一種起重機(jī)的制動(dòng)方法及裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種起重機(jī)的制動(dòng)方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中當(dāng)制動(dòng)器失效后起重機(jī)無(wú)法制動(dòng)而導(dǎo)致起重工作的安全性得不到保障的技術(shù)問(wèn)題，所述方法包括：當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)；判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果；在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了在起重機(jī)的制動(dòng)器失靈后制動(dòng)系統(tǒng)仍然能夠進(jìn)行正常制動(dòng)的技術(shù)效果。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種起重機(jī)的制動(dòng)方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種起重機(jī)的制動(dòng)方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]起重機(jī)利用機(jī)械原理，能夠幫助人類(lèi)移動(dòng)平常人類(lèi)力量不足以移動(dòng)的物件，在工業(yè)發(fā)展中得到了廣泛的應(yīng)用，如在貨運(yùn)業(yè)中，被用于移動(dòng)貨物；在建造業(yè)中，被用于移動(dòng)大型設(shè)備；在航?？萍贾?，用于升高或降低物品，可見(jiàn)，起重機(jī)是人類(lèi)社會(huì)發(fā)展不可或缺的好幫手。
[0003]雖然起重機(jī)能夠?yàn)槿藗儙?lái)便利，但是起重工作具有一定的危險(xiǎn)性，尤其對(duì)于大型重物的起重工作，其危險(xiǎn)性更甚。制動(dòng)器是起重機(jī)的安全性功能部件，用于防止被吊起的重物下墜，重物在被吊起后，是否能夠被安全的移動(dòng)到目的地，起重機(jī)的制動(dòng)器起著關(guān)鍵性的作用。目前，大多數(shù)起重機(jī)的安全措施都設(shè)置在制動(dòng)器上，如在制動(dòng)器上設(shè)置各種限位、限速、限重的開(kāi)關(guān)用于在起重機(jī)搬運(yùn)重物的過(guò)程中，通過(guò)制動(dòng)器控制重物移動(dòng)的速度、位置以及控制重物的重量等。
[0004]即使人們采取了多種措施來(lái)提高起重機(jī)工作的安全性，但是起重機(jī)吊起的重物從空中墜下造成人員傷亡的事故仍頻頻發(fā)生。究其原因，是由于起重機(jī)的所有安全保障都設(shè)置在制動(dòng)器上。制動(dòng)器是通過(guò)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行抱閘和釋放的物理方式來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)的，使用壽命有限?？梢?jiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中存在當(dāng)制動(dòng)器失效后起重機(jī)無(wú)法制動(dòng)而導(dǎo)致起重工作的安全性得不到保障的技術(shù)問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)提供一種起重機(jī)的制動(dòng)方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中當(dāng)制動(dòng)器失效后起重機(jī)無(wú)法制動(dòng)而導(dǎo)致起重工作的安全性得不到保障的技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)為起重機(jī)的制動(dòng)系統(tǒng)增加一道利用零伺服功能制動(dòng)的安全防護(hù)，實(shí)現(xiàn)了在起重機(jī)的制動(dòng)器失靈后制動(dòng)系統(tǒng)仍然能夠進(jìn)行正常制動(dòng)的技術(shù)效果，加強(qiáng)了起重機(jī)的制動(dòng)力度，提高了起重機(jī)的安全系數(shù)，進(jìn)而保障了人們的人身安全。
[0006]一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種起重機(jī)的制動(dòng)方法，所述起重機(jī)設(shè)置有制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括變頻器、制動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器；其中，當(dāng)所述制動(dòng)器接收到所述變頻器發(fā)送的制動(dòng)指令時(shí)，所述制動(dòng)器進(jìn)入抱閘狀態(tài)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)；所述方法包括:
[0007]當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)；
[0008]判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果；
[0009]在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。
[0010]可選的，在所述啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能的同時(shí)，所述方法還包括:向所述制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令。
[0011]可選的，所述啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，具體包括:
[0012]啟動(dòng)所述零伺服功能，以及對(duì)所述零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)；
[0013]判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果；
[0014]在所述第二判斷結(jié)果為否時(shí)，控制所述零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)。
[0015]可選的，在所述判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果之后，所述方法還包括:
[0016]在所述第二判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果;
