本申請(qǐng)涉及車輛，尤其涉及一種齒條末端保護(hù)方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種直接依靠電機(jī)提供輔助扭矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。當(dāng)駕駛員通過(guò)方向盤(pán)控制車輛轉(zhuǎn)向時(shí)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出輔助扭矩以提供電機(jī)助力。電機(jī)助力結(jié)合駕駛員的轉(zhuǎn)向手力一同克服車輛的轉(zhuǎn)向阻力，完成車輛的轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

2、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通常具有齒條末端保護(hù)功能。目前，齒條末端保護(hù)功能的原理為，當(dāng)轉(zhuǎn)向器中的齒條進(jìn)入齒條末端保護(hù)范圍后，若齒條的行程繼續(xù)增大，則降低電機(jī)助力，通過(guò)降低電機(jī)助力、提升轉(zhuǎn)向手力的方法降低齒條末端發(fā)生撞擊的速度和強(qiáng)度。但是，目前的齒條末端保護(hù)功能的使用場(chǎng)景較為限制，在特定使用場(chǎng)景下的效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護(hù)方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠在車輛轉(zhuǎn)向輪的離地工況下提供效果更優(yōu)的齒條末端保護(hù)功能。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案如下：

3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N齒條末端保護(hù)方法，所述方法包括：

4、識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟以及識(shí)別各個(gè)車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況；

5、當(dāng)識(shí)別到所述齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時(shí)，獲取在所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；

6、根據(jù)所述離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系、所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，確定所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)；所述離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系包括所述離地工況下的方向盤(pán)數(shù)據(jù)與齒條末端保護(hù)助力系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；所述方向盤(pán)數(shù)據(jù)包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；所述齒條末端保護(hù)助力系數(shù)用于表示實(shí)際電機(jī)助力在目標(biāo)電機(jī)助力中所占的比例；所述目標(biāo)電機(jī)助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當(dāng)前轉(zhuǎn)向手力得到；

7、根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)，獲取所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力，按照所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力對(duì)所述車輛進(jìn)行電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制，以實(shí)現(xiàn)在所述離地工況下對(duì)所述齒條末端的保護(hù)。

8、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N齒條末端保護(hù)裝置，所述裝置包括：

9、識(shí)別單元，用于識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟以及識(shí)別各個(gè)車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況；

10、第一獲取單元，用于當(dāng)識(shí)別到所述齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時(shí)，獲取在所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；

11、確定單元，用于根據(jù)所述離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系、所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，確定所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)；所述離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系包括所述離地工況下的方向盤(pán)數(shù)據(jù)與齒條末端保護(hù)助力系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；所述方向盤(pán)數(shù)據(jù)包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；所述齒條末端保護(hù)助力系數(shù)用于表示實(shí)際電機(jī)助力在目標(biāo)電機(jī)助力中所占的比例；所述目標(biāo)電機(jī)助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當(dāng)前轉(zhuǎn)向手力得到；

12、第二獲取單元，用于根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)，獲取所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力，按照所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力對(duì)所述車輛進(jìn)行電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制，以實(shí)現(xiàn)在所述離地工況下對(duì)所述齒條末端的保護(hù)。

13、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛，所述車輛包括：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如第一方面所述的齒條末端保護(hù)方法。

14、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面任一所述的齒條末端保護(hù)方法。

15、通過(guò)上述技術(shù)方案可知，本申請(qǐng)具有以下有益效果：

16、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護(hù)方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟以及識(shí)別各個(gè)車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況。當(dāng)識(shí)別到齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)車輛轉(zhuǎn)向輪均處于離地工況時(shí)，確定可以進(jìn)行離地工況下的齒條末端保護(hù)。具體地，先獲取此時(shí)在離地工況下的車輛的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角。進(jìn)而，獲取離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系，離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系包括離地工況下的方向盤(pán)數(shù)據(jù)(即方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角)與齒條末端保護(hù)助力系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。則，可通過(guò)離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系，查找離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角所對(duì)應(yīng)的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)。該齒條末端保護(hù)助力系數(shù)為車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)。齒條末端保護(hù)助力系數(shù)用于表示實(shí)際電機(jī)助力在目標(biāo)電機(jī)助力中所占的比例，目標(biāo)電機(jī)助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當(dāng)前轉(zhuǎn)向手力得到。進(jìn)一步，可根據(jù)離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)，獲取離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力。

17、由于獲得的該齒條末端保護(hù)助力系數(shù)是根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系確定的，則獲得的實(shí)際電機(jī)助力為適用于車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況場(chǎng)景的電機(jī)助力。按照該離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力對(duì)車輛進(jìn)行電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制，會(huì)盡可能減小車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下齒條末端撞擊轉(zhuǎn)向器殼體的速度和強(qiáng)度，在車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下對(duì)齒條末端的保護(hù)效果更好。

技術(shù)特征：

1.一種齒條末端保護(hù)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識(shí)別各個(gè)車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)識(shí)別到所述齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時(shí)，獲取在所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種齒條末端保護(hù)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護(hù)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護(hù)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種齒條末端保護(hù)方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)識(shí)別到齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且各個(gè)車輛轉(zhuǎn)向輪均處于離地工況時(shí)，獲取當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速、當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系。離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系包括離地工況下的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角與齒條末端保護(hù)助力系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可通過(guò)該標(biāo)定關(guān)系查找到對(duì)應(yīng)的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)。齒條末端保護(hù)助力系數(shù)用于表示實(shí)際電機(jī)助力在目標(biāo)電機(jī)助力中所占的比例，目標(biāo)電機(jī)助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當(dāng)前轉(zhuǎn)向手力得到。由于該齒條末端保護(hù)助力系數(shù)是根據(jù)離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系確定的，則根據(jù)該齒條末端保護(hù)助力系數(shù)獲得的實(shí)際電機(jī)助力更適用于轉(zhuǎn)向輪離地工況，對(duì)齒條末端的保護(hù)效果更好。

技術(shù)研發(fā)人員：柳龍,楊霞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21