位Mecanum輪結(jié)構(gòu)，即機(jī)器人的三個(gè)位置以上均采用Mecanum輪即麥克納姆輪，優(yōu)選為四個(gè)位置?；谒膫€(gè)Mecanum輪的全方位移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)磁吸附在球罐4表面，并攜帶數(shù)字平板射線檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)焊縫進(jìn)行檢測(cè)，全方位移動(dòng)機(jī)器人可以靈活地檢測(cè)各種走向的焊縫。其中，機(jī)器人吸附在球罐4表面通過(guò)在車架上安裝四塊永磁磁鐵并且對(duì)稱布置來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0037]永磁磁鐵一 12的最底面高于Mecanum輪一 13的最底面，永磁磁鐵二 22的最底面高于Mecanum輪二 23的最底面，使永磁磁鐵一 12、永磁磁鐵二 22能夠提供吸附力的同時(shí)與球罐罐壁保持一定間距，避免完全吸附時(shí)阻力太太影響行走，以保證Mecanum輪一 13、Mecanum輪二 23的順利行走。永磁磁鐵一 12、永磁磁鐵二 22還可以采用可翻轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)，通過(guò)調(diào)節(jié)永磁磁鐵一 12、永磁磁鐵二 22的吸附角度，實(shí)現(xiàn)不同吸附力的調(diào)節(jié)。
[0038]前循跡傳感器一 11、后循跡傳感器一 15分別連接運(yùn)動(dòng)控制盒一 18，運(yùn)動(dòng)控制盒一18通過(guò)無(wú)線WIFI模塊與上位機(jī)3連接。前循跡傳感器二 21、后循跡傳感器二 25分別連接運(yùn)動(dòng)控制盒二 28，運(yùn)動(dòng)控制盒二 28通過(guò)無(wú)線WIFI模塊與上位機(jī)3連接。射線源端機(jī)器人1焊縫循跡通過(guò)機(jī)器人首尾兩個(gè)相機(jī)對(duì)焊縫記性實(shí)時(shí)拍攝，然后圖像處理后得到機(jī)器人相對(duì)于焊縫的位置，然后根據(jù)位置偏差進(jìn)行及時(shí)調(diào)整車速。
[0039]射線源端機(jī)器人1上連續(xù)式X射線源17固定在車架一 14中央，放射源向下，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2上數(shù)字平板固定在車架二 24的底部中央，數(shù)字平板即數(shù)字成像平板的接受面向下，射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2運(yùn)行時(shí)，分別位于球罐4內(nèi)外兩側(cè)，射線源端機(jī)器人1放射源放射X射線，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的數(shù)字平板27數(shù)字成像，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的自動(dòng)化無(wú)損檢測(cè)。
[0040]射線源端機(jī)器人1遠(yuǎn)端遙控控制通過(guò)在機(jī)器人身上安裝無(wú)線通訊模塊一，在球罐4人孔處即出入口位置安裝無(wú)線WiFi中繼，然后通過(guò)WiFi連接遠(yuǎn)端上位機(jī)3與射線源端機(jī)器人1，并且射線源端機(jī)器人1與數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2通過(guò)無(wú)線WiFi傳輸實(shí)時(shí)拍攝的視頻信息。上位機(jī)3可以遙控控制源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的運(yùn)動(dòng)和工作模式。
[0041]射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2分別設(shè)有水平儀，水平儀分別連接運(yùn)動(dòng)控制盒一、運(yùn)動(dòng)控制盒二，通過(guò)水平儀來(lái)校準(zhǔn)射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的姿態(tài)，使射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2保持平行。
[0042]射線源端機(jī)器人1的車架一 14、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的車架二 15分別設(shè)有結(jié)構(gòu)相同的懸架隔振裝置5。如圖5以射線源端機(jī)器人1為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0043]如圖6，懸架隔振裝置5包括柔性單元51、水平機(jī)構(gòu)，柔性單元51的一端設(shè)于磁鐵固定座57的頂部平臺(tái)，柔性單元51的另一端活動(dòng)連接車架固定座56，磁鐵固定座57的底部連接有永磁磁鐵一 12，車架固定座56通過(guò)水平機(jī)構(gòu)連接軸承座53的凸臺(tái)，軸承座53與磁鐵固定座57分別通過(guò)螺栓連接伺服電機(jī)一 16，磁鐵固定座57與伺服電機(jī)一 16間設(shè)有電機(jī)固定板52，伺服電機(jī)一 16通過(guò)輪軸54連接Mecanum輪一 13。
[0044]水平機(jī)構(gòu)采用一個(gè)以上的Η型連桿55，如圖9，一個(gè)以上的Η型連桿55平行安裝且位于同一豎直面上，Η型連桿55的兩端分別通過(guò)銷軸連接車架固定座56的凸臺(tái)、軸承座53的凸臺(tái)。
