一種齒輪系新型步行機器人的制作方法
【專利說明】一種齒輪系新型步行機器人
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明屬于機器人結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及一種齒輪系新型步行機器人。
【背景技術(shù)】
[0003]隨著經(jīng)濟水平和科技水平的不斷發(fā)展，普通的人力勞動已慢慢從繁重的工作中解脫出來，這點質(zhì)的轉(zhuǎn)變得益于機器人技術(shù)的不斷反展，然而還是有很多人在高危險，高噪聲，高粉塵的環(huán)境下工作，怎樣真正的實現(xiàn)全機器生產(chǎn)，把人類從繁重的勞動中解脫出來，對現(xiàn)階段來說依舊是一個挑戰(zhàn)?，F(xiàn)階段人們對機器人的理解是智能化，復(fù)雜化，所以給人一種神秘和新奇的感覺，本發(fā)明打破人們對機器人的錯誤理解，采用幾組簡單的齒輪副，通過有序的組和，來實現(xiàn)機器人的行走。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題；提供了一種體積小，結(jié)構(gòu)輕巧的一種齒輪系新型步行機器人。
[0005]本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的:
一種齒輪系新型步行機器人，其特征在于，包括電動機，主動齒輪，第一齒輪，第二齒輪，第三齒輪組，第四齒輪組，內(nèi)支撐板，第一轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸，軸承，螺絲，連接板，支撐桿，u型支撐板。
[0006]所述的電動機固定在內(nèi)部支撐板上的圓形區(qū)域內(nèi)，通過標(biāo)準(zhǔn)件螺絲將其固定，電動機輸出端配接主動齒輪，所述第一齒輪裝在第一轉(zhuǎn)動軸上，所述的第二齒輪裝在第二轉(zhuǎn)動軸上，主動齒輪同時與第一齒輪，第二齒輪嚙合，所述的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸并聯(lián)裝在內(nèi)支撐板上，所述的支撐桿與u型支撐板固連，并在支撐桿上固連上第四齒輪。
[0007]支撐桿為對稱的兩個支撐桿，分別為第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿和第二支撐桿底部均設(shè)有u型支撐板；第四齒輪組包括四個支撐桿齒輪，分別設(shè)置在第一支撐桿的上端和下端以及對應(yīng)的第二支撐桿的上端和下端；所述第三齒輪組包括四個轉(zhuǎn)軸齒輪，分別設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸，的上端和下端以及對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)軸的上端和下端；所述四個支撐桿齒輪分別對對應(yīng)的四個轉(zhuǎn)軸齒輪嚙合；第三齒輪組和第四齒輪組借助于左右兩邊的連接板使兩者之間只發(fā)生相對的轉(zhuǎn)動，而不發(fā)生其他的相對運動，即保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，提聞了機器人行走時的穩(wěn)定性。
[0008]第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸分別設(shè)有連接板，連接板一端與轉(zhuǎn)軸連接并能夠繞轉(zhuǎn)軸周向轉(zhuǎn)動，另一端通過軸承與支撐桿連接并能夠繞支撐桿周向轉(zhuǎn)動。第二轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動使得與第四齒輪固連的機器人腳一同做圓弧運動，進而可實現(xiàn)機器人腳的上下和前后的運動，為保證機器人能正常運行，兩邊的腳安裝時要錯開一定的角度或相位，這樣才能實現(xiàn)行走目的。
[0009]注意到機器人在運動的只有一只腳著地，整個重量全都加在一只腳上，由力學(xué)知識可知，這樣很容易發(fā)生側(cè)翻，所以本發(fā)明采用U型腳掌結(jié)構(gòu)，不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結(jié)構(gòu)會發(fā)生側(cè)翻的問題。
[0010]因此，本發(fā)明具有如下優(yōu)點:1.設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單且完全實用；2.在結(jié)構(gòu)上體積會很小巧，零件加工和安裝方便，且上述零件均無特殊材料的要求。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為圖1中轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3為圖1中連接板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4為圖1中支撐桿的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖5為圖1中u型支撐板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖6為圖1中內(nèi)部支撐板的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。
[0018]實施例:
請見圖1、本發(fā)明包括電動機1，主動齒輪25，第一齒輪21，第二齒輪22，第三齒輪組23，第四齒輪組24，內(nèi)支撐板3，第一轉(zhuǎn)軸41，第二轉(zhuǎn)軸42，軸承5，螺絲6，連接板7，支撐桿8，u型支撐板9。
