本發(fā)明涉及一種行走機器人，尤其涉及一種跟步行走機器人及其自主行走方法。

背景技術(shù)：

特定人群，如行走不便的人群，如果使用機器人的輔助，行走會變得比較方便，特別是攜帶搬運重物行李等時，更需要機器人的輔助。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種跟步行走機器人及其自主行走方法。

為達到上述目的，本發(fā)明采用的第一種技術(shù)方案為：一種跟步行走機器人，包括：底座和安裝在底座上方的載物空間，其特征在于，所述底座側(cè)面設(shè)有至少一個影像裝置，所述底座底部同心的嵌有圓形的輪盤，所述輪盤底面設(shè)置有若干個滾輪，所述載物空間通過底座和設(shè)置在底座上表面的擋板合圍形成，所述擋板為圓筒斜切后形成的弧形板，所述弧形板底部的圓弧線長度大于頂部的圓弧線長度，所述弧形板底部嵌入所述底座的圓槽內(nèi)，所述弧形板能夠以所述底座的軸心線為旋轉(zhuǎn)中心沿圓槽旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明一個較佳實施例中，所述底座上表面設(shè)置兩個同心設(shè)置的圓槽，每個圓槽內(nèi)各設(shè)置一個弧形板。

本發(fā)明一個較佳實施例中，所述輪盤能夠被所述驅(qū)動裝置驅(qū)動與所述底座發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明一個較佳實施例中，所述輪盤上設(shè)置有四個滾輪，且至少有兩個滾輪連接驅(qū)動裝置。

本發(fā)明一個較佳實施例中，所述底座側(cè)面設(shè)有兩個影像裝置，兩個所述影像裝置均為攝像頭，兩個攝像頭分別設(shè)置在所述底座側(cè)面相對的位置。

本發(fā)明采用的第二種技術(shù)方案為：一種跟步行走機器人的自主行走方法，機器人跟步對象上設(shè)置識別標簽，影像裝置朝向識別標簽，其特征在于，跟步對象在機器人前方移動時，影像裝置通過掃描識別標簽確定跟步對象與自身的方位和間距，并通過方位和間距信息跟步。

本發(fā)明一個較佳實施例中，通過視覺深度原理比對影像設(shè)備實際取照中的識別標簽與預(yù)存圖像的識別標簽大小關(guān)系。

本發(fā)明一個較佳實施例中，實際取照中的識別標簽面積大小與預(yù)存圖像的識別標簽面積大小之比為N，N小于預(yù)設(shè)值時，機器人向后運動，遠離跟步對象；N等于預(yù)設(shè)值時，機器人停止運動；N大于預(yù)設(shè)值時，機器人向前運動，靠近跟步對象。

本發(fā)明一個較佳實施例中，所述識別標簽為水平環(huán)繞設(shè)置在跟步對象底端，所述標簽上設(shè)置若干條水平識別線，相鄰兩條水平識別線之間的間距一定。

本發(fā)明解決了背景技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明具備以下有益效果：

（1）通過設(shè)置輪盤和滾輪，實現(xiàn)了機器人可以自主轉(zhuǎn)向和行走的硬件條件，通過一定的控制方法，控制輪盤便是控制方向，控制滾輪便是控制移動。

（2）通過設(shè)置弧形板，重物可以從弧形板底部的缺口處放到底座上表面，而通過調(diào)節(jié)兩個弧形板，使二者相互錯開，便可以形成一個封閉性更好的只有上開口的載物空間。

（3）攝像頭可以通過掃描識別標簽，進而辨認跟步對象，鎖定跟步對象。

（4）識別標簽上的相鄰水平識別線之間的間距通過視覺深度可以辨別，同時即使是識別標簽的表面不平行于攝像頭，但是其兩者這件基本是位于同一水平面內(nèi)，視覺深度的影響不會造成水平識別線之間的距離形變。視覺深度的原理是物體距離觀察本體越遠，成像越??；物體距離觀察本體越近，成像越大；觀察本體可以是攝像頭或人眼，本發(fā)明中為攝像頭。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明；

