)油襯套板。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清洗機(jī)械手，其特征在于，所述氣缸體內(nèi)分別設(shè)有注油孔與每個(gè)導(dǎo)向桿連通，與注油孔螺紋連接的注油嘴安裝在氣缸體上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清洗機(jī)械手，其特征在于，所述夾緊單元由四個(gè)仿形柱構(gòu)成，左右?jiàn)A緊板上各安裝兩個(gè)仿形柱。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種清洗機(jī)械手，適用于發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)器人清洗機(jī)，其雙向驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)兩側(cè)夾緊板，對(duì)工件進(jìn)行夾緊與釋放，雙向驅(qū)動(dòng)氣缸由一個(gè)氣缸體和兩個(gè)活塞及活塞桿組成，氣缸體左右兩端分別固定有左右壓板，兩個(gè)活塞桿分別穿過(guò)左右壓板，活塞桿端部分別固定在左右?jiàn)A緊板上，左右?jiàn)A緊板的移動(dòng)通過(guò)四個(gè)導(dǎo)向桿導(dǎo)向，左右?jiàn)A緊板的同步性通過(guò)一個(gè)齒輪和兩個(gè)齒條控制，左右?jiàn)A緊板上安裝有由至少3個(gè)仿形柱構(gòu)成的夾緊單元，氣缸體底部分別固連有定位柱和壓柱，定位柱和壓柱上連接有氣檢裝置，氣缸體上部安裝的罩盒內(nèi)設(shè)有左右?jiàn)A緊板位置檢測(cè)裝置等。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單，夾持物體直徑范圍大，安裝調(diào)節(jié)方便，與仿形柱配合使用，應(yīng)用范圍廣，操作靈活方便。
【IPC分類】B25J15-00, B25J11-00, B08B13-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104624595
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510064968
【發(fā)明人】崔紹華, 王猛, 許兆猛, 孫伏龍, 張志佳, 黃爽
【申請(qǐng)人】大連現(xiàn)代輔機(jī)開(kāi)發(fā)制造有限公司
【公開(kāi)日】2015年5月20日
【申請(qǐng)日】2015年2月9日