本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種車輛方向盤回正方法、車輛及儲(chǔ)存介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛在泊車完成后，由于人為操作未將車輛方向盤回正到位或者是受到車輛相關(guān)模塊的響應(yīng)速度和泊車線路算法的限制方向盤未進(jìn)行回正操作，此時(shí)需要車輛在靜止?fàn)顟B(tài)下對(duì)方向盤進(jìn)行回正操作，由于輪胎受到地面摩擦力、輪胎彈性形變等前懸架綜合應(yīng)力的影響，方向盤在轉(zhuǎn)動(dòng)回正后會(huì)出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)現(xiàn)象。現(xiàn)時(shí)通過對(duì)方向盤回正角度進(jìn)行補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車結(jié)束后方向盤回正操作，而對(duì)方向盤回正補(bǔ)償?shù)慕嵌扔?jì)算依賴大量臺(tái)架試驗(yàn)，需要結(jié)合前軸載荷、天氣、輪胎性能、地面條件、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部分老化等數(shù)據(jù)建立試驗(yàn)后的數(shù)據(jù)模型，從而使得方向盤可在實(shí)際使用中根據(jù)不同的使用環(huán)境而進(jìn)行自動(dòng)回正操作。由此可見，現(xiàn)時(shí)對(duì)于車輛方向盤自動(dòng)回正操作研發(fā)成本高，并且依賴于研發(fā)時(shí)建立的數(shù)據(jù)模型，對(duì)于不同的使用環(huán)境適應(yīng)性差，因此，亟需一種易于開發(fā)、適應(yīng)性更好的方向盤回正方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的在于提供一種車輛方向盤回正方法、車輛及儲(chǔ)存介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題，至少提供一種有益的選擇或創(chuàng)造條件。

2、根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的一種車輛方向盤回正方法，包括：

3、獲取所述方向盤在初始位置時(shí)與回正位置之間的角度，記為初始角度；

4、判斷所述初始角度是否等于0；

5、當(dāng)所述初始角度不等于0時(shí)，控制所述方向盤向所述回正位置勻速轉(zhuǎn)動(dòng)；

6、獲取所述方向盤勻速轉(zhuǎn)動(dòng)過程中所需要施加的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩；

7、判斷所述轉(zhuǎn)動(dòng)力矩是否減??；

8、當(dāng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)力矩減小時(shí)，獲取所述方向盤此時(shí)的位置，記為第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置；

9、根據(jù)所述初始角度與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置確定第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，使得所述方向盤反轉(zhuǎn)后到達(dá)所述回正位置。

10、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果：獲取此時(shí)方向盤距離與回正位置之間形成的角度，回正位置為方向盤在回正時(shí)需要達(dá)到的位置，一般為方向盤位于居中狀態(tài)，當(dāng)初始角度不等于0時(shí)，亦即方向盤未回正，確定需要對(duì)方向盤進(jìn)行回正操作，此時(shí)控制方向盤向回正位置勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)前懸架綜合應(yīng)力對(duì)輪胎的影響較大時(shí)，輪胎與輪轂之間會(huì)發(fā)相對(duì)偏轉(zhuǎn)，導(dǎo)致輪胎發(fā)生彈性形變，與地面之間的摩擦為靜摩擦，隨著方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度增加，對(duì)方向盤所需要施加的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩會(huì)逐漸增大，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大于靜摩擦力時(shí)，輪胎相對(duì)地面滑移，此時(shí)輪胎與地面之間的摩擦為滑動(dòng)摩擦，所需要對(duì)方向盤勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩減小，記錄此時(shí)方向盤在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)受到轉(zhuǎn)動(dòng)力矩減小的位置為第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置，輪胎在初始位置與第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為克服前懸架綜合應(yīng)力的補(bǔ)償角度，由此結(jié)合初始角度確定得到第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，將方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置后，方向盤失去轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，此時(shí)輪胎彈性復(fù)原并帶動(dòng)方向盤反轉(zhuǎn)，使得方向盤返回至回正位置，如此可對(duì)車輛方向盤在不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回正，通用性更強(qiáng)，并且在生產(chǎn)開發(fā)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺(tái)架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，直接在使用時(shí)通過對(duì)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的反饋確定對(duì)前懸架綜合應(yīng)力的補(bǔ)償，大幅降低了開發(fā)成本，提高生產(chǎn)效益。

