本發(fā)明涉及消防設(shè)備，具體涉及一種消防機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在消防救火的過(guò)程中經(jīng)常需要深入火場(chǎng)，搜尋火源，找到正確的救援點(diǎn)才能將火撲滅，但是在空間較為復(fù)雜的火場(chǎng)中，消防救援隊(duì)員直接進(jìn)入搜索需要耗費(fèi)大量體力，加上空呼的時(shí)間限制，嚴(yán)重影響滅火速度。所以偵查救援機(jī)器人對(duì)于消防救援來(lái)說(shuō)非常有必要。

2、現(xiàn)有的機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)主要有輪式、履帶式和足式。輪式機(jī)器人適合平坦的路面，能夠高速移動(dòng)，但是行動(dòng)不平穩(wěn)容易打滑，面對(duì)復(fù)雜的地形無(wú)能為力。履帶式機(jī)器人能更好的適應(yīng)松軟的地形，例如沙地、泥地，并且履帶與地面接觸面積大，不易打滑運(yùn)行比較平穩(wěn)，但是其行進(jìn)速度較輪式機(jī)器人差，面對(duì)落差大的地形無(wú)能為力。足式機(jī)器人幾乎可以適應(yīng)各種復(fù)雜地形，能夠翻越各種障礙，但是其行進(jìn)速度很低，并且由于足式支撐，使得足式機(jī)器人重心高不穩(wěn)定很容易側(cè)翻。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種消防機(jī)器人。

2、本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種消防機(jī)器人，其包括主機(jī)機(jī)構(gòu)以及與所述主機(jī)機(jī)構(gòu)連接的多個(gè)行走機(jī)構(gòu)；

3、所述主機(jī)機(jī)構(gòu)包括主機(jī)外殼、設(shè)于所述主機(jī)外殼內(nèi)的控制器、以及與所述控制器通訊連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器；

4、每個(gè)所述行走機(jī)構(gòu)均包括連接在所述主機(jī)外殼底部并可相對(duì)所述主機(jī)外殼做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)件、與所述旋轉(zhuǎn)件連接的高度調(diào)節(jié)組件、與所述高度調(diào)節(jié)組件連接的萬(wàn)向連接件、與所述萬(wàn)向連接件并可相對(duì)所述萬(wàn)向連接件做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的輥?zhàn)阒Ъ?、以及與所述輥?zhàn)阒Ъ苓B接的輥?zhàn)憬M件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)件相對(duì)所述主機(jī)外殼做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

5、在一些實(shí)施例中，所述行走機(jī)構(gòu)的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述行走機(jī)構(gòu)均勻分布在所述主機(jī)外殼的底部；

6、每個(gè)所述行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)件、兩個(gè)所述高度調(diào)節(jié)組件以及兩個(gè)所述萬(wàn)向連接件，兩個(gè)所述萬(wàn)向連接件共同連接一個(gè)所述輥?zhàn)阒Ъ堋?/p>

7、在一些實(shí)施例中，所述消防機(jī)器人還包括引導(dǎo)線組件，所述引導(dǎo)線組件包括設(shè)于所述主機(jī)外殼內(nèi)的自收卷線輥、纏繞在所述自收卷線輥上的引導(dǎo)線本體、以及設(shè)于所述引導(dǎo)線本體端部的起點(diǎn)定位環(huán)，所述主機(jī)外殼上設(shè)有供所述引導(dǎo)線本體以及所述起點(diǎn)定位環(huán)穿過(guò)的引導(dǎo)塊；

8、所述引導(dǎo)線本體為光纖或者led燈條。

9、在一些實(shí)施例中，所述高度調(diào)節(jié)組件包括與所述旋轉(zhuǎn)件鉸接的第一相連件以及所述第一相連件鉸接的第二相連件，所述第二相連件遠(yuǎn)離所述第一相連件的一端鉸接于所述萬(wàn)向連接件。

10、在一些實(shí)施例中，所述輥?zhàn)憬M件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述輥?zhàn)阒Ъ艿妮佪喴约霸O(shè)于所述輥?zhàn)阒Ъ苌喜⒂糜隍?qū)動(dòng)所述輥輪做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的輥輪驅(qū)動(dòng)器。

11、在一些實(shí)施例中，所述輥輪包括螺旋輥本體、套設(shè)在所述螺旋輥本體外部的鏈網(wǎng)本體以及分開(kāi)設(shè)于所述鏈網(wǎng)本體兩端的一對(duì)鏈網(wǎng)齒輪；

12、所述輥?zhàn)憬M件還包括與其中一個(gè)所述鏈網(wǎng)齒輪嚙合連接的傳動(dòng)齒輪以及設(shè)于所述輥?zhàn)阒Ъ苌喜⒂糜隍?qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的齒輪驅(qū)動(dòng)器。