[0017]在所述第三判斷結(jié)果為是時(shí)，控制停止所述零伺服功能，并清零所述編碼脈沖計(jì)數(shù)，以及執(zhí)行步驟:接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)。
[0018]可選的，在所述判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果之后，所述方法還包括:
[0019]在所述第三判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟:判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果。
[0020]另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種起重機(jī)的制動(dòng)裝置，所述所述起重機(jī)設(shè)置有制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括變頻器、制動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器；其中，當(dāng)所述制動(dòng)器接收到所述變頻器發(fā)送的制動(dòng)指令時(shí)，所述制動(dòng)器進(jìn)入抱閘狀態(tài)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)；所述裝置包括:
[0021]接收單元，用于當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)；
[0022]判斷單元，用于判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果;
[0023]控制單元，用于在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，控制啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。
[0024]可選的，所述裝置還包括:
[0025]發(fā)送單元，用于在所述控制單元控制啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能的同時(shí)，向所述制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令。
[0026]可選的，所述控制單元，具體包括:
[0027]零伺服啟動(dòng)子單元，用于啟動(dòng)所述零伺服功能，以及對(duì)所述零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)；
[0028]次數(shù)判斷子單元，用于判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果；
[0029]第一控制子單元，用于在所述第二判斷結(jié)果為否時(shí)，控制所述零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)。
[0030]可選的，所述控制單元還包括:
[0031]制動(dòng)判斷子單元，用于在所述次數(shù)判斷子單元判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果之后，在所述第二判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果；
[0032]第二控制子單元，用于在所述第三判斷結(jié)果為是時(shí)，控制停止所述零伺服功能，并清零所述編碼脈沖計(jì)數(shù)，以及執(zhí)行步驟:接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)。
[0033]可選的，所述控制單元還包括:
[0034]執(zhí)行子單元，用于在所述制動(dòng)判斷子單元判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果之后，在所述第三判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟:判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果。
[0035]本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn):
[0036](I)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，通過(guò)接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)；并判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，以及在判斷結(jié)果為是時(shí)，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。也就是說(shuō)，在變頻器停止對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)始工作且制動(dòng)器處于抱閘狀態(tài)時(shí)，變頻器通過(guò)接收編碼器反饋的編碼脈沖計(jì)數(shù)判斷電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，從而判斷當(dāng)前制動(dòng)器的制動(dòng)是否有效，并在判斷得知當(dāng)前制動(dòng)器失靈時(shí)，啟動(dòng)零伺服功能進(jìn)行制動(dòng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的當(dāng)制動(dòng)器失效后起重機(jī)無(wú)法制動(dòng)而導(dǎo)致起重工作的安全性得不到保障的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了在起重機(jī)的制動(dòng)器失靈后制動(dòng)系統(tǒng)仍然能夠進(jìn)行正常制動(dòng)的技術(shù)效果，加強(qiáng)了起重機(jī)的制動(dòng)力度，提高了起重機(jī)的安全系數(shù)，進(jìn)而保障了人們的人身安全。
[0037](2)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在檢測(cè)到當(dāng)前制動(dòng)器失靈后，在變頻器啟動(dòng)零伺服功能的同時(shí)，向制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令，也就是說(shuō)，考慮到制動(dòng)器失效的因素包括:指令失效(即制動(dòng)器硬件正常，而沒(méi)有接收到抱閘指令)和硬件失效(即制動(dòng)器接收到抱閘指令，而硬件非正常)，這里充分考慮到變頻器制動(dòng)失效可能是由于此前沒(méi)有接收到變頻器發(fā)送的抱閘指令的情況，那么在變頻器再次發(fā)送抱閘指令的前提下，若制動(dòng)器自身正常時(shí)，制動(dòng)器能夠響應(yīng)該抱閘指令并完成制動(dòng)，此時(shí)就不需要啟動(dòng)零伺服功能，相對(duì)的，若制動(dòng)器自身非正常，制動(dòng)器仍將無(wú)法進(jìn)行制動(dòng)，此時(shí)就需要啟動(dòng)零伺服功能。實(shí)現(xiàn)了結(jié)合制動(dòng)器制動(dòng)失效的可能性因素，從而確定是否需要啟動(dòng)零伺服功能的技術(shù)效果。
