一種四軸工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：由底座、減速機(jī)安裝法蘭、大臂、線纜保護(hù)套、小臂、同步輪、同步帶、絲桿、絲桿螺母、花鍵連接塊、滑塊、導(dǎo)軌、花鍵、花鍵螺母、花鍵軸、諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)構(gòu)成所述的底座與大臂之間裝有減速機(jī)安裝法蘭，第一諧波減速機(jī)的固定端、輸入端和輸出端分別與底座、第一伺服電機(jī)和大臂相連。本實(shí)用新型設(shè)有軸承頂座和軸承座底，軸承座支撐絲桿，保證了絲桿同軸度旋轉(zhuǎn)；設(shè)有導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌的導(dǎo)向作用下，提高了絲桿螺母和花鍵軸上下移動(dòng)的穩(wěn)定性；花鍵連接塊中的軸承支撐花鍵軸旋轉(zhuǎn)，提高了花鍵的旋轉(zhuǎn)精度，同時(shí)保證機(jī)器人的第三軸上下移動(dòng)和第四軸旋轉(zhuǎn)相互獨(dú)立。
【專利說明】
一種四軸工業(yè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，尤其是四軸工業(yè)機(jī)器人，屬于技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提升，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)慢慢替代人工，將工件進(jìn)行提取和轉(zhuǎn)移。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在生產(chǎn)線上，可降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，具有十分可觀的經(jīng)濟(jì)效益。
[0003]工業(yè)四軸機(jī)器人可提取工件進(jìn)行空間三自由度移動(dòng)和一個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以對(duì)許多工件進(jìn)行抓取和擺放;傳統(tǒng)的四軸SCARA機(jī)器人第三軸和第四軸采用聯(lián)動(dòng)的方式，選用具有螺旋線的花鍵，第三軸伺服電機(jī)與第四軸伺服電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制花鍵的上下移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。帶有螺旋線的花鍵小批量生產(chǎn)，要用的時(shí)候，往往需要訂做，而且價(jià)格昂貴；同時(shí)，兩個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，相互干擾，誤差較大，需要更高的精度的裝配。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種穩(wěn)定強(qiáng)、相互獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的四軸工業(yè)機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型的目的可以通過采取如下技術(shù)方案達(dá)到:
[0006]—種四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:由底座、減速機(jī)安裝法蘭、大臂、線纜保護(hù)套、小臂、同步輪、同步帶、絲桿、絲桿螺母、花鍵連接塊、滑塊、導(dǎo)軌、花鍵、花鍵螺母、花鍵軸、諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)構(gòu)成，所述的底座與大臂之間裝有減速機(jī)安裝法蘭，第一諧波減速機(jī)的固定端、輸入端和輸出端分別與底座、第一伺服電機(jī)和大臂相連;第二諧波減速機(jī)的固定端、輸入端和輸出端分別與大臂、第二伺服電機(jī)和小臂相連，所述的第二伺服電機(jī)固定在小臂上，所述的電機(jī)安裝座設(shè)在小臂的中間；第三伺服電機(jī)設(shè)在電機(jī)安裝座的上端，第三伺服電機(jī)連接小同步輪，小同步輪通過同步帶連接大同步輪，大同步輪連接絲桿，所述的花鍵通過花鍵連接塊與絲桿螺母、滑塊相連，大同步輪驅(qū)動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，從而使得絲桿螺母上下移動(dòng)，絲桿螺母帶動(dòng)花鍵軸上下移動(dòng);第四伺服電機(jī)設(shè)在電機(jī)安裝座的下端，第四伺服電機(jī)連接小同步輪，小同步輪通過同步帶連接大同步輪，大同步輪連接花鍵，大同步輪帶動(dòng)花鍵旋轉(zhuǎn)。
[0007]作為一種優(yōu)選方案，所述的絲桿兩端分別設(shè)有軸承頂座和軸承底座，中間設(shè)有絲桿螺母。
[0008]作為一種優(yōu)選方案，所述的導(dǎo)軌設(shè)在電機(jī)安裝座上，導(dǎo)軌上設(shè)有滑塊。
[0009]作為一種優(yōu)選方案，所述的花鍵通過花鍵軸與花鍵連接塊連接。
[0010]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的有益效果:
[0011]1、本實(shí)用新型設(shè)有軸承頂座和軸承座底，軸承座支撐絲桿，保證了絲桿同軸度旋轉(zhuǎn)；
[0012]2、本實(shí)用新型設(shè)有導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌的導(dǎo)向作用下，提高了絲桿螺母和花鍵軸上下移動(dòng)的穩(wěn)定性；
[0013]3、本實(shí)用新型的花鍵連接塊中的軸承支撐花鍵軸旋轉(zhuǎn)，提高了花鍵的旋轉(zhuǎn)精度，同時(shí)保證機(jī)器人的第三軸上下移動(dòng)和第四軸旋轉(zhuǎn)相互獨(dú)立。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型的部分示意圖。
[0016]圖3為本實(shí)用新型的剖面示意圖。
[0017]其中，丨一底座，2一減速機(jī)安裝法蘭，3一第一諧波減速機(jī)，4一第一伺服電機(jī)，5—大臂，6 —線纜保護(hù)套，7—小臂，8—第二伺服電機(jī)，9一第二諧波減速機(jī)，10—電機(jī)安裝座，
