夾抱機械手、具有夾抱機械手的夾抱裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械加工領(lǐng)域，具體的說，是涉及一種夾抱機械手、具有夾抱機械手的夾抱裝置及夾抱運輸方法。
【背景技術(shù)】
[0002]冰箱內(nèi)膽由多個工件組成，不同的工件需要按照不同的工藝進行加工?，F(xiàn)有工件加工完成后，需要人工運送到下一個工位進行再加工。
[0003]然而，因為工件自身體積及質(zhì)量較大，使得移動過程中所需要的勞動量較大，運送到設(shè)定位置后，需要進行工件翻轉(zhuǎn)與位置校正，因此人工運送工件效率較為低下。
[0004]同時，受限于工件自身結(jié)構(gòu)，人工運送的過程中，經(jīng)常有意外事故發(fā)生，威脅職工人身安全。
[0005]因此，如何設(shè)計一種全新工件轉(zhuǎn)移裝置，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種夾抱機械手、具有夾抱機械手的夾抱裝置及夾抱運輸方法。本發(fā)明通過設(shè)計全新的結(jié)構(gòu)，極大的提高了冰箱內(nèi)膽工件的運輸效率及精準度，并能夠使得被運輸工件進行相對轉(zhuǎn)動，有利于后續(xù)工位的進一步加工。同時，本發(fā)明還提供了利用該機械裝置進行工件運輸?shù)姆椒ā?br>[0007]為了達成上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0008]一種夾抱機械手，包括機械手框架，機械手框架內(nèi)側(cè)設(shè)有夾抱導(dǎo)向軸、絲杠及旋轉(zhuǎn)傳動軸，機械手框架的一側(cè)設(shè)置有夾抱伺服電機，該夾報伺服電機通過絲杠將動力傳遞給第一機械手立板和第二機械手立板；
[0009]所述夾抱導(dǎo)向軸和旋轉(zhuǎn)傳動軸均貫穿于兩個機械手立板；
[0010]兩個機械手立板上均安裝有能夠進行轉(zhuǎn)動的機械手夾具，兩個機械手夾具的內(nèi)側(cè)均安裝有吸引器；
[0011]其中，兩個機械手立板分別通過結(jié)構(gòu)相同但是相對反向的絲母安裝于絲杠上，夾抱伺服電機通過絲杠的轉(zhuǎn)動帶動兩機械手立板進行相對靠近或相互遠離運動。
[0012]優(yōu)選的，所述吸引器為吸盤。
[0013]優(yōu)選的，所述第一機械手立板的頂部安裝有第二同步帶輪，第一機械手立板的底部安裝有第一同步帶輪；
[0014]第二機械手立板的頂部安裝有第三同步帶輪，第二機械手立板的底部安裝有第四同步帶輪；
[0015]第二同步帶輪和第三同步帶輪均與旋轉(zhuǎn)傳動軸相適配，且所述第一機械手立板的外側(cè)安裝有擺動氣缸，擺動氣缸通過第一同步帶輪帶動第一機械手立板上的機械手夾具轉(zhuǎn)動，同時第一同步帶輪依次通過第二同步帶輪、旋轉(zhuǎn)傳動軸、第三同步帶輪和第四同步帶輪帶動另一個機械手夾具轉(zhuǎn)動。
[0016]本發(fā)明還提供了一種夾抱裝置，該夾抱裝置包括主機架，主機架上設(shè)置有橫向伺服電機，橫向伺服電機通過橫向傳動軸傳動給橫向同步帶，橫向同步帶帶動橫向移動框架在橫向移動導(dǎo)軌上橫向移動，橫向移動框架上設(shè)置有縱向機架，縱向機架的反面設(shè)置有縱向伺服電機，縱向機架的正面設(shè)有縱向移動導(dǎo)軌，縱向伺服電機通過齒輪齒條傳動副帶動夾抱機械手固定板在縱向移動導(dǎo)軌上縱向移動，所述夾抱機械手固定板與上述機械手框架固定連接。
[0017]作為更好的選擇，本發(fā)明還提供了一種利用上述夾抱裝置進行工件夾抱運輸?shù)姆椒?，步驟如下:
[0018]A、夾抱伺服電機正轉(zhuǎn)，兩機械手立板相互遠離；
[0019]B、橫向伺服電機正轉(zhuǎn)，夾抱機械手向一側(cè)橫向移動；
