18，運(yùn)動(dòng)控制盒一18通過(guò)無(wú)線通訊模塊一與上位機(jī)3、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2連接，運(yùn)動(dòng)控制盒一 18通過(guò)CAN通訊模塊一連接伺服電機(jī)一 16，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2設(shè)有運(yùn)動(dòng)控制盒二 28，運(yùn)動(dòng)控制盒二 28通過(guò)無(wú)線通訊模塊二與上位機(jī)3、射線源端機(jī)器人I連接，運(yùn)動(dòng)控制盒二 28通過(guò)CAN通訊模塊二連接伺服電機(jī)二 26。
[0042]射線源端機(jī)器人I包括車架一14、Mecanum輪一13、伺服電機(jī)一16、前循跡傳感器一U、后循跡傳感器一 15、x射線源17、永磁磁鐵一 12和運(yùn)動(dòng)控制盒一 18，如圖2，前循跡傳感器一11設(shè)于車架一14的前端，后循跡傳感器一15設(shè)于車架一14的后端，車架一14的中部設(shè)有運(yùn)動(dòng)控制盒一 18和X射線源17，車架一 14的兩側(cè)分別設(shè)有Mecanum輪一 13 ,Mecanum輪一 13連接有伺服電機(jī)一 16的轉(zhuǎn)軸，車架一 14的底部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有永磁磁鐵一 12。
[0043]數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2包括車架二 24、Mecanum輪二 23、伺服電機(jī)二 26、前循跡傳感器二 21、后循跡傳感器二 25、數(shù)字平板27、永磁磁鐵二 22和運(yùn)動(dòng)控制盒一 28，如圖3，前循跡傳感器二 21設(shè)于車架二 24的前端，后循跡傳感器二 25設(shè)于車架二 24的后端，車架二 24的中部設(shè)有運(yùn)動(dòng)控制盒二 28和數(shù)字平板27，數(shù)字平板27設(shè)于車架二 24的底部，車架二 24的兩側(cè)分別設(shè)有Mecanum輪二 23 ,Mecanum輪二 23連接有伺服電機(jī)二 26的轉(zhuǎn)軸，車架二 24的底部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有永磁磁鐵二 22。
[0044]X射線源17采用連續(xù)式X射線源17，相較于脈沖式X射線源，可以獲得更清晰更高等級(jí)的成像，能夠使檢測(cè)成像達(dá)到JB/T 4730.2-2005:AB級(jí)，可以適用于承壓特種設(shè)備焊縫內(nèi)部缺陷檢測(cè)。例如:對(duì)于25mm厚度的鋼制工件，使用像質(zhì)計(jì):IQI EN 462-W6 FE，AB級(jí)技術(shù)等級(jí)要求:第11號(hào)線絲清晰可見，使用連續(xù)式X射線源17滿足技術(shù)等級(jí)AB級(jí)要求。脈沖式X射線源技術(shù)等級(jí)較低，無(wú)法達(dá)到JB/T 4730.2-2005:AB級(jí)，一般情況下無(wú)法滿足承壓特種設(shè)備焊縫內(nèi)部缺陷檢測(cè)的需要，主要用于機(jī)場(chǎng)、高鐵站安檢中金屬危險(xiǎn)品的自動(dòng)化掃描。
[0045]實(shí)施例采用圖1所示單壁透照，射線源在內(nèi)，數(shù)字平板在外，兩個(gè)承載機(jī)器人小車通過(guò)磁力吸附在球罐4表面，兩個(gè)機(jī)器人分為射線源端機(jī)器人I和數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2，射線源端機(jī)器人I由自身焊縫循跡行走或者遠(yuǎn)端端遙控控制，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2跟蹤射線源端機(jī)器人I，保證數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2與射線源端機(jī)器人I同步行走。
[0046]如圖10，射線源端機(jī)器人I自主行走，并記錄編碼器信息，得到每個(gè)輪子所轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)，然后將該信息通過(guò)無(wú)線發(fā)送給數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2根據(jù)射線源端機(jī)器人I發(fā)送的編碼器信息控制數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人I各輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)，而數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的累積誤差的消除可采用兩個(gè)方案:
[0047]方案一，從每次數(shù)字平板27曝光得到的圖片可以看到方形的數(shù)字平板27上有一個(gè)圓形的曝光區(qū)域，圓形的曝光區(qū)域即射線源的位置，即通過(guò)圖片獲得數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2相對(duì)于射線源端機(jī)器人I的位置偏移距離，并在下一次行走的過(guò)程中對(duì)平板探測(cè)器端機(jī)器人2的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行校正，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2與射線源端機(jī)器人I同步跟足示O
[0048]方案二，射線源端機(jī)器人I裝備電阻絲，射線源端機(jī)器人I通過(guò)電阻絲或者紅外射線對(duì)熱源正對(duì)的罐體區(qū)域進(jìn)行加熱，當(dāng)加熱到一定程度時(shí)，被加熱區(qū)域會(huì)形成正對(duì)熱源點(diǎn)溫度最高，向四周溫度逐漸降低的特征，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2則分布有四個(gè)對(duì)稱的熱敏傳感器，四個(gè)熱敏傳感器正對(duì)點(diǎn)的溫度差異會(huì)產(chǎn)生壓電信號(hào)，如果沒(méi)有對(duì)中的情況下，四個(gè)熱敏傳感器正對(duì)點(diǎn)溫度不同，產(chǎn)生的壓電信號(hào)會(huì)存在壓差，根據(jù)壓差控制數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人向著溫度最高點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)同步跟蹤。
[0049]每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)采用全方位Mecanum輪結(jié)構(gòu)，即機(jī)器人的三個(gè)位置以上均采用Mecanum輪即麥克納姆輪，優(yōu)選為四個(gè)位置?；谒膫€(gè)Mecanum輪的全方位移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)磁吸附在球罐4表面，并攜帶數(shù)字射線檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)焊縫進(jìn)行檢測(cè)，全方位移動(dòng)機(jī)器人可以靈活地檢測(cè)各種走向的焊縫。其中，機(jī)器人吸附在球罐4表面通過(guò)在車架上安裝四塊永磁磁鐵并且對(duì)稱布置來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0050]永磁磁鐵一 12的最底面高于Mecanum輪一 13的最底面，永磁磁鐵二 22的最底面高于Mecanum輪二 23的最底面，使永磁磁鐵一 12、永磁磁鐵二 22能夠提供吸附力的同時(shí)與球罐罐壁保持一定間距，避免完全吸附時(shí)阻力太太影響行走，以保證Me canum輪一 13、Mecanum輪二 23的順利行走。永磁磁鐵一 12、永磁磁鐵二 22還可以采用可翻轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)，通過(guò)調(diào)節(jié)永磁磁鐵一 12、永磁磁鐵二 22的吸附角度，實(shí)現(xiàn)不同吸附力的調(diào)節(jié)。
[0051]前循跡傳感器一 11、后循跡傳感器一 15分別連接運(yùn)動(dòng)控制盒一 18，運(yùn)動(dòng)控制盒一18通過(guò)無(wú)線WIFI模塊與上位機(jī)3連接。前循跡傳感器二 21、后循跡傳感器二 25分別連接運(yùn)動(dòng)控制盒二 28，運(yùn)動(dòng)控制盒二 28通過(guò)無(wú)線WIFI模塊與上位機(jī)3連接。射線源端機(jī)器人I焊縫循跡通過(guò)機(jī)器人首尾兩個(gè)相機(jī)對(duì)焊縫記性實(shí)時(shí)拍攝，然后圖像處理后得到機(jī)器人相對(duì)于焊縫的位置，然后根據(jù)位置偏差進(jìn)行及時(shí)調(diào)整車速。