13、在一些實(shí)施例中，所述螺旋輥本體呈橄欖形，所述螺旋輥本體的外部設(shè)有螺旋絞龍。

14、在一些實(shí)施例中，所述鏈網(wǎng)本體的材質(zhì)為阻燃防滑材質(zhì)，所述阻燃防滑材質(zhì)為金屬或者阻燃尼龍。

15、在一些實(shí)施例中，所述消防機(jī)器人還包括蓋合于所述主機(jī)外殼頂部的定位機(jī)蓋，所述定位機(jī)蓋的頂面上設(shè)有皮卡汀尼導(dǎo)軌以及供電接口，所述定位機(jī)蓋的周側(cè)面上圍設(shè)有發(fā)光燈帶。

16、在一些實(shí)施例中，所述主機(jī)外殼上設(shè)有攝像頭。

17、實(shí)施本發(fā)明具有以下有益效果：該消防機(jī)器人通過(guò)多個(gè)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)置，能實(shí)現(xiàn)輪式和足式兩種方式的行走，即可以只通過(guò)足式爬行，保證通過(guò)性，也可以只通過(guò)輪式行駛，提高行走速度，還可以輪足相互配合動(dòng)作，同時(shí)兼顧行走速度和通過(guò)性，大大提高了消防機(jī)器人在搜索救援點(diǎn)的過(guò)程中的作業(yè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種消防機(jī)器人，其特征在于，包括主機(jī)機(jī)構(gòu)(1)以及與所述主機(jī)機(jī)構(gòu)(1)連接的多個(gè)行走機(jī)構(gòu)(2)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)(2)的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述行走機(jī)構(gòu)(2)均勻分布在所述主機(jī)外殼(11)的底部；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述消防機(jī)器人還包括引導(dǎo)線組件(3)，所述引導(dǎo)線組件(3)包括設(shè)于所述主機(jī)外殼(11)內(nèi)的自收卷線輥(31)、纏繞在所述自收卷線輥(31)上的引導(dǎo)線本體(32)、以及設(shè)于所述引導(dǎo)線本體(32)端部的起點(diǎn)定位環(huán)(33)，所述主機(jī)外殼(11)上設(shè)有供所述引導(dǎo)線本體(32)以及所述起點(diǎn)定位環(huán)(33)穿過(guò)的引導(dǎo)塊(34)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述高度調(diào)節(jié)組件(23)包括與所述旋轉(zhuǎn)件(22)鉸接的第一相連件(231)以及所述第一相連件(231)鉸接的第二相連件(232)，所述第二相連件(232)遠(yuǎn)離所述第一相連件(231)的一端鉸接于所述萬(wàn)向連接件(24)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述輥?zhàn)憬M件(26)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述輥?zhàn)阒Ъ?25)的輥輪(261)以及設(shè)于所述輥?zhàn)阒Ъ?25)上并用于驅(qū)動(dòng)所述輥輪(261)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的輥輪驅(qū)動(dòng)器(262)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述輥輪(261)包括螺旋輥本體(2611)、套設(shè)在所述螺旋輥本體(2611)外部的鏈網(wǎng)本體(2612)以及分開(kāi)設(shè)于所述鏈網(wǎng)本體(2612)兩端的一對(duì)鏈網(wǎng)齒輪(2613)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述螺旋輥本體(2611)呈橄欖形，所述螺旋輥本體(2611)的外部設(shè)有螺旋絞龍。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述鏈網(wǎng)本體(2612)的材質(zhì)為阻燃防滑材質(zhì)，所述阻燃防滑材質(zhì)為金屬或者阻燃尼龍。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述消防機(jī)器人還包括蓋合于所述主機(jī)外殼(11)頂部的定位機(jī)蓋(4)，所述定位機(jī)蓋(4)的頂面上設(shè)有皮卡汀尼導(dǎo)軌(41)以及供電接口(42)，所述定位機(jī)蓋(4)的周側(cè)面上圍設(shè)有發(fā)光燈帶(43)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于，所述主機(jī)外殼(11)上設(shè)有攝像頭(5)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)一種消防機(jī)器人，其包括主機(jī)機(jī)構(gòu)以及與主機(jī)機(jī)構(gòu)連接的多個(gè)行走機(jī)構(gòu)，主機(jī)機(jī)構(gòu)包括主機(jī)外殼、設(shè)于主機(jī)外殼內(nèi)的控制器、以及與控制器通訊連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)行走機(jī)構(gòu)均包括連接在主機(jī)外殼底部并可相對(duì)主機(jī)外殼做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)件、與旋轉(zhuǎn)件連接的高度調(diào)節(jié)組件、與高度調(diào)節(jié)組件連接的萬(wàn)向連接件、與萬(wàn)向連接件并可相對(duì)萬(wàn)向連接件做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的輥?zhàn)阒Ъ?、以及與輥?zhàn)阒Ъ苓B接的輥?zhàn)憬M件，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)件相對(duì)主機(jī)外殼做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。該消防機(jī)器人通過(guò)多個(gè)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)置，能實(shí)現(xiàn)輪式和足式兩種方式的行走，大大提高了消防機(jī)器人在搜索救援點(diǎn)的過(guò)程中的作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：劉闊,曾會(huì)彬,劉文元,張和林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：福建寧德核電有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21