基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)應(yīng)用方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)應(yīng)用方法。
【背景技術(shù)】
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[0002]在處理多自由的步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，的確很難將這些方法應(yīng)用與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中。基于行為的控制策略在處理多自由度步行機(jī)器人這類復(fù)雜系統(tǒng)時(shí)，行為規(guī)則的設(shè)計(jì)十分困難，因?yàn)槎嚓P(guān)節(jié)步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)遠(yuǎn)比輪式移動(dòng)機(jī)器人復(fù)雜，建立多關(guān)節(jié)步行機(jī)器人的傳感空間到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間的映射非常困難。
[0003]基于高層規(guī)劃的控制方式雖已應(yīng)用于多足步行機(jī)器人的步行控制。但隨著步行機(jī)器人自由度數(shù)的增加，系統(tǒng)模型的建立成為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中最為繁瑣、耗時(shí)和困難的環(huán)節(jié)，而且模型的可靠性并不理想。因此，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于機(jī)器人步行控制，解決系統(tǒng)中存在的多變量、非線性、變結(jié)構(gòu)問題，是步行控制的合理選擇，且在機(jī)器人虛擬平臺(tái)上取得了較好的結(jié)果。但在物理實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的實(shí)際應(yīng)用研宄中，結(jié)果并不理想。
[0004]以上的分析可以看出，在多關(guān)節(jié)步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中，傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制策略或多或少地存在不足之處，其原因是研制能在現(xiàn)實(shí)世界象動(dòng)物那樣運(yùn)動(dòng)的機(jī)器，必須集多學(xué)研宄成果之大戰(zhàn)，其模型的建立和計(jì)算必然極其復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0005]本發(fā)明的目的是提供一種基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)應(yīng)用方法，它簡化了采集與控制步驟，節(jié)省了時(shí)間，提高了工作效率，控制準(zhǔn)確，使用方便。
[0006]為了解決【背景技術(shù)】所存在的問題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案:它的應(yīng)用方法為:
[0007]步驟一:采集基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像，并對(duì)其進(jìn)行分析，分析后建立數(shù)據(jù)庫；
[0008]步驟二:采集行走地面的圖像，對(duì)圖像進(jìn)行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫；
[0009]步驟三:將模型庫與數(shù)據(jù)庫相結(jié)合，采用運(yùn)動(dòng)算法進(jìn)行計(jì)算出運(yùn)行軌跡；
[0010]步驟四:根據(jù)運(yùn)行軌跡在數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行搜索，選擇合適的運(yùn)動(dòng)方式；
[0011]步驟五:將運(yùn)動(dòng)方式發(fā)送到控制器上，控制器根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式控制四足步行機(jī)器人行走。
[0012]本發(fā)明具有如下有益效果:簡化了采集與控制步驟，節(jié)省了時(shí)間，提高了工作效率，控制準(zhǔn)確，使用方便。
【具體實(shí)施方式】
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[0013]本【具體實(shí)施方式】采用如下技術(shù)方案:它的應(yīng)用方法為:
[0014]步驟一:采集基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像，并對(duì)其進(jìn)行分析，分析后建立數(shù)據(jù)庫；
[0015]步驟二:采集行走地面的圖像，對(duì)圖像進(jìn)行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫；
[0016]步驟三:將模型庫與數(shù)據(jù)庫相結(jié)合，采用運(yùn)動(dòng)算法進(jìn)行計(jì)算出運(yùn)行軌跡；
[0017]步驟四:根據(jù)運(yùn)行軌跡在數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行搜索，選擇合適的運(yùn)動(dòng)方式；
[0018]步驟五:將運(yùn)動(dòng)方式發(fā)送到控制器上，控制器根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式控制四足步行機(jī)器人行走。
[0019]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)應(yīng)用方法，其特征在于它的應(yīng)用方法為:步驟一:采集基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像，并對(duì)其進(jìn)行分析，分析后建立數(shù)據(jù)庫； 步驟二:采集行走地面的圖像，對(duì)圖像進(jìn)行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫； 步驟三:將模型庫與數(shù)據(jù)庫相結(jié)合，采用運(yùn)動(dòng)算法進(jìn)行計(jì)算出運(yùn)行軌跡； 步驟四:根據(jù)運(yùn)行軌跡在數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行搜索，選擇合適的運(yùn)動(dòng)方式； 步驟五:將運(yùn)動(dòng)方式發(fā)送到控制器上，控制器根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式控制四足步行機(jī)器人行走。
【專利摘要】基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)應(yīng)用方法，它涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域；它的應(yīng)用方法為：步驟一：采集基于SolidWorks四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像，并對(duì)其進(jìn)行分析，分析后建立數(shù)據(jù)庫；步驟二：采集行走地面的圖像，對(duì)圖像進(jìn)行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫；步驟三：將模型庫與數(shù)據(jù)庫相結(jié)合，采用運(yùn)動(dòng)算法進(jìn)行計(jì)算出運(yùn)行軌跡；步驟四：根據(jù)運(yùn)行軌跡在數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行搜索，選擇合適的運(yùn)動(dòng)方式；步驟五：將運(yùn)動(dòng)方式發(fā)送到控制器上，控制器根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式控制四足步行機(jī)器人行走；它簡化了采集與控制步驟，節(jié)省了時(shí)間，提高了工作效率，控制準(zhǔn)確，使用方便。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號(hào)】CN104932499
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510249236
【發(fā)明人】蔣霞, 傅濤, 朱平
【申請(qǐng)人】南京立坤智能技術(shù)有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2015年5月15日