本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及組成柔性臂的關(guān)節(jié)段或者關(guān)節(jié)組。

背景技術(shù)：

區(qū)別于傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)串聯(lián)型機(jī)械臂，柔性機(jī)械臂具有靈活度高，避障能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在受限空間或危險(xiǎn)環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)和操作能力強(qiáng)，在航空航天制造、大型裝備檢測維護(hù)等領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用價(jià)值。

現(xiàn)有技術(shù)中，柔性機(jī)械臂的每個(gè)關(guān)節(jié)連接處均為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，雖可以提高整臂的冗余度，但相應(yīng)的也會(huì)增加驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)目，既會(huì)提高機(jī)械臂的控制難度，同時(shí)還會(huì)增加整臂的重量和成本。

為解決驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)目較多這一問題，現(xiàn)有的方案是在關(guān)節(jié)之間增加彈簧等彈性元件，把一段臂做為一個(gè)控制單元進(jìn)行控制，或者直接用鎳鈦合金或彈性材料等柔性結(jié)構(gòu)體作為臂基體進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)類圓弧變形運(yùn)動(dòng)，但此種機(jī)械臂實(shí)際運(yùn)動(dòng)過程中的形狀與圓弧形狀之間存在偏差，末端精度不高，同時(shí)負(fù)載能力不強(qiáng)，難以滿足人們的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種柔性臂聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)段。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種柔性臂聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)段，包括短聯(lián)動(dòng)繩、長聯(lián)動(dòng)繩以及依次串聯(lián)的第一端部關(guān)節(jié)、第一中心關(guān)節(jié)、第二中心關(guān)節(jié)、第三中心關(guān)節(jié)與第四中心關(guān)節(jié)，且從第一端部關(guān)節(jié)至第四中心關(guān)節(jié)，相鄰關(guān)節(jié)之間依次設(shè)有第一端部連接件、第一中心連接件、第二中心連接件與第三中心連接件，其中

第一端部關(guān)節(jié)與第一端部連接件固接；沿第一方向，第一中心關(guān)節(jié)的兩端分別與第一端部連接件、第一中心連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第三中心關(guān)節(jié)的兩端分別與第二中心連接件、第三中心連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第二中心關(guān)節(jié)的兩端與第一中心連接件、第二中心連接件之間，以及第四中心關(guān)節(jié)與第三中心連接件之間相對固定；

第一端部連接件與第一中心連接件之間，以及第二中心連接件與第三連接件之間分別通過短聯(lián)動(dòng)繩連接，第一端部連接件與第三中心連接件之間通過長聯(lián)動(dòng)繩連接，以使從第一端部關(guān)節(jié)至第四中心關(guān)節(jié)，相鄰關(guān)節(jié)之間可發(fā)生沿第一方向的同向且同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，第一端部連接件與第一中心連接件上沿第一方向各設(shè)有線槽，連接第一端部連接件與第一中心連接件的短聯(lián)動(dòng)繩至少為兩根且相互對稱設(shè)置，短聯(lián)動(dòng)繩的兩端分別與第一端部連接件、第一中心連接件固定連接，其繞過第一端部連接件上的線槽后再反向繞過第一中心連接件上的線槽，以使第一端部連接件與第一中心連接件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，第二中心連接件與第三中心連接件上沿第一方向各設(shè)有線槽，連接第二中心連接件與第三中心連接件的短聯(lián)動(dòng)繩至少為兩根且相互對稱設(shè)置，短聯(lián)動(dòng)繩的兩端分別與第二中心連接件、第三中心連接件固定連接，其繞過第二中心連接件上的線槽后再反向繞過第三中心連接件上的線槽，以使第二中心連接件與第三中心連接件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，第一端部連接件與第三中心連接件上沿第一方向各設(shè)有線槽，連接第一端部關(guān)節(jié)與第三中心連接件的長聯(lián)動(dòng)繩至少為兩根且相互對稱設(shè)置，長聯(lián)動(dòng)繩的兩端分別與第一端部關(guān)節(jié)、第三中心連接件固定連接，其繞過第一端部連接件上的線槽后再反向繞過第三中心連接件上的線槽，以使第一端部連接件與第三中心連接件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，包括第二端部關(guān)節(jié)與第二端部連接件，第二端部關(guān)節(jié)通過第二端部連接件與第四中心關(guān)節(jié)連接，其中