圖1是本發(fā)明的第一種優(yōu)選實施例的兩弧形板分開狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明的第一種優(yōu)選實施例的兩弧形板重合狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明的第一種優(yōu)選實施例的底座的仰視圖；

圖中：1、底座，2、圓槽，3、弧形板，4、輪盤，5、滾輪，6、壓攝像頭。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步詳細的說明，這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1、圖2和圖3所示，一種跟步行走機器人，包括：底座1和安裝在底座1上方的載物空間，底座1側(cè)面設(shè)有至少一個影像裝置，底座1底部同心的嵌有圓形的輪盤4，輪盤4底面設(shè)置有若干個滾輪5，載物空間通過底座1和設(shè)置在底座1上表面的擋板合圍形成，擋板為圓筒斜切后形成的弧形板3，弧形板3底部的圓弧線長度大于頂部的圓弧線長度，弧形板3底部嵌入底座1的圓槽2內(nèi)，弧形板3能夠以底座1的軸心線為旋轉(zhuǎn)中心沿圓槽2旋轉(zhuǎn)。

通過設(shè)置輪盤4和滾輪5，實現(xiàn)了機器人可以自主轉(zhuǎn)向和行走的硬件條件，通過一定的控制方法，控制輪盤4便是控制方向，控制滾輪5便是控制移動。

通過設(shè)置弧形板3，重物可以從弧形板3底部的缺口處放到底座1上表面，而通過調(diào)節(jié)兩個弧形板3，使二者相互錯開，便可以形成一個封閉性更好的只有上開口的載物空間。

通過設(shè)置弧形板3，重物可以從弧形板3底部的缺口處放到底座1上表面，而通過調(diào)節(jié)兩個弧形板3，使二者相互錯開，便可以形成一個封閉性更好的只有上開口的載物空間。

底座1上表面設(shè)置兩個同心設(shè)置的圓槽2，每個圓槽2內(nèi)各設(shè)置一個弧形板3。

輪盤4能夠被驅(qū)動裝置驅(qū)動與底座1發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)。

輪盤4上設(shè)置有四個滾輪5，且至少有兩個滾輪5連接驅(qū)動裝置。

底座1側(cè)面設(shè)有兩個影像裝置，兩個影像裝置均為攝像頭6，兩個攝像頭6分別設(shè)置在底座1側(cè)面相對的位置。

一種跟步行走機器人的自主行走方法，機器人跟步對象上設(shè)置識別標簽，影像裝置朝向識別標簽，跟步對象在機器人前方移動時，影像裝置通過掃描識別標簽確定跟步對象與自身的方位和間距，并通過方位和間距信息跟步。

通過視覺深度原理比對影像設(shè)備實際取照中的識別標簽與預(yù)存圖像的識別標簽大小關(guān)系。攝像頭6可以通過掃描識別標簽，進而辨認跟步對象，鎖定跟步對象。

實際取照中的識別標簽面積大小與預(yù)存圖像的識別標簽面積大小之比為N，N小于預(yù)設(shè)值時，機器人向后運動，遠離跟步對象；N等于預(yù)設(shè)值時，機器人停止運動；N大于預(yù)設(shè)值時，機器人向前運動，靠近跟步對象。

識別標簽為水平環(huán)繞設(shè)置在跟步對象底端，標簽上設(shè)置若干條水平識別線，相鄰兩條水平識別線之間的間距一定。識別標簽上的相鄰水平識別線之間的間距通過視覺深度可以辨別，同時即使是識別標簽的表面不平行于攝像頭6，但是其兩者這件基本是位于同一水平面內(nèi)，視覺深度的影響不會造成水平識別線之間的距離形變。視覺深度的原理是物體距離觀察本體越遠，成像越小；物體距離觀察本體越近，成像越大；觀察本體可以是攝像頭6或人眼，本發(fā)明中為攝像頭6。

以上依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定技術(shù)性范圍。