一種工業(yè)機(jī)器人的配重裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型主要涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特指一種工業(yè)機(jī)器人的配重裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，完成焊接、搬運(yùn)、碼垛、切割、機(jī)床上下料、裝卸貨等任務(wù)，其對(duì)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動(dòng)環(huán)境，保障人生安全，降低生產(chǎn)成本等方面有著十分重要的意義。水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人中常使用絲杠做升降系統(tǒng)，其具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度以及Z的上下直線自由度。由于在工作時(shí)，手臂部件要頻繁高速地上下運(yùn)動(dòng)，前端部件加上負(fù)載有較大的總重量，上下移動(dòng)全靠絲杠帶動(dòng)，使絲杠和伺服電機(jī)承受很大的重力加速度和摩擦力，這樣絲杠很容易磨損，影響升降系統(tǒng)上下運(yùn)動(dòng)的精度；而且在前端部件及負(fù)載的重力作用下，升降系統(tǒng)將承受很大的彎矩，會(huì)使絲杠產(chǎn)生彎曲變形，進(jìn)而影響整機(jī)的穩(wěn)定性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題就在于:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、防止傳動(dòng)機(jī)構(gòu)受力不均變形損壞的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出的技術(shù)方案為:
[0005]一種工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，包括底座，所述底座上設(shè)置有立柱，所述立柱上設(shè)置有第一導(dǎo)軌組件和第二導(dǎo)軌組件，所述第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)設(shè)置有用于安裝工業(yè)機(jī)器人手臂部件的連接板，所述第二導(dǎo)軌組件上安裝有配重塊，所述立柱上方設(shè)置有滑輪組件，所述滑輪組件上滑設(shè)有滑條，所述滑條的一端與所述配重塊相連，另一端與所述連接板連接，所述底座上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件以及傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件與所述連接板相連，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述連接板在所述第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):
[0007]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠副，所述滾珠絲杠副包括絲杠、上端軸承部件和下端軸承部件，所述絲杠的上端通過上端軸承部件轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述立柱上，所述絲杠的下端通過下端軸承部件轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述立柱上。
[0008]所述上端軸承部件包括第一軸承座以及兩個(gè)角接觸軸承，兩個(gè)角接觸軸承呈相對(duì)狀設(shè)置在所述軸承座內(nèi)。
[0009]所述下端軸承部件包括第二軸承座以及兩個(gè)深溝球軸承，兩個(gè)深溝球軸承安裝在所述第二軸承座內(nèi)。
[0010]所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述絲杠相連。
[0011]所述第一導(dǎo)軌組件包括多根圓柱導(dǎo)軌，所述配重塊上設(shè)置有供所述圓柱導(dǎo)軌穿過的通孔。
[0012]所述第二導(dǎo)軌組件包括多根直線滑軌，所述連接板上固定安裝有多個(gè)滑塊，多個(gè)滑塊對(duì)應(yīng)滑動(dòng)設(shè)置在所述直線滑軌上。
[0013]所述連接板呈U型，多個(gè)滑塊分布在所述連接板的周側(cè)。
[0014]所述滑輪組件包括兩個(gè)同步輪，兩個(gè)同步輪設(shè)置在立柱的等高位置處。
[0015]所述滑條為同步帶。。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0017]本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、采用配重塊用以平衡前端機(jī)器人手臂部件和負(fù)載的重量，減少傳動(dòng)組件摩擦力和驅(qū)動(dòng)組件扭力，驅(qū)動(dòng)組件也不會(huì)有發(fā)熱以及報(bào)警現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中標(biāo)號(hào)說明:1、立柱；2、底座；3、配重塊；4、連接板；5、同步帶；6、同步輪；7、滾珠絲杠副；8、下端軸承部件；9、上端軸承部件；10、直線滑軌；11、圓柱導(dǎo)軌；12、伺服電機(jī)；13、電機(jī)座；14、防塵護(hù)罩；15、絲杠同步組件。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0022]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，包括底座2，底座2上設(shè)置有立柱1，立柱1上設(shè)置有第一導(dǎo)軌組件和第二導(dǎo)軌組件，第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)設(shè)置有用于安裝工業(yè)機(jī)器人手臂部件的連接板4，第二導(dǎo)軌組件上安裝有配重塊3，立柱1上方設(shè)置有滑輪組件，滑輪組件上滑設(shè)有滑條，滑條的一端與配重塊3相連，另一端與連接板4連接，底座2上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件以及傳動(dòng)組件，傳動(dòng)組件與連接板4相連，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)連接板4在第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)。本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、采用配重塊3用以平衡前端機(jī)器人手臂部件和負(fù)載的重量，減少傳動(dòng)組件摩擦力和驅(qū)動(dòng)組件扭力，驅(qū)動(dòng)組件也不會(huì)有發(fā)熱以及報(bào)警現(xiàn)象。
[0023]本實(shí)施例中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠副7，滾珠絲杠副7包括絲杠、上端軸承部件9和下端軸承部件8，絲杠的上端通過上端軸承部件9轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在立柱1上，絲杠的下端通過下端軸承部件8轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在立柱1上；其中上端軸承部件9包括第一軸承座以及兩個(gè)角接觸軸承，兩個(gè)角接觸軸承呈相對(duì)狀設(shè)置在軸承座內(nèi)，從而對(duì)絲杠上端形成軸向固定支撐。下端軸承部件8包括第二軸承座以及兩個(gè)深溝球軸承，兩個(gè)深溝球軸承安裝在第二軸承座內(nèi)，對(duì)絲杠形成軸向浮動(dòng)支撐。