第二端部關(guān)節(jié)與第二端部連接件固接；沿與第一方向垂直的第二方向，第二中心關(guān)節(jié)的兩端分別與第一中心連接件、第二中心連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第四中心關(guān)節(jié)的兩端分別與第三中心連接件、第二端部連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一中心關(guān)節(jié)的兩端與第一端部連接件、第一中心連接件之間，以及第三中心關(guān)節(jié)與第二中心連接件、第三中心連接件之間相對固定；

第一中心連接件與第二中心連接件之間，以及第三中心連接件與第二端部連接件之間分別通過短聯(lián)動(dòng)繩連接，第二端部關(guān)節(jié)與第一中心關(guān)節(jié)之間通過長聯(lián)動(dòng)繩連接，以使從第二端部關(guān)節(jié)至第一中心關(guān)節(jié)，相鄰關(guān)節(jié)之間可發(fā)生沿第二方向的同向且同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，第一端部關(guān)節(jié)、第一中心關(guān)節(jié)、第二中心關(guān)節(jié)、第三中心關(guān)節(jié)、第四中心關(guān)節(jié)與第二端部關(guān)節(jié)的兩端均設(shè)有鉸接座，相鄰關(guān)節(jié)上的鉸接座相互垂直。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，包括用于調(diào)節(jié)短聯(lián)動(dòng)繩張緊程度的張緊裝置，張緊裝置包括沿關(guān)節(jié)段長度方向設(shè)置的導(dǎo)桿，以及可沿導(dǎo)桿滑動(dòng)的導(dǎo)套，導(dǎo)套上設(shè)有過孔，短聯(lián)動(dòng)繩穿設(shè)在過孔內(nèi)，過孔與短聯(lián)動(dòng)繩之間還設(shè)有可降低摩擦力的滑套。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，包括用于調(diào)節(jié)長聯(lián)動(dòng)繩張緊程度的張緊裝置，張緊裝置包括螺桿、調(diào)節(jié)螺母與頂筒，螺桿沿關(guān)節(jié)段的長度方向固定在第一端部關(guān)節(jié)上，頂筒套接在螺桿上，調(diào)節(jié)螺母旋在螺桿上并位于頂筒的下方，長聯(lián)動(dòng)繩的端部相對頂筒固定。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，包括至少三根獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)繩，驅(qū)動(dòng)繩沿圓周方向分布，第一端部關(guān)節(jié)、第一中心關(guān)節(jié)、第二中心關(guān)節(jié)、第三中心關(guān)節(jié)、第四中心關(guān)節(jié)與第二端部關(guān)節(jié)各包括有過線盤，過線盤上沿周向設(shè)有若干的過線孔，驅(qū)動(dòng)繩至少從第一中心關(guān)節(jié)至第四中心關(guān)節(jié)之中的任意一組相鄰關(guān)節(jié)的連接部位穿過，并與第三中心關(guān)節(jié)至第一端部關(guān)節(jié)中的任意一個(gè)關(guān)節(jié)固接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，驅(qū)動(dòng)繩依次穿設(shè)在第四中心關(guān)節(jié)、第三中心關(guān)節(jié)、第二中心關(guān)節(jié)與第一中心關(guān)節(jié)的過線孔內(nèi)，并與第一端部關(guān)節(jié)固接。

本發(fā)明的有益效果是：

相對于現(xiàn)有技術(shù)可以減少電機(jī)的使用數(shù)量與機(jī)械臂的質(zhì)量，從而可以提高響應(yīng)速度；需要采用聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)的方案，將關(guān)節(jié)段內(nèi)的關(guān)節(jié)通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)結(jié)一起，實(shí)現(xiàn)等曲率等方向的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；機(jī)械臂的剛性強(qiáng)，負(fù)載能力高，末端精度高。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的立體示意圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的正視圖；

