本發(fā)明涉及智能移動領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種四足機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著自動化技術(shù)快速發(fā)展，機(jī)器人越來越多的出現(xiàn)在人們的視野中。以前機(jī)器人主要用于工業(yè)生產(chǎn)線上，用于代替人類完成一些簡單、繁瑣、重復(fù)的任務(wù)?，F(xiàn)在機(jī)器人開始逐漸走到人們的身邊，比如掃地機(jī)器人，購物機(jī)器人，大廳引導(dǎo)機(jī)器人，送餐機(jī)器人等等。

上述這些機(jī)器人相對于工業(yè)中使用的生產(chǎn)線機(jī)器人，具有一個明顯的特性——移動。這些機(jī)器人都需要在一定的環(huán)境內(nèi)根據(jù)任務(wù)改變本身的位置。移動機(jī)器人有多種實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的方式，足式，輪式，蠕動，飛行，游泳等等。但是較為常見的是足式和輪式，因?yàn)檫@也是人類常用的兩種運(yùn)動方式。其中足式有兩足、四足、六足較為常見。輪式有兩輪、三輪、四輪較為常見。輪式機(jī)器人在比較平坦的地形具有速度快，能量消耗小等優(yōu)勢，但其越障能力較差，而足式機(jī)器人相對來說越障能力強(qiáng)，能夠適應(yīng)更多的地形環(huán)境，但其在平坦地形運(yùn)動消耗要比輪式大，且算法較復(fù)雜?，F(xiàn)在有輪式與足式的結(jié)合形式，即在足式的末端加上輪子，兼具二者優(yōu)點(diǎn)。

較為普遍的四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)為在一個較大的固體的四角裝有四足，其運(yùn)動步態(tài)，是人類從動物的運(yùn)動中借鑒而來，四足在運(yùn)動過程中的作用使最明顯的，四足的運(yùn)動空間是最大的，也是人們研究的重點(diǎn)，其中，每足與本體相連的關(guān)節(jié)(臀關(guān)節(jié))有2自由度，膝關(guān)節(jié)有1自由度，四足共12自由度，其示意圖如圖1所示。還有更多自由度，如16和20自由度的。在實(shí)際的應(yīng)用中，以最為先進(jìn)的BIGDOG為例，在以疾馳步態(tài)跳過障礙的時候，還是存在動作緩沖不好，起跳距離長等問題，且在自身朝向旋轉(zhuǎn)時，基本都是通過不斷的小步調(diào)整慢慢的轉(zhuǎn)過來，消耗大，反應(yīng)慢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在克服現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人在以疾馳步態(tài)跳過障礙時存在動作緩沖不好、起跳距離長，在自身朝向旋轉(zhuǎn)時消耗大、反應(yīng)慢等問題，提供一種運(yùn)動更為靈活、更為有效的四足機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人，包括機(jī)器人本體及四個分別位于機(jī)器人本體四底角下的移動部件，移動部件能帶動機(jī)器人運(yùn)動，其中，機(jī)器人本體包括沿機(jī)器人前進(jìn)方向連接的第一機(jī)器人本體及第二機(jī)器人本體，所述第一機(jī)器人本體與第二機(jī)器人本體活動連接。

一些實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體相對第二機(jī)器人本體可在偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動。

一些實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體相對第二機(jī)器人本體可在縱向和橫向偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動。

一些實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體與第二機(jī)器人本體間通過旋轉(zhuǎn)軸連接。

一些實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)具有延伸出第一機(jī)器人本體的電機(jī)軸；第二機(jī)器人本體上設(shè)有第一連桿，所述第一連桿上具有軸孔；電機(jī)軸與軸孔配合連接。

一些實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體與第二機(jī)器人本體間通過鉸鏈連接。

一些實(shí)施例中，移動部件與機(jī)器人本體間活動連接。

一些實(shí)施例中，移動部件相對機(jī)器人本體可在縱向和/或機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動。

一些實(shí)施例中，移動部件相對機(jī)器人本體可在機(jī)器人前進(jìn)方向的方向和/或橫向偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動。