11、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述車輛方向盤回正方法，還包括：

12、當(dāng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)力矩未減小時(shí)，判斷所述轉(zhuǎn)動(dòng)力矩是否超過設(shè)定閾值；

13、當(dāng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)力矩未超過所述設(shè)定閾值時(shí)，控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述回正位置。

14、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述車輛方向盤回正方法，還包括：

15、當(dāng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)力矩超過所述設(shè)定閾值時(shí)，控制所述方向盤繼續(xù)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)至所述轉(zhuǎn)動(dòng)力矩減??；

16、獲取所述方向盤此時(shí)的位置，記為第二轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置；

17、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

18、控制所述方向盤從所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置向所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。

19、根據(jù)所述初始角度與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置確定第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，使得所述方向盤反轉(zhuǎn)后到達(dá)所述回正位置。

20、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所述初始角度與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置確定第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

21、在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置朝遠(yuǎn)離所述回正位置的方向?qū)⑺龇较虮P以所述初始角度的數(shù)值轉(zhuǎn)動(dòng)，所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)的位置為所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置。

22、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

23、控制所述方向盤從所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置向所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。

24、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，根據(jù)所述初始角度與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置確定第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

25、在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置朝遠(yuǎn)離所述回正位置的方向?qū)⑺龇较虮P以所述初始角度的數(shù)值轉(zhuǎn)動(dòng)，所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)的位置為所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置。

26、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述車輛方向盤回正方法，還包括：

27、當(dāng)所述初始角度等于0時(shí)，結(jié)束對(duì)所述方向盤的回正。

28、根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的一種車輛，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的一種車輛方向盤回正方法。

29、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果：當(dāng)車輛需要對(duì)方向盤回正時(shí)，使用上述的車輛方向盤回正方法，車輛方向盤可在不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回正，通用性更強(qiáng)，并且在生產(chǎn)開發(fā)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺(tái)架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，直接在使用時(shí)通過對(duì)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的反饋確定對(duì)前懸架綜合應(yīng)力的補(bǔ)償，大幅降低了開發(fā)成本，提高生產(chǎn)效益。

30、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的車輛方向盤回正方法。

31、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果：上述的車輛方向盤回正方法可被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)程序，被有形地包含于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)處理器使用此計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)對(duì)車輛方向盤回正時(shí)，可在不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回正，通用性更強(qiáng)，并且在生產(chǎn)開發(fā)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺(tái)架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，直接在使用時(shí)通過對(duì)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的反饋確定對(duì)前懸架綜合應(yīng)力的補(bǔ)償，大幅降低了開發(fā)成本，提高生產(chǎn)效益。

32、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變

33、得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：所述車輛方向盤回正方法，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：所述車輛方向盤回正方法，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：所述根據(jù)所述初始角度與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置確定第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：根據(jù)所述初始角度與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置確定第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛方向盤回正方法，其特征在于：所述車輛方向盤回正方法，還包括：

9.一種車輛，其特征在于：包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的一種車輛方向盤回正方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的車輛方向盤回正方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛方向盤回正方法、車輛及儲(chǔ)存介質(zhì)，其中，車輛方向盤回正方法包括：獲取方向盤在初始位置時(shí)與回正位置之間的角度，記為初始角度；判斷初始角度是否等于0；當(dāng)初始角度不等于0時(shí)，控制方向盤向回正位置勻速轉(zhuǎn)動(dòng)；獲取方向盤勻速轉(zhuǎn)動(dòng)過程中所需要施加的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩；判斷轉(zhuǎn)動(dòng)力矩是否減?。划?dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩減小時(shí)，獲取方向盤此時(shí)的位置，記為第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置；根據(jù)初始角度與第一轉(zhuǎn)動(dòng)補(bǔ)償位置確定第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，控制方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至第一轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置，使得方向盤反轉(zhuǎn)后到達(dá)回正位置，本發(fā)明可對(duì)車輛方向盤在不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回正，并且在生產(chǎn)開發(fā)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺(tái)架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，大幅降低了開發(fā)成本，提高生產(chǎn)效益。

技術(shù)研發(fā)人員：韓祖康,劉濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21