柔性球形抓取手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及抓取技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是柔性球形抓取手，通過控制真空吸氣裝置吸走球囊內(nèi)空氣，在外界大氣壓作用下擠壓球囊內(nèi)顆粒物，使顆粒物緊實而使球囊形狀固定，從而產(chǎn)生力抓取待抓物體，由于球囊可變形，從而使得抓取手能夠適應(yīng)形狀不規(guī)則物體。連接部件固定連接在固定部件的頂端，球囊連接在固定部件的下端，填充物設(shè)置在球囊的內(nèi)部，過濾器設(shè)置在連接部件的內(nèi)部，吸氣口設(shè)置在連接部件的內(nèi)部。真空發(fā)生器的上端連接在二位三通電磁換向閥上，真空發(fā)生器的下端連接有真空過濾器Ⅰ，真空過濾器II的一端連接在真空發(fā)生器上，真空過濾器II的另一端與連接有球形抓取手的吸氣口相連接。
【專利說明】
柔性球形抓取手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及抓取技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及柔性球形抓取手。
【背景技術(shù)】
[0002]抓取是人們?nèi)粘Ｉ钜约吧a(chǎn)制造業(yè)中不可或缺的技術(shù)，一部分是通過人工手動實現(xiàn)，另一部分是通過機(jī)械手進(jìn)行抓取的，現(xiàn)有的機(jī)械手手爪進(jìn)行抓取，容易損壞抓取物，嚴(yán)重的影響抓取物的正常使用;對于不規(guī)則形狀的抓取物不能夠穩(wěn)定牢固的抓取。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型主要解決的技術(shù)問題是:提供柔性球形抓取手，通過控制真空吸氣裝置吸走球囊內(nèi)空氣，在外界大氣壓作用下擠壓球囊內(nèi)顆粒物，使顆粒物緊實而使球囊形狀固定，從而產(chǎn)生力抓取待抓物體，由于球囊可變形，從而使得柔性球形抓取手能夠適應(yīng)形狀不規(guī)則物體。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型涉及抓取技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是柔性球形抓取手，包括氣源、減壓閥、二位三通電磁換向閥、真空發(fā)生器、真空過濾器1、真空過濾器II和柔性球形抓取手，通過控制真空吸氣裝置吸走球囊內(nèi)空氣，在外界大氣壓作用下擠壓球囊內(nèi)顆粒物，使顆粒物緊實而使球囊形狀固定，從而產(chǎn)生力抓取待抓物體，由于球囊可變形，從而使得柔性球形抓取手能夠適應(yīng)形狀不規(guī)則物體。
[0005]柔性球形抓取手包括連接部件、固定部件、球囊、填充物、過濾器和吸氣口，連接部件固定連接在固定部件的頂端，球囊連接在固定部件的下端，填充物設(shè)置在球囊的內(nèi)部，過濾器設(shè)置在連接部件的內(nèi)部，并且過濾器位于球囊的上方，吸氣口設(shè)置在連接部件的內(nèi)部，并且吸氣口與過濾器之間連通。
[0006]減壓閥的一端連接有氣源，減壓閥的另一端連接有二位三通電磁換向閥，真空發(fā)生器的上端連接在二位三通電磁換向閥上，真空發(fā)生器的下端連接有真空過濾器I，真空過濾器II的一端連接在真空發(fā)生器上，真空過濾器II的另一端與連接有柔性球形抓取手的吸氣口相連接。
[0007]作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實用新型柔性球形抓取手所述的吸氣口有兩個。
[0008]作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實用新型抓取手所述的填充物呈顆粒狀。
[0009]本實用新型柔性球形抓取手的有益效果為:
[0010]本實用新型柔性球形抓取手，通過控制真空吸氣裝置吸走球囊內(nèi)空氣，在外界大氣壓作用下擠壓球囊內(nèi)顆粒物，使顆粒物緊實而使球囊形狀固定，從而產(chǎn)生力抓取待抓物體，由于球囊可變形，從而使得柔性球形抓取手能夠適應(yīng)形狀不規(guī)則物體。
【附圖說明】
[0011 ]下面結(jié)合附圖和具體實施方法對本實用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0012]圖1為本實用新型柔性球形抓取手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實用新型柔性球形抓取手的柔性球形抓取手7的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中:氣源I;減壓閥2;二位三通電磁換向閥3;真空發(fā)生器4;真空過濾器15;真空過濾器116;柔性球形抓取手7;連接部件7-1;固定部件7-2;球囊7-3;填充物7_4;過濾器7-5;吸氣口 7-6。