圖3是本發(fā)明第一端部關(guān)節(jié)、第一中心關(guān)節(jié)與第一端部連接件的連接示意圖；

圖4是本發(fā)明顯示短聯(lián)動(dòng)繩與關(guān)節(jié)之間連接關(guān)系的剖視圖；

圖5是圖2中的后視圖；

圖6是本發(fā)明第二個(gè)實(shí)施例的正視圖；

圖7是圖6中的后視圖；

圖8是本發(fā)明關(guān)節(jié)與驅(qū)動(dòng)繩的連接示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整的描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、方案和效果。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

需要說明的是，如無特殊說明，當(dāng)某一特征被稱為“固定”、“連接”在另一個(gè)特征，它可以直接固定、連接在另一個(gè)特征上，也可以間接地固定、連接在另一個(gè)特征上。此外，本發(fā)明中所使用的上、下、左、右等描述僅僅是相對于附圖中本發(fā)明各組成部分的相互位置關(guān)系來說的。

此外，除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例，而不是為了限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的組合。

參照圖1、圖2，分別示出了本發(fā)明第一個(gè)實(shí)施例的立體示意圖與正視圖。如圖所示，本發(fā)明包括依次串聯(lián)的第一端部關(guān)節(jié)11、第一中心關(guān)節(jié)21、第二中心關(guān)節(jié)22、第三中心關(guān)節(jié)23、第四中心關(guān)節(jié)24、短聯(lián)動(dòng)繩31、短聯(lián)動(dòng)繩32、短聯(lián)動(dòng)繩33與短聯(lián)動(dòng)繩34，且從第一端部關(guān)節(jié)11至第四中心關(guān)節(jié)24，相鄰關(guān)節(jié)之間依次設(shè)有第一端部連接件41、第一中心連接件51、第二中心連接件52與第三中心連接件53。在上述短聯(lián)動(dòng)繩以及未示出的長聯(lián)動(dòng)繩的連接作用下，整個(gè)關(guān)節(jié)段處于聯(lián)動(dòng)狀態(tài)中，即任何一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)均能引起相鄰關(guān)節(jié)之間發(fā)生同向且同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

具體的，第一端部關(guān)節(jié)11與第一端部連接件41固接，即第一端部關(guān)節(jié)11與第一端部連接件41可一體運(yùn)動(dòng)。沿第一方向（第一方向即繞圖中轉(zhuǎn)軸L1的轉(zhuǎn)動(dòng)方向），第一中心關(guān)節(jié)21的兩端分別與第一端部連接件41、第一中心連接件51轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第三中心關(guān)節(jié)23的兩端分別與第二中心連接件52、第三中心連接件53轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第二中心關(guān)節(jié)22的兩端與第一中心連接件51、第二中心連接件52之間，以及第四中心關(guān)節(jié)24與第三中心連接件之間相對固定。

為進(jìn)一步說明關(guān)節(jié)之間如何通過連接件進(jìn)行連接，參照圖3，示出了本發(fā)明第一端部關(guān)節(jié)、第一中心關(guān)節(jié)與第一端部連接件的連接示意圖。如圖所示，第一端部連接件41包括矩形的框體411，框體411的四周側(cè)壁上設(shè)有一體式的圓盤412，圓盤412上設(shè)有線槽以及轉(zhuǎn)軸孔和/或安裝孔。第一端部關(guān)節(jié)11、第一中心關(guān)節(jié)21的主體結(jié)構(gòu)相同，均包括一圓柱形的主體，主體兩端伸出鉸接座，主體兩端的外周設(shè)有過線盤，過線盤上沿圓周方向設(shè)有過線孔，過線孔一方面可以供下述驅(qū)動(dòng)繩穿過，對驅(qū)動(dòng)繩進(jìn)行限位，另一方面也可以作為驅(qū)動(dòng)繩與關(guān)節(jié)之間的連接結(jié)構(gòu)。第一端部關(guān)節(jié)11上的鉸接座相對框體411的兩相對側(cè)壁設(shè)置，并通過銷釘與對應(yīng)的圓盤412固定連接；第一中心關(guān)節(jié)21上的鉸接座相對框體411的另外兩相對側(cè)壁設(shè)置，并通過銷釘與對應(yīng)的圓盤412轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，本發(fā)明中的第一端部關(guān)節(jié)11、第一中心關(guān)節(jié)21、第二中心關(guān)節(jié)22、第三中心關(guān)節(jié)23與第四中心關(guān)節(jié)24可以采用完全相同的結(jié)構(gòu)，類似的，第一端部連接件41、第一中心連接件51、第二中心連接件52與第三中心連接件53也可以采用完全相同的結(jié)構(gòu)，以增加互換性。