[0038](3)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能加強(qiáng)所述制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)力度，具體包括:啟動(dòng)所述零伺服功能，以及對(duì)所述零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)；并判斷所述零伺服次數(shù)是否小于預(yù)設(shè)次數(shù)，在判斷結(jié)果為否時(shí)，控制所述零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)一步判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，并在進(jìn)一步判斷的結(jié)果為是時(shí)，控制停止所述零伺服功能，并清零所述編碼脈沖計(jì)數(shù)，并重新通過(guò)編碼器反饋檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)情況來(lái)確定制動(dòng)是否成功，在進(jìn)一步判斷的結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，直至判斷結(jié)果為是。也就是說(shuō)，通過(guò)多次嘗試交替開(kāi)啟零伺服功能和停止零伺服功能來(lái)判斷制動(dòng)器的制動(dòng)功能是否真正失效，并在確定制動(dòng)器真失效時(shí)，持續(xù)開(kāi)啟零伺服功能進(jìn)行制動(dòng)，在確定制動(dòng)器沒(méi)有失效時(shí)，關(guān)閉零伺服并仍以制動(dòng)器來(lái)進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)器制動(dòng)和零伺服制動(dòng)相結(jié)合的技術(shù)效果，提高了制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)系數(shù)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0039]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0040]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種起重機(jī)的制動(dòng)方法流程圖；
[0041]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的起重機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；
[0042]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的變頻器基于制動(dòng)器和零伺服來(lái)實(shí)現(xiàn)起重機(jī)制動(dòng)的控制流程圖；
[0043]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種起重機(jī)的制動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0044]本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)提供一種起重機(jī)的制動(dòng)方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的當(dāng)制動(dòng)器失效后起重機(jī)無(wú)法制動(dòng)而導(dǎo)致起重工作的安全性得不到保障的技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)為起重機(jī)的制動(dòng)系統(tǒng)增加一道利用零伺服功能制動(dòng)的安全防護(hù)，實(shí)現(xiàn)了在起重機(jī)的制動(dòng)器失靈后制動(dòng)系統(tǒng)仍然能夠進(jìn)行正常制動(dòng)的技術(shù)效果，加強(qiáng)了起重機(jī)的制動(dòng)力度，提高了起重機(jī)的安全系數(shù)，進(jìn)而保障了人們的人身安全。
[0045]本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問(wèn)題，總體思路如下:
[0046]本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種起重機(jī)的制動(dòng)方法，所述起重機(jī)設(shè)置有制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括變頻器、制動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器；其中，當(dāng)所述制動(dòng)器接收到所述變頻器發(fā)送的制動(dòng)指令時(shí)，所述制動(dòng)器進(jìn)入抱閘狀態(tài)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)；所述方法包括:當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)；判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果；在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。
