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一種機(jī)械手裝置的制造方法

文檔序號(hào):10942660閱讀:1464來(lái)源:國(guó)知局
一種機(jī)械手裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了機(jī)械手裝置,包括安裝架、扎取組件、抓取組件、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向組件,由長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件扎取位置間距和成品抓取的間距,在工作時(shí)由扎取組件扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型,之后再由抓取組件夾住成品從熱壓成型設(shè)備中取出,完成成品擺放工作,從毛坯的扎取到成品的擺放過(guò)程實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化操作,確保了產(chǎn)品質(zhì)量,提升了工作效率,節(jié)省了人力成本,而且還消除了對(duì)人體健康的威脅。
【專利說(shuō)明】
一種機(jī)械手裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及送料及取料設(shè)備,特別涉及一種機(jī)械手裝置?!颈尘凹夹g(shù)】
[0002]海綿、橡膠制品等產(chǎn)品成型時(shí),需要熱壓,譬如:生產(chǎn)海綿時(shí)所產(chǎn)生有機(jī)異氰酸酯一般為甲苯二異氰酸酯,具有刺激性氣味,在人體中具有積聚性和潛伏性,對(duì)皮膚、眼睛和呼吸道有強(qiáng)烈刺激作用,吸入高濃度的甲苯二異氰酸酯蒸氣會(huì)引起支氣管炎、支氣管肺炎和肺水腫。
[0003]然而,國(guó)內(nèi)內(nèi)衣生產(chǎn)過(guò)程中海綿內(nèi)襯的熱壓成型,目前基本采用手工作業(yè),海綿毛坯的送料、毛坯在模具中的定位及毛坯成形后的抓取、擺放等,均由人工完成,通過(guò)傳統(tǒng)人工操作的方式會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量不易控制,生產(chǎn)效率低,而且惡劣的作業(yè)環(huán)境,對(duì)操作工人的身體健康也存在威脅。
[0004]因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高?!緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0005]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處,本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手裝置,能代替手工作業(yè)方式,自動(dòng)完成毛坯的抓取及成品的取放動(dòng)作。
[0006]為了達(dá)到上述目的,本實(shí)用新型采取了以下技術(shù)方案:
[0007]—種機(jī)械手裝置,其包括:
[0008]安裝架;
[0009]用于扎取毛坯的扎取組件;[〇〇1〇]用于抓取成品的抓取組件;
[0011]用于調(diào)節(jié)扎取長(zhǎng)度及抓取長(zhǎng)度的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);
[0012]用于調(diào)節(jié)扎取寬度的寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);
[0013]用于為扎取組件和抓取組件調(diào)節(jié)導(dǎo)向的導(dǎo)向組件;
[0014]所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝架上,所述扎取組件和抓取組件設(shè)置于導(dǎo)向組件上,所述導(dǎo)向組件設(shè)置于長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上。
[0015]所述的機(jī)械手裝置中,所述扎取組件包括至少兩個(gè)扎取機(jī)構(gòu)。
[0016]所述的機(jī)械手裝置中,所述扎取機(jī)構(gòu)包括安裝板、毛坯扎頭、毛坯定位板、扎取導(dǎo)向塊、使扎取導(dǎo)向塊上下移動(dòng)的滑塊、驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸;所述驅(qū)動(dòng)氣缸和毛坯定位板設(shè)置于安裝板上,所述安裝板設(shè)置于導(dǎo)向組件上,所述滑塊的一端與驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿固定,所述滑塊的另一端與扎取導(dǎo)向塊固定,所述毛坯扎頭安裝在扎取導(dǎo)向塊上;所述毛坯定位板上設(shè)置有供扎取導(dǎo)向塊移動(dòng)的導(dǎo)向槽和供扎頭伸出的導(dǎo)向孔,所述毛坯扎頭和扎取導(dǎo)向塊安裝在所述毛坯定位板中。
[0017]所述的機(jī)械手裝置中,所述毛坯扎頭為2顆扎針。[〇〇18]所述的機(jī)械手裝置中,所述扎針向外側(cè)傾斜20°-80°。
