一種齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人的制作方法
【專利說明】一種齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明屬于機器人結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]隨著經(jīng)濟水平和科技水平的不斷發(fā)展，普通的人力勞動已慢慢從繁重的工作中解脫出來，這點質(zhì)的轉(zhuǎn)變得益于機器人技術(shù)的不斷反展，然而還是有很多人在高危險，高噪聲，高粉塵的環(huán)境下工作，怎樣真正的實現(xiàn)全機器生產(chǎn)，把人類從繁重的勞動中解脫出來，對現(xiàn)階段來說依舊是一個挑戰(zhàn)。
[0005]現(xiàn)階段的機器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價高昂，很難大范圍大規(guī)模的市場化。
[0006]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種體積小，結(jié)構(gòu)輕巧的新型齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人。
[0008]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，其特征在于:包括電機、主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三齒輪、第四齒輪、內(nèi)支撐架、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、外支撐板和腳掌；所述的內(nèi)支撐架為U型，所述的電機固定安裝所述的內(nèi)支撐架上的一側(cè)壁中部，其轉(zhuǎn)軸與所述的主動齒輪連接；所述的第一從動齒輪裝在第一轉(zhuǎn)動軸上，所述的第二從動齒輪裝在第二轉(zhuǎn)動軸上；所述的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸通過內(nèi)支撐架上的安裝孔對稱安裝在所述的內(nèi)支撐架的上下側(cè)壁上，其左右兩端均穿出所述的安裝孔并固定安裝有所述的第三齒輪；所述的第一從動齒輪和第二從動齒輪分別與所述的主動齒輪嚙合連接；所述的外支撐板為兩塊，其上部和中部均固定安裝有所述的第四齒輪，所述的第四齒輪分別與所述的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸左右兩端的第三齒輪嚙合連接；所述的腳掌為兩塊，分別與所述的外支撐板下底端固定連接；所述的電機通過所述的主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪帶動所述的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸正反轉(zhuǎn)動，從而通過所述的第三齒輪和第四齒輪帶動所述的外支撐板和腳掌一同做一定角度內(nèi)的圓弧往返運動，進而實現(xiàn)機器人的腳掌的上下和前后的運動。
[0009]作為優(yōu)選，所述的電機通過螺絲固定安裝在所述的內(nèi)支撐架上的一側(cè)壁上。
[0010]作為優(yōu)選，兩塊所述的腳掌安裝時錯開一定的角度或相位，從而保證機器人能正常運行，實現(xiàn)行走目的。
[0011]作為優(yōu)選，所述的腳掌為U型腳掌，不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結(jié)構(gòu)會發(fā)生側(cè)翻的問題。
[0012]作為優(yōu)選，所述的第三齒輪、第四齒輪固定安裝在連接板上，使其兩者之間只發(fā)生相對的轉(zhuǎn)動，而不發(fā)生其他的相對運動，既保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，又提高了機器人行走時的穩(wěn)定性。
[0013]本發(fā)明的優(yōu)點在于在結(jié)構(gòu)上體積會很小巧，零件加工和安裝方便，且上述零件均無特殊材料的要求。
[0014]
【附圖說明】
[0015]圖1:本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0016]
【具體實施方式】
[0017]為了便于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員理解和實施本發(fā)明，下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步的詳細描述，應(yīng)當理解，此處所描述的實施示例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0018]請見圖1，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，包括電機1、主動齒輪2、第一從動齒輪21、第二從動齒輪22、第三齒輪23、第四齒輪24、內(nèi)支撐架3、第一轉(zhuǎn)軸41、第二轉(zhuǎn)軸42、連接板7、外支撐板8和U型腳掌9 ;內(nèi)支撐架3為U型，電機I通過螺絲固定安裝內(nèi)支撐架3上的一側(cè)壁中部，其轉(zhuǎn)軸與主動齒輪2連接；第一從動齒輪21裝在第一轉(zhuǎn)動軸41上，第二從動齒輪22裝在第二轉(zhuǎn)動軸42上；第一轉(zhuǎn)軸41和第二轉(zhuǎn)軸42通過內(nèi)支撐架3上的安裝孔對稱安裝在內(nèi)支撐架3的上下側(cè)壁上，其左右兩端均穿出安裝孔并固定安裝有第三齒輪23 ;第一從動齒輪21和第二從動齒輪22分別與主動齒輪2嚙合連接；外支撐板8為兩塊，其上部和中部均固定安裝有第四齒輪24，第四齒輪24分別與第一轉(zhuǎn)軸41和第二轉(zhuǎn)軸42左右兩端的第三齒輪23嚙合連接；第三齒輪23、第四齒輪24固定安裝在連接板7上，使其兩者之間只發(fā)生相對的轉(zhuǎn)動，而不發(fā)生其他的相對運動，既保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，又提高了機器人行走時的穩(wěn)定性；U型腳掌9為兩塊，分別與外支撐板8下底端固定連接；電機I通過主動齒輪2、第一從動齒輪21、第二從動齒輪22帶動第一轉(zhuǎn)軸41和第二轉(zhuǎn)軸42正反轉(zhuǎn)動，從而通過第三齒輪23和第四齒輪24帶動外支撐板8和腳掌9 一同做一定角度內(nèi)的圓弧往返運動，進而實現(xiàn)機器人的腳掌9的上下和前后的運動。
