一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括：主控板、回轉(zhuǎn)環(huán)、電機(jī)、在回轉(zhuǎn)環(huán)與電機(jī)之間連接有齒輪、設(shè)置在回轉(zhuǎn)環(huán)外周的N個(gè)焊接單元，N為大于0的偶數(shù)，N個(gè)焊接單元包括順時(shí)針焊接單元和逆時(shí)針焊接單元，主控板連接電機(jī)和焊接單元；主控板內(nèi)預(yù)先存儲(chǔ)有與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)行程對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，包括回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程、順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程、回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程；主控板能夠根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程確定回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，從而在傳感器失效時(shí)，還能控制焊接單元，解決傳統(tǒng)的焊接機(jī)在傳感器失效時(shí)，無法有效焊接控制的技術(shù)問題，進(jìn)而提高焊接可靠性和穩(wěn)定性。
【專利說明】
一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及智能化管道內(nèi)焊系統(tǒng)，尤其涉及一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系 統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的內(nèi)焊機(jī)焊接多采用位置傳感器對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行確定，但是，采用這種位置傳 感器對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行確定的過程中，確定的位置往往存在誤差，而且，在進(jìn)行搭接焊接時(shí)，難 度比較大，產(chǎn)生接頭焊接缺陷的幾率比較高，而且，如果當(dāng)位置傳感器失效時(shí)，該焊接機(jī)就 不能正常焊接和控制，從而會(huì)影響焊接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明實(shí)施例通過提供一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù) 中在傳統(tǒng)的焊接機(jī)在傳感器失效時(shí)，無法有效焊接控制的技術(shù)問題，進(jìn)而提高了焊接可靠 性和穩(wěn)定性。
[0004] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括：
[0005] 主控板、回轉(zhuǎn)環(huán)、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)、在回轉(zhuǎn)環(huán)與電機(jī)之間連接有齒輪、設(shè)置 在回轉(zhuǎn)環(huán)上的N個(gè)焊接單元，N為大于0的偶數(shù)，所述N個(gè)焊接單元包括順時(shí)針焊接單元和逆 時(shí)針焊接單元，所述主控板連接所述電機(jī)和所述焊接單元的開關(guān)；
[0006] 所述主控板內(nèi)預(yù)先存儲(chǔ)有與所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)行程對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，其中， 包括回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程、順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程，以及回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針 轉(zhuǎn)動(dòng)的第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程；
[0007] 在所述主控板根據(jù)電機(jī)以第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得回轉(zhuǎn)環(huán)開始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，控制開 啟所述順時(shí)針焊接單元，當(dāng)所述主控板根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程獲取回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程 等于順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，關(guān)閉所述順時(shí)針焊接單元，當(dāng)所述回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程 等于順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，所述主控板禁止所述電機(jī)繼續(xù)以所述第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述順 時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程小于所述順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程；
[0008] 在主控板根據(jù)電機(jī)以第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)所述主控板根 據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程獲得所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，開啟逆 時(shí)針焊接單元，若所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，關(guān)閉逆時(shí)針 焊接單元，所述第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程小于所述第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程。
[0009] 進(jìn)一步地，所述主控板繼續(xù)根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程獲得所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行 程，在所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，所述主控板禁止所述電 機(jī)繼續(xù)以所述第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程大于所述第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程。
[0010] 進(jìn)一步地，所述主控板用于根據(jù)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程以及電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程與回轉(zhuǎn) 環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程的比值q，獲取所述回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程與所述回轉(zhuǎn)環(huán)的 行程的比值q
[0011]
[0012] 其中，h為電機(jī)的霍爾值，b為電機(jī)的減速比，D為回轉(zhuǎn)環(huán)的直徑，cU為齒輪的直徑， Pi為圓周率，d2為內(nèi)焊機(jī)焊接管道的直徑，g為內(nèi)焊機(jī)焊接管道的厚度。
[0013] 本發(fā)明實(shí)施例至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：
[0014] 由于在該管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)中采用主控板、回轉(zhuǎn)環(huán)、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)環(huán) 轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)、在回轉(zhuǎn)環(huán)與電機(jī)之間連接有齒輪，設(shè)置在回轉(zhuǎn)環(huán)上的N個(gè)焊接單元，N為大于0 的偶數(shù)，該N個(gè)焊接單元包括順時(shí)針焊接單元和逆時(shí)針焊接單元，該主控板連接電機(jī)和焊接 單元的開關(guān)，該主控板能夠根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程確定回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，從而能夠確定回 轉(zhuǎn)環(huán)在轉(zhuǎn)過預(yù)設(shè)行程時(shí)能夠控制順時(shí)針焊接單元以及逆時(shí)針焊接單元的開啟和關(guān)閉，實(shí)現(xiàn) 焊接搭接，解決了現(xiàn)有技術(shù)中傳統(tǒng)內(nèi)焊機(jī)采用的傳感器失效時(shí)，無法有效焊接控制的技術(shù) 問題，進(jìn)而提高了焊接可靠性和穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0015] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例中管道焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)的模塊示意圖；