[0019]所述的機(jī)械手裝置中,所述抓取組件包括至少一抓取機(jī)構(gòu),所述抓取機(jī)構(gòu)包括:安裝桿、夾頭、夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)動(dòng)推塊和用于驅(qū)動(dòng)夾頭翻轉(zhuǎn)成品的翻轉(zhuǎn)氣缸;所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸與轉(zhuǎn)動(dòng)桿的下部固定,所述夾頭與夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸聯(lián)接,所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的中部通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝桿鉸接,轉(zhuǎn)動(dòng)桿的頂端和轉(zhuǎn)動(dòng)推塊的一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸鉸接,所述轉(zhuǎn)動(dòng)推塊的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿固定,所述翻轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置于安裝桿上,所述安裝桿設(shè)置于導(dǎo)向組件上。
[0020]所述的機(jī)械手裝置中,所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿和長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī),所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī)為雙軸伸電機(jī),所述左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿分別與長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī)的兩根軸聯(lián)接,所述左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿上均設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第一滑動(dòng)塊。
[0021]所述的機(jī)械手裝置中,所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括寬度調(diào)節(jié)絲桿和寬度調(diào)節(jié)電機(jī),所述寬度調(diào)節(jié)絲桿與寬度調(diào)節(jié)電機(jī)通過(guò)同步帶聯(lián)接,寬度調(diào)節(jié)絲桿上設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第二滑動(dòng)塊。
[0022]所述的機(jī)械手裝置中,所述導(dǎo)向組件包括:四個(gè)導(dǎo)向桿和四個(gè)導(dǎo)向塊,所述導(dǎo)向塊上設(shè)置有至少兩個(gè)導(dǎo)向孔,四個(gè)導(dǎo)向桿圍成矩形,相鄰兩個(gè)導(dǎo)向桿插入相應(yīng)的導(dǎo)向孔中。
[0023]所述的機(jī)械手裝置中,所述安裝架上設(shè)置有用于帶動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)臂。
[0024]相較于現(xiàn)有技術(shù),本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置,包括安裝架、扎取組件、抓取組件、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向組件,由長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件扎取位置間距和成品抓取的間距,在工作時(shí)由扎取組件扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型,之后再由抓取組件夾住成品從熱壓成型設(shè)備中取出,完成成品擺放工作,從毛坯的扎取到成品的擺放過(guò)程實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化操作,確保了產(chǎn)品質(zhì)量,提升了工作效率,節(jié)省了人力成本,而且還消除了對(duì)人體健康的威脅?!靖綀D說(shuō)明】
[0025]圖1為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置調(diào)節(jié)至最大扎取尺寸時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖2為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置調(diào)節(jié)至最小扎取尺寸時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖3為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置扎取毛壞時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖4為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置中扎取組件處于扎取狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖5為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置中扎取組件處于縮回狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖6為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置中抓取組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖7為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置中抓取成品的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖8為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置中擺放成品的結(jié)構(gòu)示意圖?!揪唧w實(shí)施方式】