一些實(shí)施例中，機(jī)器人本體在四底角處分別設(shè)有第二電機(jī)；所述第二電機(jī)具有延伸出機(jī)器人本體的電機(jī)軸；移動部件具有第二連桿，所述第二連桿上具有軸孔；電機(jī)軸與軸孔配合連接。

一些實(shí)施例中，移動部件包括縱向連接的第一移動部件和第二移動部件，所述第一移動部件和第二移動部件活動連接。

一些實(shí)施例中，第一移動部件相對第二移動部件可在橫向偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動。

一些實(shí)施例中，第一移動部件上設(shè)有第三電機(jī)；所述第三電機(jī)具有延伸出第一移動部件的電機(jī)軸；第二移動部件具有第三連桿，所述第三連桿上具有軸孔；電機(jī)軸與軸孔配合連接。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明從另一個方向出發(fā)，不再研究已經(jīng)較成熟較難改進(jìn)的四足運(yùn)動，而是重點(diǎn)研究人們未注意到的運(yùn)動角度較小的機(jī)器人本體。通過長期的實(shí)驗(yàn)研究，成功的基于現(xiàn)有越來越深的研究，越來越多、越來越精細(xì)的各種理論，將在沿機(jī)器人前進(jìn)方向固定連接的各部件連接成的，一直被視為一個固定的物體的機(jī)器人本體，分成兩部分，即第一機(jī)器人本體和第二機(jī)器人本體，第一機(jī)器人本體與第二機(jī)器人本體活動連接，即機(jī)器人本體自身可相對運(yùn)動，則具有了新的自由度。本發(fā)明通過在傳統(tǒng)四足結(jié)構(gòu)上加入更多自由度，可以為2個自由度，將原本一個整體的機(jī)器人本體分為兩部分，兩部分之間可以使用2個正交的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來連接，在實(shí)際的應(yīng)用過程中，其可以模擬為動物的“腰關(guān)節(jié)”，使四足機(jī)器人的運(yùn)動更為靈活，更為有效，使得相比傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)在完成同樣的動作目的時，四肢所需的運(yùn)動范圍和力的分量更小，且能夠提供更大的運(yùn)動空間和運(yùn)動姿態(tài)。例如在跳躍障礙時所需的跳躍力和跳躍距離更小，在轉(zhuǎn)彎時更快，所需步態(tài)調(diào)整次數(shù)更少。在“疾馳”步態(tài)下，對腿部力的消耗更小，而且每步態(tài)周期能夠奔跑的距離更長。

本發(fā)明的四足機(jī)器人在實(shí)際中的運(yùn)動速度越來越快，動作越來越流暢，越障能力越來越強(qiáng)，較大程度的提高了四足機(jī)器人的運(yùn)動性能。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的四足機(jī)器人的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明提供的四足機(jī)器人的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2所示的四足機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時腰關(guān)節(jié)的作用示意圖。

圖4為圖1所示的四足機(jī)器人的越障示意圖。

圖5為圖2所示的四足機(jī)器人的越障示意圖。

圖6為圖2所示的四足機(jī)器人的“疾馳”步態(tài)起始姿態(tài)示意圖。

圖7為圖2所示的四足機(jī)器人的“疾馳”步態(tài)前足著地姿態(tài)示意圖。

圖8為圖2所示的四足機(jī)器人的“疾馳”步態(tài)結(jié)束姿態(tài)示意圖。

附圖標(biāo)記:

1—臀關(guān)節(jié)；2—膝關(guān)節(jié)；3—腰關(guān)節(jié)；4—障礙；5—第一機(jī)器人本體；6—第二機(jī)器人本體；7—第一移動部件；8—第二移動部件。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做詳細(xì)說明。

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人，包括機(jī)器人本體及四個分別位于機(jī)器人本體四底角下的移動部件，移動部件能帶動機(jī)器人運(yùn)動。即本發(fā)明提供了一 種四足機(jī)器人。