參照圖4并結(jié)合圖2，圖4示出了本發(fā)明顯示短聯(lián)動(dòng)繩與關(guān)節(jié)之間連接關(guān)系的剖視圖。如圖所示，

短聯(lián)動(dòng)繩31的頂端a與第一端部連接件41的左側(cè)固定連接，底端b則與第一中心連接件51的右側(cè)固定連接，短聯(lián)動(dòng)繩31首先沿圖中順時(shí)針的方向繞在第一端部連接件41上的圓盤412的線槽內(nèi)，然后再沿圖中逆時(shí)針的方向繞在第一中心連接件51上的圓盤412的線槽內(nèi)；短聯(lián)動(dòng)繩32的頂端c與第一端部連接件41的右側(cè)固定連接，底端d則與第一中心連接件51的左側(cè)固定連接，短聯(lián)動(dòng)繩32首先沿圖中逆時(shí)針的方向繞在第一端部連接件41上的圓盤412的線槽內(nèi)，然后再沿圖中順時(shí)針的方向繞在第一中心連接件51上的圓盤412的線槽內(nèi)。短聯(lián)動(dòng)繩31與短聯(lián)動(dòng)繩32的對稱分布并相互交叉，二者的連接關(guān)系、運(yùn)動(dòng)關(guān)系相同，故以短聯(lián)動(dòng)繩31為例說明第一端部關(guān)節(jié)11、第一端部連接件41、第一中心關(guān)節(jié)21、第一中心連接件51與第二中心關(guān)節(jié)22通過短聯(lián)動(dòng)繩31實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)的工作原理：

由于短聯(lián)動(dòng)繩31的頂端a與第一端部連接件41固定連接，故頂端a可隨第一端部連接件41的轉(zhuǎn)動(dòng)而沿圓周方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝欢瞬窟B接件41朝左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，頂端a下降，同時(shí)拉動(dòng)第一中心連接件51相對第一中心關(guān)節(jié)21朝左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以視作第一中心關(guān)節(jié)21相對第一中心連接件51朝左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，如此便實(shí)現(xiàn)了第一端部連接件41與第一中心關(guān)節(jié)21之間，以及第一中心關(guān)節(jié)21至第一中心連接件51之間的同向轉(zhuǎn)動(dòng)，又由于第一端部關(guān)節(jié)11沿第一方向相對第一端部連接件41固定，第一中心關(guān)節(jié)22沿第一方向相對第一中心連接件51固定，故可以實(shí)現(xiàn)第一端部關(guān)節(jié)11、第一中心關(guān)節(jié)21與第二中心關(guān)節(jié)22的同向轉(zhuǎn)動(dòng)；此外，由于短聯(lián)動(dòng)繩31的總長一定，故第一端部連接件41的轉(zhuǎn)動(dòng)角度等于第一中心連接件51的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。綜上，第一端部關(guān)節(jié)11、第一中心關(guān)節(jié)21與第二中心關(guān)節(jié)22間可以發(fā)生同向且同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為短聯(lián)動(dòng)繩與連接件的一種優(yōu)選連接方式，連接件（即上述的第一端部連接件與第一中心連接件）上設(shè)有螺紋孔，螺紋孔內(nèi)旋有螺釘，螺釘上設(shè)有徑向的通孔，短聯(lián)動(dòng)繩穿過通孔后通過端部的金屬球頭卡接在銷釘上。