[0052]射線源端機(jī)器人I上連續(xù)式X射線源17固定在車架一14中央，放射源向下，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2上數(shù)字平板固定在車架二 24的底部中央，數(shù)字平板即數(shù)字成像平板的接受面向下，射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2運(yùn)行時(shí)，分別位于球罐4內(nèi)外兩偵U，射線源端機(jī)器人I放射源放射X射線，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的數(shù)字平板27數(shù)字成像，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的自動(dòng)化無(wú)損檢測(cè)。
[0053]射線源端機(jī)器人I遠(yuǎn)端遙控控制通過(guò)在機(jī)器人身上安裝無(wú)線通訊模塊一，在球罐4人孔處即出入口位置安裝無(wú)線WiFi中繼，然后通過(guò)WiFi連接遠(yuǎn)端上位機(jī)3與射線源端機(jī)器人I，并且射線源端機(jī)器人I與數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2通過(guò)無(wú)線WiFi傳輸實(shí)時(shí)拍攝的視頻信息。上位機(jī)3可以遙控控制射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的運(yùn)動(dòng)和工作模式。
[0054]射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2分別設(shè)有水平儀，水平儀分別連接運(yùn)動(dòng)控制盒一、運(yùn)動(dòng)控制盒二，通過(guò)水平儀來(lái)校準(zhǔn)射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的姿態(tài)，使射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2保持平行。
[0055]射線源端機(jī)器人I的車架一14、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的車架二 15分別設(shè)有結(jié)構(gòu)相同的懸架隔振裝置5。如圖4，數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0056]如圖5，懸架隔振裝置5包括柔性單元51、水平機(jī)構(gòu)，柔性單元51的一端設(shè)于磁鐵固定座57的頂部平臺(tái)，柔性單元51的另一端活動(dòng)連接車架固定座56，磁鐵固定座57的底部連接有永磁磁鐵二22，車架固定座56通過(guò)水平機(jī)構(gòu)連接軸承座53的凸臺(tái)，軸承座53與磁鐵固定座57分別通過(guò)螺栓連接伺服電機(jī)二 26，磁鐵固定座57與伺服電機(jī)二 26間設(shè)有電機(jī)固定板52，伺服電機(jī)二 26通過(guò)輪軸54連接Mecanum輪二 23 ο
[0057]水平機(jī)構(gòu)采用一個(gè)以上的H型連桿55，如圖8，一個(gè)以上的H型連桿55平行安裝且位于同一豎直面上，H型連桿55的兩端分別通過(guò)銷軸連接車架固定座56的凸臺(tái)、軸承座53的凸臺(tái)。
[0058]柔性單元51通過(guò)螺栓固定在磁鐵固定座57的頂部平臺(tái)和壓板58間，如圖6，柔性單元51由若干片彈簧疊加構(gòu)成，片彈簧包括設(shè)于中間的長(zhǎng)片簧，片彈簧的長(zhǎng)度由長(zhǎng)片簧向兩端遞減，長(zhǎng)片簧間隙配合在固定座的空槽內(nèi)，如圖7，長(zhǎng)片簧可以在槽內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)。
[0059]柔性單元51由一片長(zhǎng)片簧、兩片中片簧、兩片短片簧五片片彈簧疊加組成，長(zhǎng)片簧的兩側(cè)對(duì)稱分布有一片中片簧和一片短片簧。[ΟΟ?Ο] 永磁磁鐵二 22的中心位于輪軸54所在豎直面上，永磁磁鐵二 22與Mecanum輪二 23的行走表面平行設(shè)置。
[0061]如圖4所示，在射線源端機(jī)器人1、數(shù)字平板探測(cè)器端機(jī)器人2的Mecanum輪車輛裝配懸架隔振裝置5時(shí)，將車架固定座56的頂面與車架一 14或車架二 24固連在一塊，四個(gè)懸架隔振裝置5按照Mecanum輪二 23、Mecanum輪二 23運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律對(duì)稱安裝。
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