[0033]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手裝置,由長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件扎取位置間距和成品抓取的間距,在工作時(shí)由扎取組件扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型,之后再由抓取組件夾住成品從熱壓成型設(shè)備中取出,完成成品擺放工作,從毛坯的扎取到成品的擺放過(guò)程實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化操作,確保了產(chǎn)品質(zhì)量,提升了工作效率,節(jié)省了人力成本,而且還消除了對(duì)人體健康的威脅。
[0034]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確,以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型,并不用于限定本實(shí)用新型。[〇〇35]請(qǐng)參閱圖1、圖2和圖3,本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置包括安裝架11、扎取組件12、 抓取組件13、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15和導(dǎo)向組件16,所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15設(shè)置于安裝架11上,所述扎取組件12和抓取組件13設(shè)置于導(dǎo)向組件16上,所述導(dǎo)向組件16設(shè)置于長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15。
[0036]其中,安裝架11呈T字型,用于安裝長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15。所述扎取組件12用于扎取毛坯,如扎取海綿毛坯的四個(gè)角,防止海綿毛坯掉落、變形。抓取組件13用于抓取成品10,如海綿成型后,來(lái)夾取并將成品10擺放在指定的位置。所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14 用于調(diào)節(jié)扎取長(zhǎng)度及抓取長(zhǎng)度,該長(zhǎng)度可根據(jù)毛坯長(zhǎng)度來(lái)調(diào)節(jié),通常小于毛坯的長(zhǎng)度。所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15用于調(diào)節(jié)扎取寬度,該寬度也可根據(jù)毛坯寬度來(lái)調(diào)節(jié),通常小于毛坯的寬度。所述導(dǎo)向組件16用于為扎取組件12和抓取組件13的調(diào)節(jié)導(dǎo)向,避免扎取組件12、抓取組件13調(diào)節(jié)長(zhǎng)度和寬度時(shí)移位。[〇〇37]本實(shí)用新型由長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件12 扎取位置間距和成品10抓取的間距,在工作時(shí)由扎取組件12扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型,之后再由抓取組件13夾住成品10從熱壓成型設(shè)備中取出,完成成品10擺放工作,從毛坯的扎取到成品10的擺放過(guò)程實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化操作,確保了產(chǎn)品質(zhì)量,提升了工作效率,節(jié)省了人力成本,而且還消除了對(duì)人體健康的威脅。
[0038]在本實(shí)用新型的機(jī)械手裝置中,所述扎取組件12包括至少兩個(gè)扎取機(jī)構(gòu),在扎取毛坯時(shí),至少扎取毛坯長(zhǎng)度方向的一條邊。優(yōu)選的,所述扎取機(jī)構(gòu)為四個(gè),并呈矩形排列,用于扎取毛坯的四個(gè)角,從而可將海綿毛坯可靠的抓起,確保毛坯送料過(guò)程中不掉落,不起皺,不變形。當(dāng)然在其它實(shí)施例中,扎取機(jī)構(gòu)也可以使用其它數(shù)量,如數(shù)量為六個(gè),當(dāng)毛坯尺寸大時(shí),同時(shí)扎取毛坯的中部,進(jìn)一步提供可靠性,并且扎取機(jī)構(gòu)也可根據(jù)毛坯的形狀排列,本實(shí)用新型對(duì)此不作限制。
[0039]請(qǐng)一并參閱圖4和圖5,所述扎取機(jī)構(gòu)包括安裝板121、毛還扎頭122、毛還定位板 123、扎取導(dǎo)向塊124、使扎取導(dǎo)向塊124上下移動(dòng)的滑塊125、驅(qū)動(dòng)滑塊125滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸 126。安裝板121用于將扎取機(jī)構(gòu)固定于導(dǎo)向組件16上,所述驅(qū)動(dòng)氣缸126和毛坯定位板123 設(shè)置于安裝板121上,所述安裝板121設(shè)置于導(dǎo)向組件16上,所述滑塊125的一端與驅(qū)動(dòng)氣缸 126的活塞桿固定,所述滑塊125的另一端與扎取導(dǎo)向塊124固定,所述毛坯扎頭122安裝在扎取導(dǎo)向塊124上;所述毛坯定位板123上設(shè)置有供扎取導(dǎo)向塊124移動(dòng)的導(dǎo)向槽和供扎頭伸出的導(dǎo)向孔,所述毛坯扎頭122和扎取導(dǎo)向塊124安裝在所述毛坯定位板123中。