作為短聯(lián)動(dòng)繩與連接件的另一種優(yōu)選連接方式，連接件上同樣設(shè)有螺紋孔，螺紋孔內(nèi)旋有螺釘，螺釘上設(shè)有軸向的螺紋孔，以及與該軸向螺紋孔連通的徑向通孔，短聯(lián)動(dòng)繩穿過徑向通孔，由旋在軸向螺紋孔內(nèi)的頂絲頂緊固定。優(yōu)選的，徑向通孔內(nèi)還設(shè)有薄壁金屬管，短聯(lián)動(dòng)繩穿設(shè)在薄壁金屬管內(nèi)，頂絲擠壓薄壁金屬管發(fā)生變形直至頂緊短聯(lián)動(dòng)繩，薄壁金屬管可以對繩索起到一定保護(hù)作用，避免頂絲擰入的過程中損壞繩索，同時(shí)金屬筒被壓緊變形后也可以增強(qiáng)對繩索的固定作用。

在關(guān)節(jié)段另一端，短聯(lián)動(dòng)繩33、短聯(lián)動(dòng)繩34分別連接第二中心連接件52以及第三中心連接件53，其連接方式、布置方式均與上述的短聯(lián)動(dòng)繩31、短聯(lián)動(dòng)繩32相同，在此就不一一贅述。在短聯(lián)動(dòng)繩33、短聯(lián)動(dòng)繩34的聯(lián)動(dòng)作用下，第二中心關(guān)節(jié)22、第三中心關(guān)節(jié)23與第四中心關(guān)節(jié)24之間也可以發(fā)生沿第一方向的同向且同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

參照圖5，示出了圖2中的后視圖。如圖所示，本發(fā)明除聯(lián)動(dòng)繩之外還設(shè)有長聯(lián)動(dòng)繩，長聯(lián)動(dòng)繩61的頂端e固定在第一端部關(guān)節(jié)11的左側(cè)，底部f固定在第三中心連接件53的右側(cè)，長聯(lián)動(dòng)繩61通過線槽沿圖中順時(shí)針的方向繞過第一端部連接件41上的圓盤412，然后再通過線槽沿圖中逆時(shí)針的方向繞過第三中心連接件53上的圓盤412，長聯(lián)動(dòng)繩62與長聯(lián)動(dòng)繩61優(yōu)選對稱設(shè)置且相互交叉，優(yōu)選的，長聯(lián)動(dòng)繩62與長聯(lián)動(dòng)繩61穿設(shè)在軟管之內(nèi)，以避免聯(lián)動(dòng)繩之間以及聯(lián)動(dòng)繩與關(guān)節(jié)之間發(fā)生摩擦。如此，當(dāng)?shù)谝欢瞬筷P(guān)節(jié)11相對第一中心關(guān)節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，還可以帶動(dòng)第三中心連接件53相對第三中心關(guān)節(jié)23轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)合第一端部關(guān)節(jié)11、第一中心關(guān)節(jié)21與第二中心關(guān)節(jié)22之間的聯(lián)動(dòng)，以及第二中心關(guān)節(jié)22、第三中心關(guān)節(jié)23與第四中心關(guān)節(jié)24之間的聯(lián)動(dòng)，整個(gè)關(guān)節(jié)段可以朝一個(gè)方向等曲率彎曲。