[0019]所述的電動機I固定在內(nèi)部支撐板3上的圓形區(qū)域內(nèi)，通過標(biāo)準(zhǔn)件螺絲6將其固定，電動機I輸出端配接主動齒輪25，所述第一齒輪21裝在第一轉(zhuǎn)動軸41上，所述的第二齒輪22裝在第二轉(zhuǎn)動軸42上，主動齒輪25同時與第一齒輪21，第二齒輪22嚙合，所述的第一轉(zhuǎn)軸41和第二轉(zhuǎn)軸42并聯(lián)裝在內(nèi)支撐板3上，所述的支撐桿8與u型支撐板9固連，并在支撐桿8上固連上第四齒輪24。
[0020]支撐桿8為對稱的兩個支撐桿，分別為第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿和第二支撐桿底部均設(shè)有u型支撐板9 ;第四齒輪組24包括四個支撐桿齒輪，分別設(shè)置在第一支撐桿的上端和下端以及對應(yīng)的第二支撐桿的上端和下端；所述第三齒輪組23包括四個轉(zhuǎn)軸齒輪，分別設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸41，的上端和下端以及對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)軸42的上端和下端；所述四個支撐桿齒輪分別對對應(yīng)的四個轉(zhuǎn)軸齒輪嚙合，
第一轉(zhuǎn)軸41和第二轉(zhuǎn)軸42分別設(shè)有連接板7，連接板7 —端與轉(zhuǎn)軸連接并能夠繞轉(zhuǎn)軸周向轉(zhuǎn)動，另一端通過軸承5與支撐桿8連接并能夠繞支撐桿8周向轉(zhuǎn)動。
[0021]第三齒輪組23，第四齒輪組24借助于左右兩邊的連接板7使其兩者之間只發(fā)生相對的轉(zhuǎn)動，而不發(fā)生其他的相對運動，即保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，提高了機器人行走時的穩(wěn)定性。
[0022]第三齒輪組23，第四齒輪組24，第二轉(zhuǎn)軸42，連接板7，支撐桿8，u型支撐板9。第二轉(zhuǎn)軸42的轉(zhuǎn)動使得與齒輪4固連的機器人腳一同做圓弧運動，進而可實現(xiàn)機器人腳的上下和前后的運動，為保證機器人能正常運行，兩邊的腳安裝時要錯開一定的角度或相位，這樣才能實現(xiàn)行走目的。
[0023]支撐桿8，u型支撐板9。注意到機器人在運動的只有一只腳著地，整個重量全都加在一只腳上，由力學(xué)知識可知，這樣很容易發(fā)生側(cè)翻，所以本發(fā)明采用U型腳掌結(jié)構(gòu)9，不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結(jié)構(gòu)會發(fā)生側(cè)翻的問題。
[0024]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種齒輪系新型步行機器人，其特征在于，包括電動機(1)，主動齒輪(25)，第一齒輪(21)，第二齒輪(22)，第三齒輪組(23)，第四齒輪組(24)，內(nèi)支撐板(3)，第一轉(zhuǎn)軸(41)，第二轉(zhuǎn)軸(42)，軸承(5)，螺絲(6)，連接板(7)，支撐桿(8)，u型支撐板(9)； 所述的電動機(I)固定在內(nèi)部支撐板(3)上的圓形區(qū)域內(nèi)，通過標(biāo)準(zhǔn)件螺絲(6)將其固定，電動機(I)輸出端配接主動齒輪(25)，所述第一齒輪(21)裝在第一轉(zhuǎn)動軸(41)上，所述的第二齒輪(22)裝在第二轉(zhuǎn)動軸(42)上，主動齒輪(25)同時與第一齒輪(21 )，第二齒輪(22)嚙合，所述的第一轉(zhuǎn)軸(41)和第二轉(zhuǎn)軸(42)并聯(lián)裝在內(nèi)支撐板(3)上，所述的支撐桿(8)與u型支撐板(9)固連，并在支撐桿(8)上固連上第四齒輪(24);支撐桿(8)為對稱的兩個支撐桿，分別為第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿和第二支撐桿底部均設(shè)有u型支撐板(9);第四齒輪組(24)包括四個支撐桿齒輪，分別設(shè)置在第一支撐桿的上端和下端以及對應(yīng)的第二支撐桿的上端和下端；所述第三齒輪組(23)包括四個轉(zhuǎn)軸齒輪，分別設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸(41)，的上端和下端以及對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)軸(42)的上端和下端；所述四個支撐桿齒輪分別對對應(yīng)的四個轉(zhuǎn)軸齒輪嚙合， 第一轉(zhuǎn)軸(41)和第二轉(zhuǎn)軸(42)分別設(shè)有連接板(7)，連接板(7)—端與轉(zhuǎn)軸連接并能夠繞轉(zhuǎn)軸周向轉(zhuǎn)動，另一端通過軸承(5)與支撐桿(8)連接并能夠繞支撐桿(8)周向轉(zhuǎn)動。
【專利摘要】本發(fā)明屬于機器人結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及一種齒輪系新型步行機器人，包括電動機，第一齒輪，第二齒輪，第三齒輪組，第四齒輪組，內(nèi)支撐板，第一轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸，軸承，螺絲，連接板，支撐桿，u型支撐板。本發(fā)明利用齒輪的傳動特點，來實現(xiàn)機器人的行走。優(yōu)點在于在結(jié)構(gòu)上體積會很小巧，零件加工和安裝方便，且上述零件均無特殊材料的要求。
【IPC分類】B25J11-00
【公開號】CN104526700
【申請?zhí)枴緾N201410823664
【發(fā)明人】王君, 孫金風(fēng), 游穎, 汪泉, 柯黎明, 聶良益
【申請人】湖北工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月26日