[0020]C、縱向伺服電機正傳，夾抱機械手向下運動；
[0021]D、夾抱伺服電機反轉(zhuǎn)，兩機械手立板相互靠近，直至吸引器貼緊冰箱內(nèi)膽工件表面；
[0022]E、吸引器將冰箱內(nèi)膽工件吸牢固；
[0023]F、縱向伺服電機反轉(zhuǎn)，夾抱機械手向上運動；
[0024]G、橫向伺服電機反轉(zhuǎn)，夾抱機械手向另一側(cè)橫向運動，到達待放置工位；
[0025]H、兩機械手夾具轉(zhuǎn)動，工件隨之轉(zhuǎn)動，然后縱向伺服電機正轉(zhuǎn)，夾抱機械手向下運動至設(shè)計工位，吸引器松開，工件脫落。
[0026]本發(fā)明的有益效果是:通過機械手對冰箱內(nèi)膽工件運輸，效率和精準度都大幅提高，且能夠在擺動氣缸的作用下實現(xiàn)冰箱內(nèi)膽工件的翻轉(zhuǎn)，能夠使冰箱內(nèi)膽工件放置到下一工位后直接進行后續(xù)加工，基本不需要進行校正，極大的提高了冰箱內(nèi)膽的整體加工效率。
【附圖說明】
[0027]圖1是本發(fā)明中夾抱機械手的正向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖2是本發(fā)明中機械手立板的裝配圖；
[0029]圖3是本發(fā)明中夾抱機械手的反向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖4是本發(fā)明中擺動氣缸的裝配圖；
[0031]圖5是本發(fā)明中夾抱裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖6是本發(fā)明中橫向伺服電機的裝配圖；
[0033]圖7是本發(fā)明中縱向伺服電機的裝配圖；
[0034]圖8是本發(fā)明中安裝了夾抱機械手的夾抱裝置的總成圖；
[0035]圖中:
[0036]1、夾抱機械手，1-1、機械手夾具，1-2、第一機械手立板，1-3、機械手框架，1_4、夾抱伺服電機，1-5、夾抱導(dǎo)向軸，1-6、梯形絲杠，1-7、第一同帶步輪，1-8、旋轉(zhuǎn)傳動軸，1-9、吸盤，1-10、擺動氣缸，1-11、第二同步帶輪，1-12、第三同步帶輪，1-13、第四同步帶輪，1-14,第二機械手立板；
[0037]2、夾抱裝置，2-1、主機架，2-2、橫向伺服電機，2-3、橫向傳動軸，2-4、橫向同步帶，2-5、橫向移動框架，2-6、縱向機架，2-7、縱向移動導(dǎo)軌，2-8、齒輪齒條傳動副，2-9、夾抱機械手固定板，2-10、橫向移動導(dǎo)軌，2-11、縱向伺服電機。
【具體實施方式】
[0038]下面將結(jié)合附圖對本方案進行詳細說明。
[0039]實施例1:如圖1-4所示，一種夾抱機械手I，包括機械手框架1-3，機械手框架1_3內(nèi)側(cè)設(shè)有夾抱導(dǎo)向軸1-5、梯形絲杠1-6及旋轉(zhuǎn)傳動軸1-8，機械手框架1-3的一側(cè)設(shè)置有夾抱伺服電機1-4，該夾報伺服電機1-4通過梯形絲杠1-6將動力傳遞給第一機械手立板
1-2和第二機械手立板1-14，第一機械手立板1-2和第二機械手立板1-14通過相同規(guī)格絲母安裝在梯形絲杠1-6 (梯形絲杠1-6為正反絲絲杠)上，但是兩個絲母的螺紋方向相反，使得第一機械手立板1-2和第二機械手立板1-14在絲杠1-6轉(zhuǎn)動時能夠進行接近或遠離運動。
[0040]夾抱導(dǎo)向軸1-5和旋轉(zhuǎn)傳動軸1-8均貫穿于所述第二機械手立板1-14和第一機械手立板1-2。
[0041]第二機械手立板1-14的頂部安裝有第三同步帶輪1-12，第二機械手立板1-14的底部安裝有第四同步帶輪1-13;
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