本發(fā)明的主要改進(jìn)之處在于，機(jī)器人本體包括沿機(jī)器人前進(jìn)方向連接的第一機(jī)器人本體5及第二機(jī)器人本體6，第一機(jī)器人本體5與第二機(jī)器人本體6活動連接。即將機(jī)器人本體在橫向分成兩部分，兩部分間不固定，可相對運(yùn)動，即增加了新的自由度。本發(fā)明中，橫向即水平方向，相對的，縱向即豎直方向，本發(fā)明是將機(jī)器人本體在水平面內(nèi)沿機(jī)器人的前進(jìn)方向分成兩部分，兩部分間可相對運(yùn)動，即這兩部分多了其他維度的活動空間，其中，前進(jìn)方向是指四足機(jī)器人的主前進(jìn)方向或者說其設(shè)計前進(jìn)方向，具體實(shí)施例中可如附圖2所示的前后方向，本具體實(shí)施例中可將此方向即機(jī)器人前進(jìn)方向的軸線定義為X軸。本發(fā)明的附圖2是作為實(shí)驗(yàn)性的結(jié)構(gòu)改進(jìn)，是一個實(shí)施例的簡單的結(jié)構(gòu)示意圖，只是簡單的將各部分進(jìn)行了劃分，及各部分間采用類似于關(guān)節(jié)的連接方式，例如軸的連接方式，由電機(jī)驅(qū)動。

其他維度的活動空間在一些實(shí)施例中即指可偏離整個機(jī)器人本體的主活動方向即機(jī)器人的前進(jìn)方向，實(shí)施例中即指第一機(jī)器人本體5相對第二機(jī)器人本體6可在偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動，即偏離如附圖2所示的前后方向，本發(fā)明的具體實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體5相對第二機(jī)器人本體6可在縱向和橫向偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動，即如附圖2所示的上下方向和左右方向活動，則增加了Z軸和Y軸兩個自由度。

第一機(jī)器人本體5與第二機(jī)器人本體6間活動連接一些實(shí)施例中可以模擬為腰關(guān)節(jié)3，即本領(lǐng)域技術(shù)人員可以實(shí)施的各種類似于關(guān)節(jié)的連接方式均可實(shí)現(xiàn)此處的連接，例如電機(jī)直連的形式，也不局限于使用電機(jī)的其他方式等，也可以設(shè)計為全被動的結(jié)構(gòu)方式。具體的，例如一些實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體5與第二機(jī)器人本體6間通過旋轉(zhuǎn)軸連接。更具體的，例如可以為在第一機(jī)器人本體5上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)具有延伸出第一機(jī)器人本體5的電機(jī)軸；第二機(jī)器人本體6上設(shè)有第一連桿，所述第一連桿上具有軸孔；電機(jī)軸與軸孔配合連接，具體的連接配合方式為公知，在此不再贅述。在另一些具體實(shí)施例中，第一機(jī)器人本體5與第二機(jī)器人本體6間通過鉸鏈連接。本發(fā)明通過可旋轉(zhuǎn)的腰關(guān)節(jié)3來增加了兩個自由度。

一些實(shí)施例中，移動部件與機(jī)器人本體間也活動連接。具體的，一些 實(shí)施例中，移動部件相對機(jī)器人本體可在縱向和/或機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動，即如附圖2所示的上下方向和前后方向活動，即具有Z軸和X軸兩個自由度，其形體可類似于蜘蛛，其中，機(jī)器人前進(jìn)方向的方向本發(fā)明是指其活動的維度可以沿機(jī)器人前進(jìn)方向的軸線，可以前進(jìn)也可以后退，即可以沿如附圖2所示的前后方向活動。在另一些實(shí)施例中，移動部件相對機(jī)器人本體可在機(jī)器人前進(jìn)方向的方向和/或橫向偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動，即如附圖2所示的前后方向和左右方向活動，即具有X軸和Y軸兩個自由度，其形體可類似于狗。

移動部件與機(jī)器人本體間活動連接一些實(shí)施例中可以模擬為臀關(guān)節(jié)1，即本領(lǐng)域技術(shù)人員可以實(shí)施的各種類似于關(guān)節(jié)的連接方式均可實(shí)現(xiàn)此處的連接，例如電機(jī)直連的形式，也不局限于使用電機(jī)的其他方式等。具體的，例如一些實(shí)施例中，機(jī)器人本體在四底角處分別設(shè)有第二電機(jī)；所述第二電機(jī)具有延伸出機(jī)器人本體的電機(jī)軸；移動部件具有第二連桿，所述第二連桿上具有軸孔；電機(jī)軸與軸孔配合連接。本發(fā)明通過可旋轉(zhuǎn)的臀關(guān)節(jié)1使每個移動部件均具有兩個自由度。