[0040]具體地,所述毛坯扎頭122為2顆扎針,所述扎針向外側(cè)傾斜20°-80°,優(yōu)選為30°-60°,譬如:45°,可確保扎針縮出時(shí),可靠扎入毛坯中,且送料過(guò)程中不會(huì)掉落、不起皺、不變形。所述扎取導(dǎo)向塊124與毛坯扎頭122的傾斜角度相同,確保扎取過(guò)程可靠。[〇〇41]以長(zhǎng)方形毛坯為例:扎取組件12共有四個(gè)毛坯扎頭122,分別調(diào)節(jié)至長(zhǎng)方形毛坯的四個(gè)角上,每個(gè)角上的兩根扎針?lè)謩e位于毛坯對(duì)角線的兩側(cè),并與對(duì)角線呈對(duì)稱分布,針的中心線與毛坯平面成45度夾角,且針頭方向相對(duì)長(zhǎng)方形毛坯的中心點(diǎn)朝外。
[0042]以生產(chǎn)海綿為例,在扎取毛坯時(shí),由驅(qū)動(dòng)氣缸126動(dòng)作,控制滑塊125下移,帶動(dòng)扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122下移,并使毛坯扎頭122伸出導(dǎo)向孔外側(cè)扎取海綿毛坯,當(dāng)機(jī)械手裝置移動(dòng)至熱壓成型設(shè)備上進(jìn)行熱壓成型,驅(qū)動(dòng)氣缸126的活塞桿復(fù)位,使滑塊125上移, 帶動(dòng)扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122上移復(fù)位,使毛坯扎頭122縮回,將海綿毛坯放在熱壓成型設(shè)備上。在海綿成型后,由抓取組件13將成品10海綿夾取進(jìn)行擺放,之后機(jī)械手裝置復(fù)位再次扎取毛坯,如此循環(huán)動(dòng)作。在扎取毛坯過(guò)程中,四個(gè)毛坯扎頭122同時(shí)動(dòng)作,從而保證毛坯扎取可靠,不掉落,不起皺,不變形。
[0043]請(qǐng)一并參閱圖1、圖2、圖3、圖6、圖7和圖8,所述抓取組件13包括至少一抓取機(jī)構(gòu), 本實(shí)施例中,所述抓取機(jī)構(gòu)為兩個(gè),沿成品10長(zhǎng)度方向設(shè)置,從而可迅速夾取成品10,當(dāng)然該抓取機(jī)構(gòu)也可設(shè)置為三個(gè)或三個(gè)以上,可防止成品10輸送過(guò)程中變形、起皺。
[0044]所述抓取機(jī)構(gòu)包括:安裝桿131、夾頭132、夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸133、轉(zhuǎn)動(dòng)桿134、轉(zhuǎn)動(dòng)推塊 135和用于驅(qū)動(dòng)夾頭132翻轉(zhuǎn)成品10的翻轉(zhuǎn)氣缸136。其中,所述夾頭132為氣動(dòng)夾,由夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸133控制其完成夾緊和釋放的動(dòng)作,由于氣動(dòng)夾為現(xiàn)有技術(shù),此處不再詳述。所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿134呈L型,其中部與安裝桿131鉸接,能在轉(zhuǎn)動(dòng)推塊135的作用時(shí),控制轉(zhuǎn)動(dòng)桿134轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0045]所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸133與轉(zhuǎn)動(dòng)桿134的下部固定,所述夾頭132與夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸133 聯(lián)接,所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿134的中部通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝桿131鉸接,轉(zhuǎn)動(dòng)桿134的頂端和轉(zhuǎn)動(dòng)推塊 135的一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸鉸接,所述轉(zhuǎn)動(dòng)推塊135的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸136的活塞桿固定,所述翻轉(zhuǎn)氣缸136設(shè)置于安裝桿131上,所述安裝桿131設(shè)置于導(dǎo)向組件16上。
[0046]同樣以生產(chǎn)海綿為例,在海綿成型后,夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸133動(dòng)作使夾頭132夾住海綿成品10—側(cè)的邊緣,然后行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置向上并向后移動(dòng),將成品10從模具中取出;之后翻轉(zhuǎn)氣缸136動(dòng)作使轉(zhuǎn)動(dòng)推塊135向前移動(dòng)一段距離,推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿134向下轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)定角度(如90° ),然后控制機(jī)械手裝置移動(dòng)到成品10擺放區(qū)域,并擺放。將成品10翻轉(zhuǎn),有利于確保海綿產(chǎn)品成型的形狀,避免擺放時(shí)海綿產(chǎn)品變形。
