本發(fā)明涉及機(jī)械工程領(lǐng)域，特別是一種柔性抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂是一種常用的機(jī)械工程結(jié)構(gòu)。在現(xiàn)實(shí)的工廠中最常用的就是剛性機(jī)械臂。剛性機(jī)械臂負(fù)重能力強(qiáng)，但是運(yùn)動(dòng)路徑需要的路徑需要的空間大，當(dāng)遇到阻擋物時(shí)，有些空間不能到達(dá)。

柔性機(jī)械臂雖然負(fù)重能力較弱，但是可以做到剛性機(jī)械臂做不到的事。在現(xiàn)在科技面向大眾化的時(shí)代，很多的智能機(jī)器需要一種能做剛性機(jī)械臂做不到的新型機(jī)械臂。本發(fā)明具有上述軟性機(jī)械臂的的大部分優(yōu)點(diǎn)，成本低，易維修。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了提供一種可360度旋轉(zhuǎn)的柔性機(jī)械臂，該機(jī)械臂具有成本低，易維修，精度高等優(yōu)點(diǎn)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種可360旋轉(zhuǎn)的柔性機(jī)械臂，其包括底盤，電機(jī)，柔性特制剛管，電線，緊固盤，抓取工具等。其主要特征有：

一種可360旋轉(zhuǎn)的柔性機(jī)械手，其包括底盤，電機(jī)，柔性特制剛管，電線，緊固盤，抓取工具等。其主要特征有：

第一根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第一個(gè)底盤孔，第二根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第二個(gè)底盤孔，第三根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第三個(gè)底盤孔，第四根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第四個(gè)底盤孔，第五根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第五個(gè)底盤孔，第 六根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第六個(gè)底盤孔，第七根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第七個(gè)底盤孔，第八根特制鋼管通過螺紋旋進(jìn)第八個(gè)底盤孔，中間軟管通過第一個(gè)、第二個(gè)、第三個(gè)緊固盤固定，抓取工具通過螺紋與第三個(gè)緊固盤連接。

抓取工具由工具底盤，液壓頂，固定片，機(jī)械爪組成，工具底盤通過螺紋與第三個(gè)緊固盤旋緊，液壓頂通過焊接固定在工具底盤前四周，第一個(gè)液壓頂前段通過焊接與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二個(gè)液壓頂前段通過焊接與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接液，第三個(gè)液壓頂前段通過焊接與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一個(gè)固定片、第二個(gè)固定片通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三個(gè)固定片、第四個(gè)固定片通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第五個(gè)固定片、第六個(gè)固定片通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第七個(gè)固定片、第一個(gè)機(jī)械爪通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第八個(gè)固定片、第二個(gè)機(jī)械爪通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第九個(gè)固定片、第三個(gè)機(jī)械爪通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)：

1.把機(jī)械工程和電子工程相結(jié)合，通過程序控制，使得機(jī)械臂更加的精確。再加上部件少，使得故障率低，維修成本低，維修簡(jiǎn)單。

2.機(jī)械臂前端配有的抓取工具有芯片控制液壓頂?shù)墓ぷ?，使其更快速。抓取?dòng)作用四邊形原理，使得抓取過程更快速，簡(jiǎn)潔。還有就是其方便移動(dòng)，可以將其裝在導(dǎo)軌上。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種柔性抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的一種柔性抓取機(jī)械手一種局部示意圖。

圖3為本發(fā)明的一種柔性抓取機(jī)械手另一種局部示意圖。

圖4為本發(fā)明的一種柔性抓取機(jī)械手第一個(gè)抓取工具結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的一種柔性抓取機(jī)械手第二個(gè)抓取工具結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的一種柔性抓取機(jī)械手第三個(gè)抓取工具結(jié)構(gòu)示意圖。。

主要附圖標(biāo)記說明：

底盤-1，鋼管-5、6、7、43、44、45、49、51，中心軟管-8，第一個(gè)固定片-21，第二個(gè)固定片-15，第三個(gè)固定片-31，第四個(gè)固定片-24，第五個(gè)固定片41、第六個(gè)固定片-35，通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副-36，第七個(gè)固定片12，第八個(gè)固定片22，第九個(gè)固定片39。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)了解本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式的限制。

除非另有其他明確表示，否則在整個(gè)說明書和權(quán)利要求書中，術(shù)語“包括”或其變換“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所述的元件或其組成部分，而并未排除其他元件或其他組成部分。

對(duì)照?qǐng)D1，一種可360旋轉(zhuǎn)的柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其包括底盤1，電機(jī)，柔性特制剛管，電線，緊固盤，抓取工具。

對(duì)照?qǐng)D2、3，結(jié)構(gòu)由底盤1，鋼管5、6、7、43、44、45、49、51和中心軟管8組成。第一根特制鋼管5通過螺紋旋進(jìn)第一個(gè)底盤孔3。第二根特制鋼管6通過螺紋旋進(jìn)第二個(gè)底盤孔2。第三根特制鋼管7通過螺紋旋進(jìn)第三個(gè)底盤孔4。第四根特制鋼管43通過螺紋旋進(jìn)第四個(gè)底盤孔48。第五根特制鋼管44通過螺紋旋進(jìn)第五個(gè)底盤孔47。第六根特制鋼管45通過螺紋旋進(jìn)第六個(gè)底盤孔 46。第七根特制鋼管49通過螺紋旋進(jìn)第七個(gè)底盤孔52。第八根特制鋼管51通過螺紋旋進(jìn)第八個(gè)底盤孔53。中間軟管8通過第一個(gè)9、第二個(gè)10、第三個(gè)11緊固盤固定。抓取工具通過螺紋與第三個(gè)緊固盤11連接。

對(duì)照?qǐng)D4、5、6，抓取工具由工具底盤，液壓頂，固定片，機(jī)械爪組成。工具底盤通過螺紋與第三個(gè)緊固盤11旋緊。液壓頂通過焊接固定在工具底盤前四周。第一個(gè)液壓頂前段通過焊接與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副16連接。第二個(gè)液壓頂前段通過焊接與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副26連接液。第三個(gè)液壓頂前段通過焊接與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副36連接。第一個(gè)固定片21、第二個(gè)固定片15通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副16連接。第三個(gè)固定片31、第四個(gè)固定片24通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副26連接。第五個(gè)固定片41、第六個(gè)固定片35通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副36連接。第七個(gè)固定片12、第一個(gè)機(jī)械爪19通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副17連接。第八個(gè)固定片22、第二個(gè)機(jī)械爪29通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副27連接。第九個(gè)固定片39、第三個(gè)機(jī)械爪32通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副37連接。