本發(fā)明涉及一種四足機(jī)器人,尤其是可以騎乘的娛樂用四足機(jī)器人。
背景技術(shù):
現(xiàn)有的四足機(jī)器人,如:美國波士頓動力公司(BostonDynamics)的大狗系列機(jī)器人(BigDog)和美國麻省理工學(xué)院(MIT)的獵豹系列機(jī)器人(Cheetah),BigDog主要用于復(fù)雜地形下的負(fù)載運(yùn)輸,Cheetah用于追求高效快速奔跑,都屬于中型的仿生四足機(jī)器人,它們大多存在結(jié)構(gòu)相對很復(fù)雜、制造成本很高等問題,因此,具有可騎乘功能之較大型機(jī)器人的制造成本高,較難應(yīng)用于人們的一般娛樂活動項(xiàng)目中。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對很復(fù)雜,制造成本很高的問題,進(jìn)而提供一種結(jié)構(gòu)較為簡單、制造成本較低,可以滿足人們騎乘需求的娛樂用機(jī)器人。
本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種娛樂用四足機(jī)器人,其特征在于:它由前肢支架(1)、一個(gè)前肢止逆轉(zhuǎn)主軸(2)、前肢體(3)、一對前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)、前膝軸(5)、前腳輪(6)、前小腿(7)、前肢筋帶(8)、前擺柄(9)、轉(zhuǎn)向裝置(10)、身體架(11)、后小腿(12)、后膝軸(13)、后肢體(14)、后肢筋帶(15)、動力驅(qū)動軸(16)、曲柄(17)、后擺柄(18)、電機(jī)或發(fā)動機(jī)(19)、電池或燃料箱(20)構(gòu)成,前肢支架(1)上設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2),前肢止逆轉(zhuǎn)主軸兩端設(shè)有兩個(gè)曲柄,曲柄末端設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4),前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)安裝在前肢體(3)的上部,前肢體(3)下部設(shè)有前膝軸(5)由軸連接前小腿(7),前肢筋帶(8)相連于前擺柄(9)和前小腿(7)上的孔,前擺柄(9)的上孔由固定在前肢支架(1)上的小軸穿過,前擺柄(9)的中孔與前肢體(3)的分叉孔相穿過,轉(zhuǎn)向裝置(10)設(shè)在前肢支架(1)尾端與身體架(11)前端與軸和軸承上下相穿接,身體架(11)的后部設(shè)有動力驅(qū)動軸(16),動力驅(qū)動軸(16)兩端設(shè)曲柄(17),曲柄(17)尾端設(shè)軸相連于后肢體(14)上的上孔所設(shè)的軸承,后肢體(14)下孔設(shè)后膝軸(13)與后小腿(12)相接,后擺柄(18)上孔由身體架(11)上的小軸穿過,后擺柄(18)的中孔由后肢體(14)分叉上的孔穿過,身體架(11)腹部設(shè)有動力傳輸裝置以及電動機(jī)或發(fā)動機(jī)(19),還設(shè)有電池或燃料容器(20)。
所述的前肢止逆轉(zhuǎn)主軸(2)是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動的輪軸。
所述的前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動的輪軸。
所述的前小腿(7)下端分別安裝有前腳輪(6),只可以向后轉(zhuǎn)動,不能向前轉(zhuǎn)動。
所述的前腳輪(6)是由單向軸承或超越離合器或棘輪組結(jié)構(gòu)組合成的單向轉(zhuǎn)動輪。
本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn):結(jié)構(gòu)較為簡單、制造成本較低,可以滿足人們騎乘需求,適用于娛樂項(xiàng)目。
附圖說明
圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
本實(shí)用新型由前肢支架(1)、前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2)、前肢體(3)、前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)、前膝軸(5)、前腳輪(6)、前小腿(7)、前肢筋帶(8)、前擺柄(9)、轉(zhuǎn)向裝置(10)、身體架(11)、后小腿(12)、后膝軸(13)、后肢體(14)、后肢筋帶(15)、動力驅(qū)動軸(16)、曲柄(17)、后擺柄(18)、電機(jī)或發(fā)動機(jī)(19)、電池或燃料箱(20)構(gòu)成。
具體實(shí)施方式
一種娛樂用四足機(jī)器人,其特征在于:它由前肢支架(1)、一個(gè)前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2)、前肢體(3)、一對前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)、前膝軸(5)、前腳輪(6)、前小腿(7)、前肢筋帶(8)、前擺柄(9)、轉(zhuǎn)向裝置(10)、身體架(11)、后小腿(12)、后膝軸(13)、后肢體(14)、后肢筋帶(15)、動力驅(qū)動軸(16)、曲柄(17)、后擺柄(18)、電機(jī)或發(fā)動機(jī)(19)、電池或燃料箱(20)構(gòu)成,前肢支架(1)上設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2),前肢止逆轉(zhuǎn)主軸兩端設(shè)有兩個(gè)曲柄、曲柄末端設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4),前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)安裝在前肢體(3)的上部,前肢體(3)下部設(shè)有前膝軸(5)由軸連接前小腿(7),前肢筋帶(8)相連于前擺柄(9)和前小腿(7)上的孔,前擺柄(9)的上孔由固定在前肢支架(1)上的小軸穿過,前擺柄(9)的中孔與前肢體(3)的分叉孔相穿過,轉(zhuǎn)向裝置(10)設(shè)在前肢支架(1)尾端與身體架(11)前端與軸和軸承上下相穿接,身體架(11)的后部設(shè)有動力驅(qū)動軸(16),動力驅(qū)動軸(16)兩端設(shè)曲柄(17),曲柄(17)尾端設(shè)軸相連于后肢體(14)上的上孔所設(shè)的軸承,后肢體(14)下孔設(shè)后膝軸(13)與后小腿(12)相接,后擺柄(18)上孔由身體架(11)上的小軸穿過,后擺柄(18)的中孔由后肢體(14)分叉上的孔穿過,身體架(11)腹部設(shè)有動力傳輸裝置以及電動機(jī)或發(fā)動機(jī)(19),還設(shè)有電池或燃料容器(20)。
所述的前肢止逆轉(zhuǎn)主軸(2)是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動的輪軸。
所述的前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動的輪軸。
所述的前小腿(7)下端分別安裝有前腳輪(6),只可以向后轉(zhuǎn)動,不能向前轉(zhuǎn)動。
所述的前腳輪(6)是由單向軸承或超越離合器或棘輪組結(jié)構(gòu)組合成的單向轉(zhuǎn)動輪。
本實(shí)用新型由后肢驅(qū)動,前肢為被動邁步,進(jìn)一步降低了制造成本。
本實(shí)用新型利用腿部與動物一樣的邁步和收腿實(shí)現(xiàn)向前運(yùn)動,人可以騎在其背上,轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與自行車相似,可通過控制手柄調(diào)整其速度,可快可慢可倒退,與騎電動車或摩托車一樣。