1.一種具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：包括驅動箱體(500)，所述驅動箱體(500)上安裝有雙絲杠驅動傳動模組(400)，所述雙絲杠驅動傳動模組(400)上傳動連接有多個大展收比折展機構(300)，所述大展收比折展機構(300)上通過手指底座(200)固定有夾爪本體(100)，多個所述大展收比折展機構(300)呈圓周均布在所述驅動箱體(500)周圍。
2.根據(jù)權利要求1所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述驅動箱體(500)包括驅動箱上蓋(510)和驅動箱連接底座(520)；
3.根據(jù)權利要求2所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述大展收比折展機構(300)包括折展機構基座(310)和多連桿機構(320)，所述多連桿機構(320)的一端和所述絲杠傳動模組(430)傳動連接在一起，另一端和所述折展機構基座(310)連接在一起；所述手指底座(200)固定在所述折展機構基座(310)的頂部。
4.根據(jù)權利要求3所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述夾爪本體(100)包括柔性本體(110)和連接管(120)，所述柔性本體(110)通過所述連接管(120)安裝在所述手指底座(200)上；
5.根據(jù)權利要求4所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述驅動電機模組(410)包括電機驅動器(411)和電機固定支座(412)；所述電機驅動器(411)通過所述電機固定支座(412)固定在所述驅動箱連接底座(520)的中心，所述電機驅動器(411)的輸出端傳動連接有所述傳動齒輪模組(420)；
6.根據(jù)權利要求5所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述多連桿機構(320)包括連桿(321)、支撐軸套(322)和連接銷軸(323)，多個所述連桿(321)構成可伸縮的x形框架，每相鄰兩個所述連桿(321)之間通過所述連接銷軸(323)轉動連接在一起，所述連接銷軸(323)的外側套裝有所述支撐軸套(322)；
7.根據(jù)權利要求6所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述折展機構基座(310)的下半部設置有滑槽，滑槽內部滑動連接有凸輪隨動器(312)；多個連桿(321)構成的可伸縮的x形框架的隨動端的頂部和所述折展機構基座(310)的頂部轉動連接在一起且連接處設置有石墨軸套(311)，底部和所述凸輪隨動器(312)鉸接在一起。
8.根據(jù)權利要求4所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述夾爪本體(100)包括柔性本體(110)和應變片(115)，所述柔性本體(110)呈梯形且其兩腰之間設置有多個肋板(112)，所述肋板(112)上開設有用于連線的走線孔(111)；
9.根據(jù)權利要求8所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述柔性本體(110)采用聚氨酯、橡膠或硅膠制作。
10.根據(jù)權利要求8所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機械手，其特征在于：所述薄片(113)采用彈簧碳素鋼制作。