[0019]本實施例的兩塊U型腳掌9安裝時錯開一定的角度或相位，從而保證機器人能正常運行，實現(xiàn)行走目的；U型腳掌9不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結(jié)構(gòu)會發(fā)生側(cè)翻的問題。
[0020]盡管本說明書較多地使用了電機1、主動齒輪2、第一從動齒輪21、第二從動齒輪22、第三齒輪23、第四齒輪24、內(nèi)支撐架3、第一轉(zhuǎn)軸41、第二轉(zhuǎn)軸42、連接板7、外支撐板8和U型腳掌9等術(shù)語，但并不排除使用其他術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便的描述本發(fā)明的本質(zhì)，把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
[0021]應(yīng)當理解的是，本說明書未詳細闡述的部分均屬于現(xiàn)有技術(shù)。
[0022]應(yīng)當理解的是，上述針對較佳實施例的描述較為詳細，并不能因此而認為是對本發(fā)明專利保護范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可以做出替換或變形，均落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)，本發(fā)明的請求保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。
【主權(quán)項】
1.一種齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，其特征在于:包括電機(1)、主動齒輪(2)、第一從動齒輪(21)、第二從動齒輪(22)、第三齒輪(23)、第四齒輪(24)、內(nèi)支撐架(3)、第一轉(zhuǎn)軸(41)、第二轉(zhuǎn)軸(42)、外支撐板(8)和腳掌(9)； 所述的內(nèi)支撐架(3)為U型，所述的電機(I)固定安裝所述的內(nèi)支撐架(3)上的一側(cè)壁中部，其轉(zhuǎn)軸與所述的主動齒輪(2)連接； 所述的第一從動齒輪(21)裝在第一轉(zhuǎn)動軸(41)上，所述的第二從動齒輪(22)裝在第二轉(zhuǎn)動軸(42)上；所述的第一轉(zhuǎn)軸(41)和第二轉(zhuǎn)軸(42)通過內(nèi)支撐架(3)上的安裝孔對稱安裝在所述的內(nèi)支撐架(3)的上下側(cè)壁上，其左右兩端均穿出所述的安裝孔并固定安裝有所述的第三齒輪(23)； 所述的第一從動齒輪(21)和第二從動齒輪(22)分別與所述的主動齒輪(2)嚙合連接； 所述的外支撐板(8)為兩塊，其上部和中部均固定安裝有所述的第四齒輪(24)，所述的第四齒輪(24)分別與所述的第一轉(zhuǎn)軸(41)和第二轉(zhuǎn)軸(42)左右兩端的第三齒輪(23)嚙合連接； 所述的腳掌(9)為兩塊，分別與所述的外支撐板(8)下底端固定連接； 所述的電機(I)通過所述的主動齒輪(2 )、第一從動齒輪(21 )、第二從動齒輪(22 )帶動所述的第一轉(zhuǎn)軸(41)和第二轉(zhuǎn)軸(42)正反轉(zhuǎn)動，從而通過所述的第三齒輪(23)和第四齒輪(24)帶動所述的外支撐板(8)和腳掌(9) 一同做一定角度內(nèi)的圓弧往返運動，進而實現(xiàn)機器人的腳掌(9)的上下和前后的運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，其特征在于:所述的電機(I)通過螺絲固定安裝在所述的內(nèi)支撐架(3)上的一側(cè)壁上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，其特征在于:兩塊所述的腳掌(9)安裝時錯開一定的角度或相位，從而保證機器人能正常運行，實現(xiàn)行走目的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，其特征在于:所述的腳掌(9)為U型腳掌，不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結(jié)構(gòu)會發(fā)生側(cè)翻的問題。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，其特征在于:所述的第三齒輪(23)、第四齒輪(24)固定安裝在連接板(7)上，使其兩者之間只發(fā)生相對的轉(zhuǎn)動，而不發(fā)生其他的相對運動，既保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，又提高了機器人行走時的穩(wěn)定性。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種齒輪副結(jié)構(gòu)步行機器人，包括電機、主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪、第三齒輪、第四齒輪、內(nèi)支撐架、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、外支撐板和腳掌；所述的電機通過所述的主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪帶動所述的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸正反轉(zhuǎn)動，從而通過所述的第三齒輪和第四齒輪帶動所述的外支撐板和腳掌一同做一定角度內(nèi)的圓弧往返運動，進而實現(xiàn)機器人的腳掌的上下和前后的運動。本發(fā)明的優(yōu)點在于在結(jié)構(gòu)上體積會很小巧，零件加工和安裝方便，且上述零件均無特殊材料的要求。
【IPC分類】B62D57-02
【公開號】CN104527828
【申請?zhí)枴緾N201410769901
【發(fā)明人】王君, 孫金風, 游穎, 汪泉, 柯黎明, 聶良益
【申請人】湖北工業(yè)大學
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月15日