11一第三伺服電機(jī)，12—小同步輪，13—同步帶，14一大同步輪，15—軸承頂座，16 —絲桿，17 —絲桿螺母，18 —花鍵連接塊，19一軸承底座，20 —滑塊，21 —導(dǎo)軌，22—第四伺服電機(jī)，23 —花鍵，24—花鍵螺母，25—花鍵軸。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)一種四軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0019]實(shí)施例1:
[0020]如圖1、圖2、圖3所示，本實(shí)施例的一種四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:由底座、減速機(jī)安裝法蘭2、大臂5、線纜保護(hù)套6、小臂7、同步輪、同步帶13、絲桿16、絲桿螺母17、花鍵連接塊18、滑塊20、導(dǎo)軌21、花鍵23、花鍵螺母24、花鍵軸25、諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)構(gòu)成，所述的底座I與大臂5之間裝有減速機(jī)安裝法蘭2，第一諧波減速機(jī)3的固定端、輸入端和輸出端分別與底座1、第一伺服電機(jī)4和大臂5相連;第二諧波減速機(jī)9的固定端、輸入端和輸出端分別與大臂5、第二伺服電機(jī)8和小臂7相連，所述的第二伺服電機(jī)8固定在小臂7上，所述的電機(jī)安裝座10設(shè)在小臂7的中間；第三伺服電機(jī)11設(shè)在電機(jī)安裝座10的上端，第三伺服電機(jī)11連接小同步輪12，小同步輪12通過同步帶13連接大同步輪14，大同步輪14連接絲桿16，所述的花鍵23通過花鍵連接塊18與絲桿螺母17、滑塊20相連，大同步輪14驅(qū)動(dòng)絲桿16旋轉(zhuǎn)，從而使得絲桿螺母17上下移動(dòng)，絲桿螺母17帶動(dòng)花鍵軸25上下移動(dòng);第四伺服電機(jī)22設(shè)在電機(jī)安裝座10的下端，第四伺服電機(jī)22連接小同步輪12，小同步輪12通過同步帶13連接大同步輪14，大同步輪14連接花鍵23，大同步輪14帶動(dòng)花鍵23旋轉(zhuǎn)。
[0021]如圖1所示，所述的絲桿16兩端分別設(shè)有軸承頂座15和軸承座底19，中間設(shè)有絲桿螺母17，軸承座支撐絲桿16，保證了絲桿16同軸度旋轉(zhuǎn)。
[0022]如圖2所示，所述的導(dǎo)軌21設(shè)在電機(jī)安裝座10上，導(dǎo)軌21上設(shè)有滑塊20，在導(dǎo)軌21的導(dǎo)向作用下，提高了絲桿螺母17和花鍵軸25上下移動(dòng)的穩(wěn)定性。
[0023]如圖3所示，所述的花鍵23通過花鍵軸25與花鍵連接塊18連接。第四伺服電機(jī)帶動(dòng)花鍵螺母旋轉(zhuǎn)時(shí)，花鍵連接塊18中的軸承支撐花鍵軸25旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步提高了花鍵23的旋轉(zhuǎn)精度，同時(shí)保證機(jī)器人的第三軸上下移動(dòng)和第四軸旋轉(zhuǎn)相互獨(dú)立。
[0024]以上所述，僅為本實(shí)用新型專利優(yōu)選的實(shí)施例，但本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型專利所公開的范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型專利的技術(shù)方案及其實(shí)用新型專利構(gòu)思加以等同替換或改變，都屬于本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:由底座、減速機(jī)安裝法蘭(2)、大臂(5)、線纜保護(hù)套(6)、小臂(7)、同步輪、同步帶(13)、絲桿(16)、絲桿螺母(17)、花鍵連接塊(18)、滑塊(20 )、導(dǎo)軌(21)、花鍵(23 )、花鍵螺母(24)、花鍵軸(25 )、諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)構(gòu)成，所述的底座(I)與大臂(5)之間裝有減速機(jī)安裝法蘭(2)，第一諧波減速機(jī)(3)的固定端、輸入端和輸出端分別與底座(I)、第一伺服電機(jī)(4)和大臂(5)相連;第二諧波減速機(jī)(9)的固定端、輸入端和輸出端分別與大臂(5)、第二伺服電機(jī)(8)和小臂(7)相連，所述的第二伺服電機(jī)(8)固定在小臂(7)上，所述的電機(jī)安裝座(10)設(shè)在小臂(7)的中間；第三伺服電機(jī)(11)設(shè)在電機(jī)安裝座(10)的上端，第三伺服電機(jī)(11)連接小同步輪(12)，小同步輪(12)通過同步帶(13)連接大同步輪(14)，大同步輪(14)連接絲桿(16)，所述的花鍵(23)通過花鍵連接塊(18)與絲桿螺母(17)、滑塊(20)相連，大同步輪(14)驅(qū)動(dòng)絲桿(16)旋轉(zhuǎn)，從而使得絲桿螺母(17)上下移動(dòng)，絲桿螺母(17)帶動(dòng)花鍵軸(25)上下移動(dòng);第四伺服電機(jī)(22)設(shè)在電機(jī)安裝座(10)的下端，第四伺服電機(jī)(22)連接小同步輪(12)，小同步輪(12)通過同步帶(13)連接大同步輪(14)，大同步輪(14)連接花鍵(23)，大同步輪(14)帶動(dòng)花鍵(23)旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的絲桿(16)兩端分別設(shè)有軸承頂座15和軸承座底19，中間設(shè)有絲桿螺母(17)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的導(dǎo)軌(21)設(shè)在電機(jī)安裝座(10)上，導(dǎo)軌(21)上設(shè)有滑塊(20)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的花鍵(23)通過花鍵軸(2 5 )與花鍵連接塊(18 )連接。
【文檔編號(hào)】B23Q1/25GK205520484SQ201620273142
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月5日
【發(fā)明人】袁海龍, 伍舒寧, 陳培偉, 萬志光, 劉浩鋒
【申請(qǐng)人】廣州市吉峰金屬塑膠制品有限公司