[0045]柔性單元51通過(guò)螺栓固定在磁鐵固定座57的頂部平臺(tái)和壓板58間，如圖7，柔性單元51由若干片彈簧疊加構(gòu)成，片彈簧包括設(shè)于中間的長(zhǎng)片簧，片彈簧的長(zhǎng)度由長(zhǎng)片簧向兩端遞減，長(zhǎng)片簧間隙配合在固定座的空槽內(nèi)，如圖8，長(zhǎng)片簧可以在槽內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)。
[0046]柔性單元51由一片長(zhǎng)片簧、兩片中片簧、兩片短片簧五片片彈簧疊加組成，長(zhǎng)片簧的兩側(cè)對(duì)稱分布有一片中片簧和一片短片簧。
[0047]永磁磁鐵一 12的中心位于輪軸54所在豎直面上，永磁磁鐵一 12與Mecanum輪一13的行走表面平行設(shè)置。
[0048]如圖4所示，在射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的Mecanum輪車輛裝配懸架隔振裝置5時(shí)，將車架固定座56的頂面與車架一 14或車架二 24固連在一塊，四個(gè)懸架隔振裝置5按照Mecanum輪一 13、Mecanum輪二 23運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律對(duì)稱安裝。
[0049]在Mecanum輪車輛在導(dǎo)磁材料表面爬行時(shí)，永磁磁鐵一 12和Mecanum輪車輛自身重量的合力提供正壓力，在某一個(gè)Mecanum輪一 13遇到障礙時(shí)，該Mecanum輪一 13抬起，永磁磁鐵一 12與該Mecanum輪一 13同時(shí)抬起，并保持磁鐵下表面與吸附表面平行，其他Mecanum輪一 13仍緊貼吸附表面，永磁磁鐵一 12與Mecanum輪一 13同時(shí)越過(guò)障礙后，重新吸附在導(dǎo)磁材料表面。
[0050]在Mecanum輪車輛在導(dǎo)磁材料表面爬行時(shí)，Mecanum輪車輛所受重力指向吸附表面，長(zhǎng)片簧以及長(zhǎng)片簧與磁鐵固定座57的頂部平臺(tái)之間的片彈簧受力變形，提供減震效果；在Mecanum輪車輛所受重力背向吸附表面時(shí)，長(zhǎng)片簧以及長(zhǎng)片簧與壓板58之間的片彈簧受力變形，提供減震效果，來(lái)實(shí)現(xiàn)Mecanum輪車輛在任意角度的吸附平面上爬行的減震。
[0051]該懸架隔振裝置5能夠滿足Mecanum輪的吸附穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，保證Mecanum輪與導(dǎo)磁材料表面的接觸與壓力，保證永磁磁鐵吸附表面的距離和平行度，使吸附效果跟穩(wěn)定，同時(shí)隔震單元可以實(shí)現(xiàn)上下兩個(gè)方向的隔震，可以滿足安裝該懸架系統(tǒng)的機(jī)器人在各個(gè)角度的吸附表面的隔震效果。
[0052]兩個(gè)Η型連桿55與車架固定座56的凸臺(tái)、軸承座53的凸臺(tái)組成平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，保證Mecanum輪和永磁磁鐵一 12等處于平動(dòng)，可以保證永磁磁鐵一 12與Mecanum輪的接觸面平行，進(jìn)而保證永磁磁鐵一 12對(duì)導(dǎo)磁吸附表面吸附力穩(wěn)定。
[0053]柔性單元51有五片片彈簧對(duì)稱分布，疊簧既有很好的柔性，又有較強(qiáng)的承載能力，在Mecanum輪越過(guò)障礙時(shí)既可以產(chǎn)生較大的變形，又不會(huì)因變形過(guò)大而失效，對(duì)稱分布的疊簧可以使裝有該懸架系統(tǒng)的機(jī)器人在任意角度的平面上爬行都能夠具有減震效果。
[0054]永磁磁鐵一 12安裝在獨(dú)立懸架位置上，可以使裝有Mecanum輪的懸架即使爬行過(guò)程中遇到障礙越障時(shí)仍能進(jìn)貼吸附表面，保證裝有Mecanum輪的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性，而且永磁磁鐵一 12靠近Mecanum輪，懸架的結(jié)構(gòu)尺寸可以保證磁鐵與吸附表面的距離，保證磁鐵對(duì)吸附表面的吸附力穩(wěn)定，而且當(dāng)遇到障礙時(shí)磁鐵可以和Mecanum輪同時(shí)起伏，防止因磁鐵與吸附表面距離較小而與障礙相撞。
[0055]圖10為整個(gè)控制系統(tǒng)工作示意圖，射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2、上位機(jī)3通過(guò)WiFi相互通訊并傳遞信息，射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2分別設(shè)有無(wú)線通訊模塊、前循跡傳感器、后循跡傳感器、CAN通訊模塊、控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制盒、伺服電機(jī)等模塊，實(shí)現(xiàn)以上所述功能。
[0056]控制系統(tǒng)包括射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2、上位機(jī)3即操作中心，三個(gè)單元通過(guò)無(wú)線通訊模塊一、無(wú)線通訊模塊二相連，射線源端機(jī)器人1與數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的控制系統(tǒng)組成單元大致一樣，射線源端機(jī)器人1的前循跡傳感器11與后循跡傳感器15為數(shù)字相機(jī)，通過(guò)對(duì)拍攝到的圖片進(jìn)行圖片處理，用于自動(dòng)循跡，射線源端機(jī)器人1與電機(jī)、水平儀之間通過(guò)CAN總線通訊，射線源端機(jī)器人1根據(jù)遙控或者自動(dòng)循跡命令計(jì)算出各電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過(guò)CAN總線將控制命