本發(fā)明包括用于調(diào)節(jié)短聯(lián)動(dòng)繩張緊程度的張緊裝置，如圖4所示，張緊裝置包括設(shè)于第一中心關(guān)節(jié)21與第三中心關(guān)節(jié)23上的導(dǎo)桿71以及可沿導(dǎo)桿71滑動(dòng)的導(dǎo)套72，導(dǎo)套72上旋有螺釘，螺釘?shù)亩瞬看┻^導(dǎo)套后與導(dǎo)桿71抵持，從而將導(dǎo)套72固定在導(dǎo)桿71上。導(dǎo)套72上設(shè)有過孔，聯(lián)動(dòng)繩穿設(shè)在過孔內(nèi)，通過導(dǎo)套72沿導(dǎo)桿71的滑動(dòng)便可以調(diào)整聯(lián)動(dòng)繩的張緊程度。過孔與短聯(lián)動(dòng)繩之間還設(shè)有可降低摩擦力的滑套，避免短聯(lián)動(dòng)繩與孔壁摩擦而降低聯(lián)動(dòng)繩的使用壽命，本實(shí)施例中的滑套優(yōu)選采用特氟龍?zhí)坠堋?/p>

本發(fā)明包括用于調(diào)節(jié)長聯(lián)動(dòng)繩張緊程度的張緊裝置，如圖5所示，張緊裝置包括螺桿73、調(diào)節(jié)螺母74與頂筒75，螺桿73沿關(guān)節(jié)段的長度方向固定在第一端部關(guān)節(jié)11上，頂筒75套接在螺桿73上，調(diào)節(jié)螺母74旋在螺桿73上并位于頂筒75的下方，長聯(lián)動(dòng)繩的端部穿過頂筒75后與一端子固定。通過旋動(dòng)調(diào)節(jié)螺母74便可以推動(dòng)頂筒75升降，進(jìn)而推動(dòng)長聯(lián)動(dòng)繩的端部升降以達(dá)到張緊長聯(lián)動(dòng)繩的作用。

上述實(shí)施例中的關(guān)節(jié)段僅在第一方向上可以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步的，本發(fā)明還公開了一種可以在兩個(gè)方向上實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)施例。參照圖6，示出了本發(fā)明第二個(gè)實(shí)施例的正視圖，其與第一個(gè)實(shí)施例的區(qū)別在于還包括有第二端部關(guān)節(jié)12、第二端部連接件42以及沿第二方向設(shè)置的短聯(lián)動(dòng)繩35、短聯(lián)動(dòng)繩36、短聯(lián)動(dòng)繩37、短聯(lián)動(dòng)繩38、長聯(lián)動(dòng)繩63與長聯(lián)動(dòng)繩64。其中，第二方向（第二方向即繞圖1中轉(zhuǎn)軸L2的轉(zhuǎn)動(dòng)方向）與第一方向垂直，圖6可以視為圖2增加第二端部關(guān)節(jié)12、第二端部連接件42后的左視圖。

如圖所示，第二端部關(guān)節(jié)12與第二端部連接件42固接。沿第二方向，第二中心關(guān)節(jié)22的兩端分別與第一中心連接件51、第二中心連接件52轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第四中心關(guān)節(jié)24的兩端分別與第三中心連接件53、第二端部連接件42轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第一中心關(guān)節(jié)21的兩端與第一端部連接件41、第一中心連接件51之間，以及第三中心關(guān)節(jié)23與第二中心連接件52、第三中心連接件53之間相對固定。

按照與上述短聯(lián)動(dòng)繩相同的連接方式，短聯(lián)動(dòng)繩35、短聯(lián)動(dòng)繩36用于連接第一中心連接件51與第二中心連接件52，從而實(shí)現(xiàn)第一中心關(guān)節(jié)21、第二中心關(guān)節(jié)22與第三中心關(guān)節(jié)23之間沿第二方向的同向同曲率轉(zhuǎn)動(dòng)。短聯(lián)動(dòng)繩37、短聯(lián)動(dòng)繩38用于連接第二端部連接件42與第三中心連接件53，從而實(shí)現(xiàn)第二端部關(guān)節(jié)12、第四中心關(guān)節(jié)24與第三中心關(guān)節(jié)23之間沿第二方向的同向同曲率轉(zhuǎn)動(dòng)。