[0047]請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1、圖2和圖3,在本實(shí)用新型的機(jī)械手裝置中,所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14 包括左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿142和長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī)143,所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī) 143為雙軸伸電機(jī),如雙軸伸伺服電機(jī)、雙軸伸步進(jìn)電機(jī)等,左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿142可采用滾珠絲桿或用螺桿代替。
[0048]所述左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿142分別與長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī)143的兩根軸聯(lián)接,所述左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿142上均設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件16的第一滑動(dòng)塊144。
[0049]相應(yīng)的,所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15包括寬度調(diào)節(jié)絲桿151和寬度調(diào)節(jié)電機(jī)152,所述寬度調(diào)節(jié)絲桿151與寬度調(diào)節(jié)電機(jī)152通過(guò)同步帶聯(lián)接,寬度調(diào)節(jié)絲桿151上設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件16的第二滑動(dòng)塊153。
[0050]每個(gè)第一滑動(dòng)塊144和第二滑動(dòng)塊153上均設(shè)置有空間位置垂直的兩個(gè)通孔(圖中未標(biāo)出),其中一個(gè)通孔用于使第一滑動(dòng)塊144和第二滑動(dòng)塊153套設(shè)于相應(yīng)的絲桿上,另一個(gè)通孔安裝導(dǎo)向組件16,從而通過(guò)導(dǎo)向組件16實(shí)現(xiàn)扎取組件12和抓取組件13長(zhǎng)度和寬度的調(diào)節(jié)。并且本實(shí)用新型通過(guò)電機(jī)來(lái)完成調(diào)節(jié)動(dòng)作,從而可根據(jù)不同尺寸的毛坯,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)扎取和抓取尺寸。
[0051]請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1、圖2和圖3,四個(gè)導(dǎo)向桿161和四個(gè)導(dǎo)向塊162,所述導(dǎo)向塊162上設(shè)置有至少兩個(gè)導(dǎo)向孔,且在空間位置垂直,四個(gè)導(dǎo)向桿161圍成矩形,相鄰兩個(gè)導(dǎo)向桿161插入相應(yīng)的導(dǎo)向孔中,在調(diào)節(jié)長(zhǎng)度或?qū)挾葧r(shí),可在導(dǎo)向桿161可在導(dǎo)向孔中滑動(dòng)完成調(diào)節(jié)動(dòng)作。[〇〇52]四個(gè)扎取機(jī)構(gòu)的安裝板121固定在相應(yīng)的導(dǎo)向塊162上,位于熱壓成型設(shè)備的方向的兩個(gè)導(dǎo)向塊162上設(shè)置有安裝槽(圖中未標(biāo)出),所述抓取組件13的安裝桿131固定在安裝槽中,左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿142轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)節(jié)長(zhǎng)度時(shí),扎取機(jī)構(gòu)中長(zhǎng)度方向的兩個(gè)毛坯扎頭122、及抓取機(jī)構(gòu)夾頭132之間的間距同步調(diào)節(jié)。[〇〇53]進(jìn)一步地,所述安裝架11上設(shè)置有用于帶動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)臂17。 旋轉(zhuǎn)臂17上設(shè)置有安裝孔171,可將機(jī)械手裝置裝設(shè)于行走機(jī)構(gòu)中,通過(guò)行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置上移、下移、左右擺動(dòng)、及輸送毛坯及成品10等動(dòng)作,并且在熱壓成型時(shí),能保證毛坯與熱壓模具精確定位,使產(chǎn)品成型后,少許伸出模具外側(cè),便于夾頭抓取成品10,來(lái)完成翻轉(zhuǎn)和擺放動(dòng)作。由于行走機(jī)構(gòu)是現(xiàn)有技術(shù)也不是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍,此處對(duì)行走機(jī)構(gòu)不作詳述。[〇〇54]為了便于更好的理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案,以下結(jié)合圖1至圖8,對(duì)本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明:
[0055]第一階段需根據(jù)毛坯尺寸調(diào)節(jié)各毛坯扎頭122之間的間距及夾頭132之間的間距, 即調(diào)節(jié)毛坯扎頭122長(zhǎng)度方向、寬度方向及夾頭132長(zhǎng)度方向的間距,以扎取不同規(guī)格的毛坯,及抓取相應(yīng)規(guī)格的成品10。其中,長(zhǎng)度方向尺寸調(diào)節(jié):由一臺(tái)雙軸伸伺服電機(jī),同時(shí)驅(qū)動(dòng)左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿142向相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)運(yùn),帶動(dòng)左右四個(gè)毛坯扎頭 122同時(shí)向內(nèi)或向外運(yùn)動(dòng)(以扎取組件12的縱向中心面為基準(zhǔn)平面,調(diào)節(jié)毛坯扎頭122左右間距),保證抓取毛坯時(shí),毛坯始終處于扎取組件12的正中間,以便于送料過(guò)程中毛坯在模具中的準(zhǔn)確定位。寬度方向尺寸調(diào)節(jié):由一臺(tái)伺服電機(jī)(即寬度調(diào)節(jié)電機(jī)152)驅(qū)動(dòng)一根寬度調(diào)節(jié)絲桿151,帶動(dòng)后部?jī)蓚€(gè)毛坯扎頭122前后運(yùn)動(dòng),以調(diào)節(jié)扎頭的前后間距。
[0056]在調(diào)節(jié)后扎頭和夾頭132后,由行走機(jī)構(gòu)控制扎頭組件與毛坯的上表面接觸,接著進(jìn)入第二階段一扎取送料過(guò)程。在扎取毛坯時(shí),每個(gè)毛坯扎頭122由一個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸126驅(qū)動(dòng), 在驅(qū)動(dòng)氣缸126動(dòng)作后,驅(qū)動(dòng)氣缸126的活塞桿推動(dòng)滑塊125下移,帶動(dòng)扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122下移,并使毛坯扎頭122伸出導(dǎo)向孔外側(cè)扎取海綿毛坯,由行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置移動(dòng)將毛坯置于熱壓成型設(shè)備的模具上方,此時(shí)驅(qū)動(dòng)氣缸126的活塞桿復(fù)位,使滑塊 125上移,帶動(dòng)扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122上移復(fù)位,使毛坯扎頭122縮回導(dǎo)向孔中,將海綿毛坯放在熱壓成型設(shè)備上。[〇〇57] 在毛坯熱壓成型后,進(jìn)入第三階段一成品10抓取及擺放過(guò)程:夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸133動(dòng)作使夾頭132夾住成品10—側(cè)的邊緣,然后行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置向上并向后移動(dòng),將成品10從模具中取出,然后控制機(jī)械手裝置移動(dòng)到成品10擺放區(qū)域時(shí),翻轉(zhuǎn)氣缸136動(dòng)作使轉(zhuǎn)動(dòng)推塊135向前移動(dòng),推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿134向下轉(zhuǎn)動(dòng)90°,使成品10垂直,在擺放時(shí)使成品10翻轉(zhuǎn) (即成品10熱壓成型時(shí)的底面朝上)。之后再控制機(jī)械手裝置移動(dòng)至毛坯取料區(qū)域執(zhí)行毛坯扎取動(dòng)作,如此循環(huán)動(dòng)作。
[0058]綜上所述,本實(shí)用新型提供的機(jī)械手裝置,從毛坯的扎取到成品的擺放過(guò)程實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化操作,確保了產(chǎn)品質(zhì)量,提升了工作效率,節(jié)省了人力成本,而且還消除了對(duì)人體健康的威脅。
[0059]可以理解的是,對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō),可以根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變,而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手裝置,其特征在于,包括:安裝架;用于扎取毛坯的扎取組件;用于抓取成品的抓取組件;用于調(diào)節(jié)扎取長(zhǎng)度及抓取長(zhǎng)度的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);用于調(diào)節(jié)扎取寬度的寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);用于為扎取組件和抓取組件調(diào)節(jié)導(dǎo)向的導(dǎo)向組件;所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝架上,所述扎取組件和抓取組件設(shè)置于 