【具體實施方式】
[0015]【具體實施方式】一:
[0016]下面結(jié)合圖1、2說明本實施方式，本實用新型涉及抓取技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是柔性球形抓取手，包括:氣源1、減壓閥2、二位三通電磁換向閥3、真空發(fā)生器4、真空過濾器15、真空過濾器116和柔性球形抓取手7，通過控制真空吸氣裝置吸走球囊內(nèi)空氣，在外界大氣壓作用下擠壓球囊內(nèi)顆粒物，使顆粒物緊實而使球囊形狀固定，從而產(chǎn)生力抓取待抓物體，由于球囊可變形，從而使得柔性球形抓取手能夠適應(yīng)形狀不規(guī)則物體。
[0017]柔性球形抓取手7包括連接部件7-1、固定部件7-2、球囊7-3、填充物7-4、過濾器7-5和吸氣口 7-6，連接部件7-1固定連接在固定部件7-2的頂端，球囊7-3連接在固定部件7-2的下端，填充物7-4設(shè)置在球囊7-3的內(nèi)部，過濾器7-5設(shè)置在連接部件7-1的內(nèi)部，并且過濾器7-5位于球囊7-3的上方，吸氣口 7-6設(shè)置在連接部件7-1的內(nèi)部，并且吸氣口 7_6與過濾器7-5之間連通；
[0018]減壓閥2的一端連接有氣源I，減壓閥2的另一端連接有二位三通電磁換向閥3，真空發(fā)生器4的上端連接在二位三通電磁換向閥3上，真空發(fā)生器4的下端連接有真空過濾器15，真空過濾器116的一端連接在真空發(fā)生器4上，真空過濾器116的另一端與連接有柔性球形抓取手7的吸氣口 7-6相連接。
[0019]氣源I產(chǎn)生氣體經(jīng)過減壓閥2后，在真空發(fā)生器4的作用下，真空發(fā)生器4進(jìn)行吸氣，并且在真空過濾器15和真空過濾器116的過濾下，真空發(fā)生器4產(chǎn)生的氣體中沒有雜質(zhì)，保證柔性球形抓取手7工作的可靠性，真空發(fā)生器4產(chǎn)生的真空吸氣通過吸氣口 7-6吸走柔性球形抓取手7的球囊7-3內(nèi)空氣，并在外界大氣壓作用下擠壓球囊7-3內(nèi)的顆粒狀的填充物7-4，使顆粒填充物7-4緊實而使球囊7-3形狀固定，從而產(chǎn)生力抓取待抓物體，由于球囊7-3可變形，從而使得柔性球形抓取手7能夠適應(yīng)形狀不規(guī)則物體。抓取快速，不會損壞抓取物。
[0020]【具體實施方式】二:
[0021]下面結(jié)合圖1、2說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進(jìn)一步說明，所述的吸氣口 7-6有兩個。
[0022]【具體實施方式】三:
[0023]下面結(jié)合圖1、2說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進(jìn)一步說明，所述的填充物7_4呈顆粒狀。
[0024]當(dāng)然，上述說明并非對本實用新型的限制，本實用新型也不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的實質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.柔性球形抓取手，包括氣源(I)、減壓閥(2)、二位三通電磁換向閥(3)、真空發(fā)生器(4)、真空過濾器1(5)、真空過濾器11(6)和柔性球形抓取手(7)，其特征在于:柔性球形抓取手(7)包括連接部件(7-1)、固定部件(7-2)、球囊(7-3)、填充物(7-4)、過濾器(7-5)和吸氣口(7-6)，連接部件(7-1)固定連接在固定部件(7-2)的頂端，球囊(7-3)連接在固定部件(7-2)的下端，填充物(7-4)設(shè)置在球囊(7-3)的內(nèi)部，過濾器(7-5)設(shè)置在連接部件(7-1)的內(nèi)部，并且過濾器(7-5)位于球囊(7-3)的上方，吸氣口( 7-6)設(shè)置在連接部件(7-1)的內(nèi)部，并且吸氣口(7-6)與過濾器(7-5)之間連通；減壓閥(2)的一端連接有氣源(I)，減壓閥(2)的另一端連接有二位三通電磁換向閥(3)，真空發(fā)生器(4)的上端連接在二位三通電磁換向閥(3)上，真空發(fā)生器(4)的下端連接有真空過濾器1(5)，真空過濾器11(6)的一端連接在真空發(fā)生器(4)上，真空過濾器11(6)的另一端與連接有球形抓取手(7)的吸氣口( 7-6)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性球形抓取手，其特征在于:所述的吸氣口(7-6)有兩個。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性球形抓取手，其特征在于:所述的填充物(7-4)呈顆粒狀。
【文檔編號】B25J15/00GK205521452SQ201620221550
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年3月22日
【發(fā)明人】王舜垚, 朱元超, 王智, 柏林
【申請人】重慶大學(xué)