在一些實(shí)施例中，移動部件包括縱向連接的第一移動部件7和第二移動部件8，所述第一移動部件7和第二移動部件8也活動連接，即將移動部件在豎直面內(nèi)分成兩部分，兩部分間可相對運(yùn)動，即這兩部分多了其他維度的活動空間，具體的，一些實(shí)施例中，第一移動部件7相對第二移動部件8可在橫向偏離機(jī)器人前進(jìn)方向的方向活動，即如附圖2所示的左右方向活動，即具有Y軸一個自由度。

第一移動部件7和第二移動部件8間活動連接一些實(shí)施例中可以模擬為膝關(guān)節(jié)2，即本領(lǐng)域技術(shù)人員可以實(shí)施的各種類似于關(guān)節(jié)的連接方式均可實(shí)現(xiàn)此處的連接，例如電機(jī)直連的形式，也不局限于使用電機(jī)的其他方式等。具體的，例如一些實(shí)施例中，第一移動部件7相對第二移動部件8位于上部，第一移動部件7與機(jī)器人本體間通過類似于臀關(guān)節(jié)1的方式連接，第一移動部件7和第二移動部件8間通過類似于膝關(guān)節(jié)2的方式連接，其也可以采用電機(jī)連接，具體的，第一移動部件7上設(shè)有第三電機(jī)；所述第三電機(jī)具有延伸出第一移動部件7的電機(jī)軸；第二移動部件8具有第三連桿，所述第三連桿上具有軸孔；電機(jī)軸與軸孔配合連接。通過可旋轉(zhuǎn)的膝 關(guān)節(jié)2使每個移動部件均另外還具有一個自由度。即類似一個機(jī)器人本體上裝了四個3自由度的串聯(lián)機(jī)器人。

如附圖3為附圖2所示的四足機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時腰關(guān)節(jié)3的作用示意圖，本發(fā)明的機(jī)器人在需要轉(zhuǎn)彎時，可以利用腰關(guān)節(jié)3使轉(zhuǎn)彎更快，腰關(guān)節(jié)3轉(zhuǎn)左之后，整個前移動部件的運(yùn)動范圍都向左移動。

如附圖4為附圖1所示的四足機(jī)器人的越障示意圖，機(jī)器人跳過障礙4之后前移動部件距離障礙4的長度至少為機(jī)器人本體長度，即整個跳躍過程移動距離最小為機(jī)器人本體長度L。即在越障的過程中，傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人起跳點(diǎn)后移動部件距離障礙4至少為機(jī)器人本體長度。而本發(fā)明如附圖5所示為附圖2的四足機(jī)器人的越障示意圖，通過本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，在跳躍障礙4時，后移動部件距離障礙4長度可以小于機(jī)器人本體長度，且跳過障礙4后前移動部件距離障礙4可以小于L。本發(fā)明結(jié)構(gòu)可以使越障需要的距離變小，且減小越障消耗的能量。

如附圖6、7、8所示，在“疾馳”的步態(tài)下奔跑，本發(fā)明結(jié)構(gòu)能夠使每周期移動距離相對傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)變大，

以下是本發(fā)明提供的一個具體實(shí)施例，用以說明上述方案及其各種條件的選取。

實(shí)施例1

本實(shí)施例用于說明本發(fā)明的機(jī)器人的“疾馳”奔跑。

如附圖2所示，本發(fā)明的機(jī)器人具有機(jī)器人本體及四個分別位于機(jī)器人本體四底角下的移動部件。其中，機(jī)器人本體在前后方向上被分成第一機(jī)器人本體5和第二機(jī)器人本體6，第一機(jī)器人本體5和第二機(jī)器人本體6間通過腰關(guān)節(jié)3連接，第一機(jī)器人本體5相對第二機(jī)器人本體6可上下、左右活動。每個移動部件在上下方向上分別被分成第一移動部件7和第二移動部件8，第一移動部件7與機(jī)器人本體的底角部通過臀關(guān)節(jié)1連接，第一移動部件7與第二移動部件8通過膝關(guān)節(jié)2連接，具體的關(guān)節(jié)連接方式為電機(jī)直連，即一部件上固定有電機(jī)，另一連接部件上有連桿，連桿上有軸孔，電機(jī)的電機(jī)軸與軸孔配合連接。