參照圖7，示出了圖6中的后視圖。如圖所示，長聯(lián)動(dòng)繩63、長聯(lián)動(dòng)繩64按照上述長聯(lián)動(dòng)繩的連接方式連接第二端部關(guān)節(jié)12與第一中心連接件51。如此，當(dāng)?shù)诙瞬筷P(guān)節(jié)12相對第四中心關(guān)節(jié)24轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，還可以帶動(dòng)第一中心連接件51相對第一中心關(guān)節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)合第二端部關(guān)節(jié)12、第四中心關(guān)節(jié)24與第三中心關(guān)節(jié)23之間的聯(lián)動(dòng)，以及第一中心關(guān)節(jié)21、第二中心關(guān)節(jié)22與第三中心關(guān)節(jié)23之間的聯(lián)動(dòng)，從第一中心關(guān)節(jié)21至第二端部關(guān)節(jié)12間均可以實(shí)現(xiàn)沿第二方向的同向且同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

綜上，本實(shí)施例中的關(guān)節(jié)段可以實(shí)現(xiàn)沿第一方向與第二方向的等曲率彎曲。

本發(fā)明還設(shè)有驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)繩，參照圖8，示出了本發(fā)明關(guān)節(jié)與驅(qū)動(dòng)繩的連接示意圖，圖中隱藏了第二端部關(guān)節(jié)。如圖所示，針對第二實(shí)施例，本發(fā)明包括至少三根獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)繩81，驅(qū)動(dòng)繩沿圓周方向分布。驅(qū)動(dòng)繩81至少從第一中心關(guān)節(jié)21至第四中心關(guān)節(jié)24之中的任意一組相鄰關(guān)節(jié)的連接部位穿過，并與從第三中心關(guān)節(jié)23至第一端部關(guān)節(jié)11中的任意一個(gè)關(guān)節(jié)固接。由于整個(gè)關(guān)節(jié)段處于聯(lián)動(dòng)狀態(tài)，故驅(qū)動(dòng)其中一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)便可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)關(guān)節(jié)段的運(yùn)動(dòng)。

作為驅(qū)動(dòng)繩的一種優(yōu)選連接方式，驅(qū)動(dòng)繩依次穿過第二端部關(guān)節(jié)12、第四中心關(guān)節(jié)24、第三中心關(guān)節(jié)23、第二中心關(guān)節(jié)22與第一中心關(guān)節(jié)21的過線孔，并最后與第一端部關(guān)節(jié)11的固接。如此，驅(qū)動(dòng)繩一方面可以直接驅(qū)動(dòng)第一中心關(guān)節(jié)21，另一方面驅(qū)動(dòng)繩在其它關(guān)節(jié)的過線孔內(nèi)滑動(dòng)的過程中也可以通過接觸部位的相互作用力間接的驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)段的同向等曲率彎曲。

作為驅(qū)動(dòng)繩的另一種優(yōu)選連接方式，驅(qū)動(dòng)繩無需穿過所有關(guān)節(jié)的過線孔，只需從第一中心關(guān)節(jié)21至第四中心關(guān)節(jié)24中挑選任意一組相鄰關(guān)節(jié)，驅(qū)動(dòng)繩從該組相鄰關(guān)節(jié)的連接部位穿過，并與第三中心關(guān)節(jié)23至第一端部關(guān)節(jié)11中的任意一個(gè)關(guān)節(jié)固接，如驅(qū)動(dòng)繩僅穿過第四中心關(guān)節(jié)24、第三中心關(guān)節(jié)23相鄰端部的過線孔，然后固接在第三中心關(guān)節(jié)23之上，驅(qū)動(dòng)繩的剩余部分穿在金屬軟管之內(nèi)，由金屬軟管導(dǎo)向至關(guān)節(jié)段根部關(guān)節(jié)后再與驅(qū)動(dòng)模塊連接。金屬軟管可以發(fā)生彎曲，但在軸向上不會(huì)因擠壓而發(fā)生長度變化。

以上是對本發(fā)明的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可做出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。