[0047]可見(jiàn)，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過(guò)當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)，并判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，以及在判斷結(jié)果為是時(shí)，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。也就是說(shuō)，在變頻器停止對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)始工作且制動(dòng)器處于抱閘狀態(tài)時(shí)，變頻器通過(guò)接收編碼器反饋的編碼脈沖計(jì)數(shù)判斷電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，從而判斷當(dāng)前制動(dòng)器的制動(dòng)是否有效，并在判斷得知當(dāng)前制動(dòng)器失靈時(shí)，啟動(dòng)零伺服功能進(jìn)行制動(dòng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的當(dāng)制動(dòng)器失效后起重機(jī)無(wú)法制動(dòng)而導(dǎo)致起重工作的安全性得不到保障的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了在起重機(jī)的制動(dòng)器失靈后制動(dòng)系統(tǒng)仍然能夠進(jìn)行正常制動(dòng)的技術(shù)效果，加強(qiáng)了起重機(jī)的制動(dòng)力度，提高了起重機(jī)的安全系數(shù)，進(jìn)而保障了人們的人身安全。
[0048]為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的詳細(xì)的說(shuō)明，而不是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。
[0049]實(shí)施例一
[0050]請(qǐng)參考圖1，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種起重機(jī)的制動(dòng)方法，所述起重機(jī)設(shè)置有制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括變頻器、制動(dòng)器、電機(jī)(在本申請(qǐng)實(shí)施例中所提及的“電機(jī)”均為“提升機(jī)構(gòu)電機(jī)”)以及編碼器，其中，當(dāng)所述制動(dòng)器接收到所述變頻器發(fā)送的制動(dòng)指令時(shí)，所述制動(dòng)器進(jìn)入抱閘狀態(tài)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，所述方法包括:
[0051]SlOl:當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)；
[0052]S102:判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果；
[0053]S103:在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。
[0054]請(qǐng)參考圖2，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，起重機(jī)的組成部分包括:變頻器201、提升機(jī)構(gòu)電機(jī)202、編碼器203和制動(dòng)器204，其中，提升機(jī)構(gòu)電機(jī)202分別與編碼器203、制動(dòng)器204相連，變頻器201分別與編碼器203、提升機(jī)構(gòu)電機(jī)202以及制動(dòng)器204相連。變頻器作為制動(dòng)系統(tǒng)的核心控制部件，用于通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)輸出三相電壓控制提升機(jī)構(gòu)電機(jī)提升或下放重物或保持重物不動(dòng)，以及控制制動(dòng)器抱閘和釋放，其中，制動(dòng)器通過(guò)工字輪和鐵索與重物相連，在變頻器發(fā)出抱閘指令時(shí)，制動(dòng)器控制電機(jī)轉(zhuǎn)軸停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制重物靜止不動(dòng)，在變頻器發(fā)出釋放指令時(shí)，制動(dòng)器撤銷(xiāo)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸施加的制動(dòng)作用力，從而使得重物能夠隨著電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)上、下運(yùn)行；相較于起重機(jī)的傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)，本實(shí)施例中的制動(dòng)系統(tǒng)增加了編碼器，具體的，編碼器用于實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)(包括轉(zhuǎn)動(dòng)位置信號(hào)和轉(zhuǎn)動(dòng)速度信號(hào))，并將轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)以編碼脈沖的形式輸出給變頻器，以使變頻器對(duì)編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)，并結(jié)合提升機(jī)構(gòu)電機(jī)以及制動(dòng)器的當(dāng)前狀態(tài)判斷起重機(jī)的制動(dòng)狀態(tài)，并在判斷確定制動(dòng)器制動(dòng)失效時(shí)下發(fā)控制指令，對(duì)電機(jī)、制動(dòng)器以及編碼器進(jìn)行綜合控制，以使起重機(jī)的制動(dòng)系統(tǒng)正常工作。
[0055]起重機(jī)的起重工作分為兩個(gè)階段，第一階段為垂直移動(dòng)重物階段，第二階段為水平移動(dòng)重物階段。本申請(qǐng)實(shí)施例主要針對(duì)的是第一階段的工作系統(tǒng)，在第一階段起重工作過(guò)程中，通過(guò)變頻器控制提升機(jī)構(gòu)電機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而收縮和釋放與重物相連的繩索，來(lái)實(shí)現(xiàn)提升或下放重物的目的。當(dāng)將重物提升或下放到合適的高度后，變頻器向制動(dòng)裝置下發(fā)抱閘指令，以使制動(dòng)器控制提升機(jī)構(gòu)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保持重物在垂直方向上靜止不動(dòng)，之后起重工作進(jìn)入第二階段，在第二階段變頻器處于停機(jī)狀態(tài)。在處于停機(jī)狀態(tài)時(shí)，變頻器停止對(duì)電機(jī)的控制，但仍保持與編碼器、制動(dòng)器的通信。
[0056]本申請(qǐng)實(shí)施例主要針對(duì)變頻器處于停機(jī)狀態(tài)，且制動(dòng)器處于抱閘狀態(tài)的情形。結(jié)合實(shí)際情況這里對(duì)步驟SlOl?S103做進(jìn)一步的介紹:
[0057]在接收到抱閘指令時(shí)，制動(dòng)器的變速箱控制電機(jī)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行減速，直至速度為零，以達(dá)到制動(dòng)的目的，在實(shí)際應(yīng)用中，變速箱存在齒輪間隙，也就是說(shuō)，在制動(dòng)器執(zhí)行抱閘指令后，電機(jī)轉(zhuǎn)軸由于變速箱的齒輪間隙，會(huì)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至齒輪間隙消失電機(jī)轉(zhuǎn)軸完全卡死。從制動(dòng)器執(zhí)行抱閘指令到電機(jī)轉(zhuǎn)軸完全卡死的過(guò)程中，編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，產(chǎn)生編碼脈沖信號(hào)，由于變速箱存在齒輪間隙，電機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)引發(fā)編碼器產(chǎn)生編碼脈沖，變頻器對(duì)此編碼脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)獲得的編碼脈沖計(jì)數(shù)即設(shè)定為第一預(yù)設(shè)次數(shù)(如1000)，若在實(shí)際應(yīng)用中，若編碼脈沖計(jì)數(shù)大于該第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則可確定制動(dòng)器制動(dòng)失效，那么變頻器需要啟動(dòng)零伺服功能，即當(dāng)電機(jī)從運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，變頻器在運(yùn)行指令有效地情況下，向電機(jī)給定頻率信號(hào)為0，使電機(jī)保持足夠強(qiáng)的零速轉(zhuǎn)矩，以控制電機(jī)轉(zhuǎn)軸靜止不動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的制動(dòng)。
[0058]在具體實(shí)施過(guò)程中，為了實(shí)現(xiàn)結(jié)合制動(dòng)器制動(dòng)失效的可能性因素，從而確定是否需要啟動(dòng)零伺服功能的技術(shù)效果，在所述啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能的同時(shí)，所述方法還包括:向所述制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令。具體而言，考慮到制動(dòng)器失效的因素包括:指令失效(即制動(dòng)器硬件正常，而沒(méi)有接收到抱閘指令)和硬件失效(即制動(dòng)器接收到抱閘指令，而硬件非正常)，這里充分考慮到變頻器制動(dòng)失效可能是由于此前沒(méi)有接收到變頻器發(fā)送的抱閘指令的情況，那么在變頻器再次發(fā)送抱閘指令的前提下，若制動(dòng)器自身正常時(shí)，制動(dòng)器能夠響應(yīng)該抱閘指令并完成制動(dòng)，此時(shí)就不需要啟動(dòng)零伺服功能，相對(duì)的，若制動(dòng)器自身非正常，制動(dòng)器仍將無(wú)法進(jìn)行制動(dòng)，此時(shí)就需要啟動(dòng)零伺服功能。
[0059]進(jìn)一步，為了通過(guò)多次嘗試交替開(kāi)啟零伺服功能和停止零伺服功能來(lái)判斷制動(dòng)器的制動(dòng)功能是否真正失效，并在確定制動(dòng)器真失效時(shí)，持續(xù)開(kāi)啟零伺服功能進(jìn)行制動(dòng)，在確定制動(dòng)器沒(méi)有失效時(shí)，關(guān)閉零伺服并仍以制動(dòng)器來(lái)進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)器制動(dòng)和零伺服制動(dòng)相結(jié)合的技術(shù)效果，從而提高制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)系數(shù)，所述啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，具體包括:
[0060]啟動(dòng)所述零伺服功能，以及對(duì)所述零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)；
[0061]判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果；
[0062]在所述第二判斷結(jié)果為否時(shí)，控制所述零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)；
[0063]在所述第二判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果;
[0064]在所述第三判斷結(jié)果為是時(shí)，控制停止所述零伺服功能，并清零所述編碼脈沖計(jì)數(shù)，以及執(zhí)行步驟:接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)。
[0065]在所述第三判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟:判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果。
[0066]下面結(jié)合圖3對(duì)變頻器基于制動(dòng)器和零伺服來(lái)實(shí)現(xiàn)起重機(jī)制動(dòng)的控制流程進(jìn)行介紹:
[0067]在變頻器處于停機(jī)狀態(tài)，且制動(dòng)器處于抱閘狀態(tài)時(shí)，變頻器執(zhí)行以下步驟:
[0068]S301:接收編碼器在檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)，接著執(zhí)行步驟S302 ；
[0069]S302:判斷編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，如1000，并在判斷結(jié)果為是時(shí)，執(zhí)行步驟S303，在判斷結(jié)果為否時(shí)，則確定制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)器工作正常；
[0070]S303:向制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令，接著執(zhí)行步驟S304 ；
[0071]在具體實(shí)施過(guò)程中，當(dāng)需要對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，變頻器首先會(huì)向制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令，然而當(dāng)檢測(cè)到制動(dòng)器失靈時(shí)，考慮到之前變頻器發(fā)送的抱閘指令可能由于某種原因失效，因此，在檢測(cè)發(fā)現(xiàn)制動(dòng)器失靈時(shí)，會(huì)重新向其發(fā)送抱閘指令。