本發(fā)明的機(jī)器人在奔跑的過程中，第一機(jī)器人本體5的抬起可以與前移動部件的支持過程同步，來獲得更高的機(jī)器人本體前端離地距離。而如 果在相同機(jī)器人本體前端離地距離條件下，前移動部件的支持距離則變短，如附圖6所示。

完成支持過程之后，前移動部件抬起并向前擺動，同時后移動部件要配合完成前蹬(后擺同時支撐)的動作，機(jī)器人本體部分向前移動。在前移動部件著地之后，前移動部件做后擺動作來繼續(xù)使機(jī)器人本體部分向前移動。同時前移動部件適當(dāng)做下壓收縮動作，緩沖落地的沖擊力并為下周期運(yùn)動做準(zhǔn)備，如圖7所示。

由于機(jī)器人本體部分的彎折，相同前移動部件的抬起高度時，本發(fā)明中前移動部件的離地距離更大，所以前移動部件落地時，要比傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的落地點(diǎn)更向前(因?yàn)楹笠苿硬考膭幼魇箼C(jī)器人本體一直是向前運(yùn)動的)。前移動部件落地之后，后移動部件離地做跟隨動作，此時機(jī)器人本體繼續(xù)前移并前移動部件后擺，前移動部件后擺的速率較慢時，機(jī)器人本體的前部分角度從后傾向前傾過渡。此時機(jī)器人本體角度不變的話，后移動部件將被抬起很高，這是不必要的。機(jī)器人本體的角度將調(diào)整到大于180°，這樣后移動部件的離地高度不會很高，而且機(jī)器人本體前端的前傾趨勢還將輔助增大后移動部件的離地時間。后移動部件在空中做前擺動作，因?yàn)闄C(jī)器人本體的角度將調(diào)整到大于180°，所以后移動部件的著地點(diǎn)將離前移動部件更近，如圖8所示。

后移動部件著地之后要做下壓動作來緩沖沖擊力，需要腰關(guān)節(jié)3和前移動部件配合。如果機(jī)器人繼續(xù)以此速度運(yùn)動，則下一個步態(tài)周期的起始點(diǎn)機(jī)器人本體的角度是大于180°的。而如果結(jié)束運(yùn)動，則需要前后移動部件以穩(wěn)定步態(tài)來調(diào)整機(jī)器人。以前移動部件調(diào)整為例，則先伸出前左移動部件，后伸出前右移動部件，最后同步調(diào)整機(jī)器人本體腰關(guān)節(jié)3至0°并調(diào)整移動部件與機(jī)器人本體角度到默認(rèn)起始態(tài)。

由上述實(shí)施例可知，本發(fā)明通過在傳統(tǒng)四足結(jié)構(gòu)上加入2個自由度，在實(shí)際的應(yīng)用過程中，其可以模擬為動物的“腰關(guān)節(jié)”，使四足機(jī)器人的運(yùn)動更為靈活，更為有效，使得相比傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)在完成同樣的動作目的時，四肢所需的運(yùn)動范圍和力的分量更小，且能夠提供更大的運(yùn)動空間和運(yùn)動姿態(tài)。例如在跳躍障礙時所需的跳躍力和跳躍距離更小，在轉(zhuǎn)彎時更快，所需步態(tài)調(diào)整次數(shù)更少。在“疾馳”步態(tài)下，對腿部力的消耗更小，而且每步態(tài) 周期能夠奔跑的距離更長。本發(fā)明的四足機(jī)器人在實(shí)際中的運(yùn)動速度越來越快，動作越來越流暢，越障能力越來越強(qiáng)，較大程度的提高了四足機(jī)器人的運(yùn)動性能。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。