導(dǎo)向組件上,所述導(dǎo)向組件設(shè)置于長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述扎取組件包括至少兩個(gè)扎取機(jī) 構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述扎取機(jī)構(gòu)包括安裝板、毛坯扎 頭、毛坯定位板、扎取導(dǎo)向塊、使扎取導(dǎo)向塊上下移動(dòng)的滑塊、驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸;所 述驅(qū)動(dòng)氣缸和毛坯定位板設(shè)置于安裝板上,所述安裝板設(shè)置于導(dǎo)向組件上,所述滑塊的一 端與驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿固定,所述滑塊的另一端與扎取導(dǎo)向塊固定,所述毛坯扎頭安裝在 扎取導(dǎo)向塊上;所述毛坯定位板上設(shè)置有供扎取導(dǎo)向塊移動(dòng)的導(dǎo)向槽和供扎頭伸出的導(dǎo)向 孔,所述毛坯扎頭和扎取導(dǎo)向塊安裝在所述毛坯定位板中。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述毛坯扎頭為2顆扎針。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述扎針向外側(cè)傾斜20° -80°。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述抓取組件包括至少一抓取機(jī) 構(gòu),所述抓取機(jī)構(gòu)包括:安裝桿、夾頭、夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)動(dòng)推塊和用于驅(qū)動(dòng)夾頭翻 轉(zhuǎn)成品的翻轉(zhuǎn)氣缸;所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸與轉(zhuǎn)動(dòng)桿的下部固定,所述夾頭與夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸聯(lián) 接,所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的中部通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝桿鉸接,轉(zhuǎn)動(dòng)桿的頂端和轉(zhuǎn)動(dòng)推塊的一端通過(guò) 第二轉(zhuǎn)軸鉸接,所述轉(zhuǎn)動(dòng)推塊的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿固定,所述翻轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置于安 裝桿上,所述安裝桿設(shè)置于導(dǎo)向組件上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括左旋長(zhǎng)度調(diào) 節(jié)絲桿、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿和長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī),所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī)為雙軸伸電機(jī),所述左旋長(zhǎng) 度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿分別與長(zhǎng)度調(diào)節(jié)電機(jī)的兩根軸聯(lián)接,所述左旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲 桿、右旋長(zhǎng)度調(diào)節(jié)絲桿上均設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第一滑動(dòng)塊。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括寬度調(diào) 節(jié)絲桿和寬度調(diào)節(jié)電機(jī),所述寬度調(diào)節(jié)絲桿與寬度調(diào)節(jié)電機(jī)通過(guò)同步帶聯(lián)接,寬度調(diào)節(jié)絲 桿上設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第二滑動(dòng)塊。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述導(dǎo)向組件包括:四個(gè)導(dǎo)向桿和 四個(gè)導(dǎo)向塊,所述導(dǎo)向塊上設(shè)置有至少兩個(gè)導(dǎo)向孔,四個(gè)導(dǎo)向桿圍成矩形,相鄰兩個(gè)導(dǎo)向桿 插入相應(yīng)的導(dǎo)向孔中。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置,其特征在于,所述安裝架上設(shè)置有用于帶動(dòng)機(jī) 械手裝置移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)臂。
【文檔編號(hào)】B29C51/26GK205631350SQ201620431624
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月13日
【發(fā)明人】羅慶生
【申請(qǐng)人】深圳市啟元機(jī)器人有限公司
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