[0072]S304:啟動(dòng)零伺服功能，以及對(duì)零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)，具體的，每啟動(dòng)一次零伺服功能，零伺服次數(shù)加I ;接著執(zhí)行步驟S305 ；
[0073]S305:判斷零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，并在判斷結(jié)果為是時(shí)，執(zhí)行步驟S306a，在判斷結(jié)果為否時(shí)，執(zhí)行步驟S306b ；
[0074]S306a:判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，在判斷結(jié)果為是時(shí)，執(zhí)行步驟S307 ;在判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟S306a ；
[0075]在具體實(shí)施過(guò)程中，判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，也就是判斷電機(jī)轉(zhuǎn)軸是否停止轉(zhuǎn)動(dòng)，也即判斷重物是否被抓住。具體的，可通過(guò)步驟S301和S302的方式進(jìn)行判斷，通過(guò)接收編碼器的編碼脈沖，并對(duì)編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)軸的位置信息和轉(zhuǎn)度速度信息，從而來(lái)判定轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)軸是否制動(dòng)成功，判定原理上面已介紹，這里不再一一贅述。
[0076]需要指出的是，當(dāng)電機(jī)接收到來(lái)自變頻器的零伺服指令時(shí)，一方面，電機(jī)轉(zhuǎn)軸可能以一較大的轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以致在接收到零伺服指令的初期，如2s內(nèi)，零伺服功能不能及時(shí)起到作用，即不能及時(shí)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，而另一方面，在這2s內(nèi)，編碼器仍實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，并產(chǎn)生編碼脈沖，將其反饋給變頻器，變頻器對(duì)編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)，獲得的計(jì)數(shù)結(jié)果可能仍然大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，而使得在執(zhí)行步驟S306a時(shí)，仍判斷出電機(jī)轉(zhuǎn)軸未有效制動(dòng)；而在實(shí)際操作中，在啟動(dòng)零伺服功能后，當(dāng)判斷到電機(jī)轉(zhuǎn)軸未有效制動(dòng)時(shí)，零伺服功能是不會(huì)停止的，也就是說(shuō)，在執(zhí)行步驟S306a，在判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行該步驟，終會(huì)檢測(cè)到判斷結(jié)果為是的時(shí)候。另外，在啟動(dòng)零伺服功能后，直至電機(jī)轉(zhuǎn)軸有效制動(dòng)，才確定零伺服功能被執(zhí)行了一次。
[0077]S306b:控制零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)；
[0078]S307:停止零伺服功能，并清零編碼脈沖計(jì)數(shù)。具體的，可在零伺服功能持續(xù)開(kāi)啟預(yù)設(shè)時(shí)間段后，停止零伺服功能，其中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為3s、4s等，這里可根據(jù)實(shí)際工程需要而定，不做具體限定。進(jìn)一步，重新開(kāi)始執(zhí)行步驟S301，重新對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行檢測(cè)。
[0079]結(jié)合實(shí)際情況對(duì)步驟S304?S307進(jìn)行綜合說(shuō)明:因?yàn)榱闼欧苿?dòng)是通過(guò)變頻器控制電機(jī)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生抵抗重物拉力的力矩，從而保持轉(zhuǎn)軸靜止不動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，相對(duì)于制動(dòng)器的物理制動(dòng)，其耗電量更大，因此在制動(dòng)器物理制動(dòng)有效的情況下，優(yōu)先選擇制動(dòng)器制動(dòng)?？紤]到在實(shí)際應(yīng)用中，在電機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)很快的情況下，若突然對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，在制動(dòng)器抱閘后，電機(jī)轉(zhuǎn)軸仍會(huì)在一個(gè)較大的慣性作用下，以較快的轉(zhuǎn)動(dòng)速度轉(zhuǎn)動(dòng)較長(zhǎng)的時(shí)間才停止轉(zhuǎn)動(dòng)。若在這種情況下采用了零伺服功能，在步驟S305中，對(duì)零伺服次數(shù)與第二預(yù)設(shè)次數(shù)進(jìn)行比較判斷，在零伺服次數(shù)小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，進(jìn)一步判斷電機(jī)轉(zhuǎn)軸是否停止運(yùn)動(dòng)，直至電機(jī)轉(zhuǎn)軸停止運(yùn)動(dòng)后，停止零伺服功能，并進(jìn)一步判斷在沒(méi)有零伺服制動(dòng)的情況下，電機(jī)轉(zhuǎn)軸是否制動(dòng)成功，并在沒(méi)有成功制動(dòng)時(shí)，再一次啟動(dòng)零伺服功能并對(duì)零伺服次數(shù)加1，依此類(lèi)推，直到零伺服次數(shù)達(dá)到第二預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，控制零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)。一方面，在多次(如3次，4次等，這里不做具體限定)嘗試交替啟動(dòng)和關(guān)閉零伺服功能，電機(jī)轉(zhuǎn)軸均無(wú)法制動(dòng)時(shí)，判定制動(dòng)器真失效，進(jìn)而持續(xù)采用零伺服制動(dòng)；另一方面，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸在沒(méi)有零伺服作用的情況下仍能制動(dòng)時(shí)，停止零伺服功能，采用制動(dòng)器物理制動(dòng)。