[0024]本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與絲杠相連，其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)12，安裝在伺服電機(jī)座13上，而電機(jī)座13則安裝在立柱1上，并且位置可調(diào)，方便絲杠同步組件15 (絲杠同步帶以及帶輪)安裝和漲緊。
[0025]本實(shí)施例中，第一導(dǎo)軌組件包括多根圓柱導(dǎo)軌11，配重塊3上設(shè)置有供圓柱導(dǎo)軌11穿過的通孔。第二導(dǎo)軌組件包括多根直線滑軌10，連接板4上固定安裝有多個(gè)滑塊，多個(gè)滑塊對(duì)應(yīng)滑動(dòng)設(shè)置在直線滑軌10上。
[0026]本實(shí)施例中，連接板4呈U型，多個(gè)滑塊分布在連接板4的周側(cè)?；喗M件包括兩個(gè)同步輪6，兩個(gè)同步輪6設(shè)置在立柱1的等高位置處，其中滑條為同步帶5。
[0027]本實(shí)施例中，立柱1利用冷彎空心型鋼制成，其前端開槽利用上端軸承部件9和下端軸承部件8將滾珠絲杠副7固定在立柱1上，滾珠絲杠副7下端利用伺服電機(jī)12驅(qū)動(dòng)，從而帶動(dòng)絲杠同步帶與帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與絲杠相連的連接板4在直線滑軌10上滑動(dòng)；由于連接板4通過同步帶5與另一側(cè)的配重塊3相連，從而使配重塊3與連接板4做相對(duì)上下運(yùn)動(dòng)，即當(dāng)絲杠帶動(dòng)連接板4做上升運(yùn)動(dòng)，配重塊3則向下運(yùn)動(dòng)，反之則向上運(yùn)動(dòng)。其中立柱1上固定有四根直線滑軌10，底面設(shè)有兩根，兩側(cè)各設(shè)有一根，從而保證連接板4更穩(wěn)固，工作更可靠。另外本裝置外部用防塵護(hù)罩14罩住，以適應(yīng)各種工作環(huán)境。
[0028]以上僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，包括底座，所述底座上設(shè)置有立柱，所述立柱上設(shè)置有第一導(dǎo)軌組件和第二導(dǎo)軌組件，所述第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)設(shè)置有用于安裝工業(yè)機(jī)器人手臂部件的連接板，所述第二導(dǎo)軌組件上安裝有配重塊，所述立柱上方設(shè)置有滑輪組件，所述滑輪組件上滑設(shè)有滑條，所述滑條的一端與所述配重塊相連，另一端與所述連接板連接，所述底座上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件以及傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件與所述連接板相連，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述連接板在所述第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠副，所述滾珠絲杠副包括絲杠、上端軸承部件和下端軸承部件，所述絲杠的上端通過上端軸承部件轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述立柱上，所述絲杠的下端通過下端軸承部件轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述立柱上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述上端軸承部件包括第一軸承座以及兩個(gè)角接觸軸承，兩個(gè)角接觸軸承呈相對(duì)狀設(shè)置在所述軸承座內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述下端軸承部件包括第二軸承座以及兩個(gè)深溝球軸承，兩個(gè)深溝球軸承安裝在所述第二軸承座內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任意一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述絲杠相連。6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述第一導(dǎo)軌組件包括多根圓柱導(dǎo)軌，所述配重塊上設(shè)置有供所述圓柱導(dǎo)軌穿過的通孔。7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述第二導(dǎo)軌組件包括多根直線滑軌，所述連接板上固定安裝有多個(gè)滑塊，多個(gè)滑塊對(duì)應(yīng)滑動(dòng)設(shè)置在所述直線滑軌上。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述連接板呈U型，多個(gè)滑塊分布在所述連接板的周側(cè)。9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述滑輪組件包括兩個(gè)同步輪，兩個(gè)同步輪設(shè)置在立柱的等高位置處。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，其特征在于，所述滑條為同步帶。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人的配重裝置，包括底座，所述底座上設(shè)置有立柱，所述立柱上設(shè)置有第一導(dǎo)軌組件和第二導(dǎo)軌組件，所述第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)設(shè)置有用于安裝工業(yè)機(jī)器人手臂部件的連接板，所述第二導(dǎo)軌組件上安裝有配重塊，所述立柱上方設(shè)置有滑輪組件，所述滑輪組件上滑設(shè)有滑條，所述滑條的一端與所述配重塊相連，另一端與所述連接板連接，所述底座上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件以及傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件與所述連接板相連，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述連接板在所述第一導(dǎo)軌組件上滑動(dòng)。本裝置具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作簡(jiǎn)便、可防止傳動(dòng)機(jī)構(gòu)受力不均變形損壞等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號(hào)】CN204997694
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520691835
【發(fā)明人】徐錦波
【申請(qǐng)人】金華凱力特自動(dòng)化科技有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請(qǐng)日】2015年9月9日