[0080]本申請(qǐng)方案中的制動(dòng)方法，對(duì)于安裝有編碼器的起重機(jī)而言無(wú)需增加成本，對(duì)于沒(méi)有安裝編碼器的起重機(jī)，只需要增減一個(gè)編碼器，編碼器類(lèi)型不限，適合安裝到起重機(jī)的電機(jī)上即可，此方案的實(shí)現(xiàn)成本非常低，而且安裝簡(jiǎn)單，防護(hù)能力強(qiáng)，對(duì)起重機(jī)的結(jié)構(gòu)不產(chǎn)生影響，無(wú)需物理防墜上的硬件投入，只需配置一臺(tái)具有上述邏輯控制功能的變頻器即可。
[0081]實(shí)施例二
[0082]基于同一發(fā)明構(gòu)思，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種起重機(jī)的制動(dòng)裝置，所述所述起重機(jī)設(shè)置有制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括變頻器、制動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器，其中，當(dāng)所述制動(dòng)器接收到所述變頻器發(fā)送的制動(dòng)指令時(shí)，所述制動(dòng)器進(jìn)入抱閘狀態(tài)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，請(qǐng)參考圖4，所述裝置包括:
[0083]接收單元401，用于當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)；
[0084]判斷單元402，用于判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果;
[0085]控制單元403，用于在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，控制啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。
[0086]在具體實(shí)施過(guò)程中，為了實(shí)現(xiàn)結(jié)合制動(dòng)器制動(dòng)失效的可能性因素，從而確定是否需要啟動(dòng)零伺服功能的技術(shù)效果，所述制動(dòng)裝置還包括:
[0087]發(fā)送單元，用于在所述控制單元403控制啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能的同時(shí)，向所述制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令。
[0088]進(jìn)一步，為了通過(guò)多次嘗試交替開(kāi)啟零伺服功能和停止零伺服功能來(lái)判斷制動(dòng)器的制動(dòng)功能是否真正失效，并在確定制動(dòng)器真失效時(shí)，持續(xù)開(kāi)啟零伺服功能進(jìn)行制動(dòng)，在確定制動(dòng)器沒(méi)有失效時(shí)，關(guān)閉零伺服并仍以制動(dòng)器來(lái)進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)器制動(dòng)和零伺服制動(dòng)相結(jié)合的技術(shù)效果，從而提高制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)系數(shù)，所述控制單元403，具體包括:
[0089]零伺服啟動(dòng)子單元，用于啟動(dòng)所述零伺服功能，以及對(duì)所述零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)；
[0090]次數(shù)判斷子單元，用于判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果；
[0091]第一控制子單元，用于在所述第二判斷結(jié)果為否時(shí)，控制所述零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)。
[0092]進(jìn)一步，所述控制單元403還包括:
[0093]制動(dòng)判斷子單元，用于在所述次數(shù)判斷子單元判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果之后，在所述第二判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果；
[0094]第二控制子單元，用于在所述第三判斷結(jié)果為是時(shí)，控制停止所述零伺服功能，并清零所述編碼脈沖計(jì)數(shù)，以及執(zhí)行步驟:接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)。
[0095]進(jìn)一步，所述控制單元403還包括:
[0096]執(zhí)行子單元，用于在所述制動(dòng)判斷子單元判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果之后，在所述第三判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟:判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果。
[0097]根據(jù)上面的描述，上述起重機(jī)的制動(dòng)裝置用于實(shí)現(xiàn)上述起重機(jī)的制動(dòng)方法，所以，該裝置的工作過(guò)程與上述方法的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例一致，在此就不再一一贅述了。
[0098]本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。
[0099]本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專(zhuān)用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。
[0100]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。
[0101]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
[0102]盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0103]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)的制動(dòng)方法，其特征在于，所述起重機(jī)設(shè)置有制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括變頻器、制動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器；其中，當(dāng)所述制動(dòng)器接收到所述變頻器發(fā)送的制動(dòng)指令時(shí)，所述制動(dòng)器進(jìn)入抱閘狀態(tài)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)；所述方法包括: 當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)； 判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果； 在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)方法，其特征在于，在所述啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能的同時(shí)，所述方法還包括:向所述制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令。
3.如權(quán)利要求1或2任一權(quán)項(xiàng)所述的制動(dòng)方法，其特征在于，所述啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)，具體包括: 啟動(dòng)所述零伺服功能，以及對(duì)所述零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)； 判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果； 在所述第二判斷結(jié)果為否時(shí)，控制所述零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求3所述的制動(dòng)方法，其特征在于，在所述判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果之后，所述方法還包括: 在所述第二判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果; 在所述第三判斷結(jié)果為是時(shí)，控制停止所述零伺服功能，并清零所述編碼脈沖計(jì)數(shù)，以及執(zhí)行步驟:接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)。
5.如權(quán)利要求4所述的制動(dòng)方法，其特征在于，在所述判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果之后，所述方法還包括: 在所述第三判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟:判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果。
6.一種起重機(jī)的制動(dòng)裝置，其特征在于，所述所述起重機(jī)設(shè)置有制動(dòng)系統(tǒng)，所述制動(dòng)系統(tǒng)包括變頻器、制動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器；其中，當(dāng)所述制動(dòng)器接收到所述變頻器發(fā)送的制動(dòng)指令時(shí)，所述制動(dòng)器進(jìn)入抱閘狀態(tài)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)；所述裝置包括: 接收單元，用于當(dāng)所述制動(dòng)器處于所述抱閘狀態(tài)時(shí)，接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)； 判斷單元，用于判斷所述編碼脈沖計(jì)數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第一判斷結(jié)果； 控制單元，用于在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，控制啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行制動(dòng)。
7.如權(quán)利要求6所述的制動(dòng)裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 發(fā)送單元，用于在所述控制單元控制啟動(dòng)所述變頻器的零伺服功能的同時(shí)，向所述制動(dòng)器發(fā)送抱閘指令。
8.如權(quán)利要求6或7任一權(quán)項(xiàng)所述的制動(dòng)裝置，其特征在于，所述控制單元，具體包 括: 零伺服啟動(dòng)子單元，用于啟動(dòng)所述零伺服功能，以及對(duì)所述零伺服功能的啟動(dòng)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，獲得零伺服次數(shù)； 次數(shù)判斷子單元，用于判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果; 第一控制子單元，用于在所述第二判斷結(jié)果為否時(shí)，控制所述零伺服功能處于持續(xù)開(kāi)啟狀態(tài)。
9.如權(quán)利要求8所述的制動(dòng)裝置，其特征在于，所述控制單元還包括: 制動(dòng)判斷子單元，用于在所述次數(shù)判斷子單元判斷所述零伺服次數(shù)是否小于第二預(yù)設(shè)次數(shù)，獲得第二判斷結(jié)果之后，在所述第二判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果； 第二控制子單元，用于在所述第三判斷結(jié)果為是時(shí)，控制停止所述零伺服功能，并清零所述編碼脈沖計(jì)數(shù)，以及執(zhí)行步驟:接收所述編碼器在檢測(cè)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中產(chǎn)生的編碼脈沖，并對(duì)所述編碼脈沖進(jìn)行編碼脈沖計(jì)數(shù)。
10.如權(quán)利要求9所述的制動(dòng)裝置，其特征在于，所述控制單元還包括: 執(zhí)行子單元，用于在所述制動(dòng)判斷子單元判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果之后，在所述第三判斷結(jié)果為否時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟:判斷所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸是否有效制動(dòng)，獲得第三判斷結(jié)果。
【文檔編號(hào)】B66C15/00GK104444913SQ201410495868
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月24日
【發(fā)明者】李朝, 張偉 申請(qǐng)人:深圳市正弦電氣股份有限公司