[0016] 圖2-圖7為本發(fā)明實(shí)施例中回轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)行程的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017] 本發(fā)明實(shí)施例通過提供一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù) 中在傳統(tǒng)的焊接機(jī)的傳感器失效時(shí)，無法有效焊接控制的技術(shù)問題，進(jìn)而提高了焊接可靠 性和穩(wěn)定性。
[0018] 為了解決上述技術(shù)問題，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù) 方案進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0019] 本發(fā)明提供的一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括:主控板 101、回轉(zhuǎn)環(huán)102、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)環(huán)102轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)103、在回轉(zhuǎn)環(huán)102與電機(jī)103之間連接有齒輪 104、設(shè)置在回轉(zhuǎn)環(huán)102上的N個(gè)焊接單元105，N為大于0的偶數(shù)，該N個(gè)焊接單元105包括順時(shí) 針焊接單元和逆時(shí)針焊接單元，該主控板101連接電機(jī)103和焊接單元105的開關(guān)。
[0020] 在具體的實(shí)施方式中，該主控板101內(nèi)預(yù)先存儲(chǔ)有與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)行程對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)環(huán) 的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，其中，該回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程包括有順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程、順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行 程，以及回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng) 行程。
[0021] 具體的，如圖2-7所示，該順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程具體為回轉(zhuǎn)環(huán)102上的焊接單元開 啟焊接的焊接行程，以回轉(zhuǎn)環(huán)上焊接單元的個(gè)數(shù)來確定該順時(shí)針的焊接行程，焊接單元為N 個(gè)，以N等于8為例，那么該順時(shí)針焊接行程就是略大于1角度所對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng);該順時(shí)針 N 極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程具體是回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的極限所對(duì)應(yīng)的行程，該行程為略大于| + α角 Λ' 度對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)，在順時(shí)針焊接行程之后，回轉(zhuǎn)環(huán)再轉(zhuǎn)過α角度對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)，為了使得回轉(zhuǎn)環(huán) 在逆時(shí)針焊接中與順時(shí)針焊接能夠搭接，保證了焊接的質(zhì)量，該α角度具體為5 -7的角度 范圍。
[0022] 該回轉(zhuǎn)環(huán)102逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程具體為，當(dāng)上述回轉(zhuǎn)環(huán)102順時(shí)針 轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到極限時(shí)，由該極限位置開始逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)到開始逆時(shí)針焊接位置的行程，這 段行程應(yīng)該小于α角度對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)，具體假設(shè)該段弧長(zhǎng)為β角度對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)，則，α>β;該第 二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程就是回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的焊接行程，這段行程與上述順時(shí)針焊接行程一 致，都是略大于|的角度對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)，最后，該逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程也跟順時(shí)針極限轉(zhuǎn) Ν 動(dòng)行程一致。都是略大于I ?的角度對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)。
[0023] 在具體的實(shí)施方式中，主控板101能夠根據(jù)回轉(zhuǎn)環(huán)102的半徑長(zhǎng)度、以及回轉(zhuǎn)環(huán)上 的焊接單元的個(gè)數(shù)，還有電機(jī)103的一些特性值，齒輪104的直徑等等信息，能夠獲知上述預(yù) 先設(shè)定的轉(zhuǎn)動(dòng)行程。比如，回轉(zhuǎn)環(huán)上的焊接單元個(gè)數(shù)還可以是6個(gè)、4個(gè)等等，在本發(fā)明實(shí)施 例中就不再詳細(xì)贅述了。
[0024] 具體的轉(zhuǎn)動(dòng)控制中，首先，主控板101能夠直接獲取到的是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，由電 機(jī)103當(dāng)前位置信息與初始位置信息之差得到電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程。然后根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程 以及電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程與回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程的比值q，從而獲得回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，其中，
具體的，h為電機(jī)的霍爾值，由電機(jī)的特性決定，b為電機(jī)的減速比， D為回轉(zhuǎn)環(huán)的直徑，cb為齒輪的直徑，Pi為圓周率，d2為內(nèi)焊機(jī)焊接管道的直徑，g為內(nèi)焊機(jī)焊 接管道的厚度。這樣，主控板101就能間接獲取到回轉(zhuǎn)環(huán)102的轉(zhuǎn)動(dòng)行程。
[0025] 接著，主控板101能夠根據(jù)電機(jī)103的轉(zhuǎn)動(dòng)行程以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向，能夠獲得回轉(zhuǎn)環(huán)102 的轉(zhuǎn)動(dòng)行程和轉(zhuǎn)動(dòng)方向，下面具體以主控板101根據(jù)獲得的回轉(zhuǎn)環(huán)102的轉(zhuǎn)動(dòng)行程和轉(zhuǎn)動(dòng)方 向控制焊接單元的開啟和關(guān)閉，以及控制電機(jī)103。
[0026] 具體地，當(dāng)主控板101根據(jù)電機(jī)103以第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得回轉(zhuǎn)環(huán)102開始順時(shí)針轉(zhuǎn) 動(dòng)時(shí)，由主控板101開啟順時(shí)針焊接單元，這樣，順時(shí)針焊接單元隨著回轉(zhuǎn)環(huán)102的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行 順時(shí)針焊接，當(dāng)回轉(zhuǎn)環(huán)102隨著電機(jī)103的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到等于順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，由主控 板101控制關(guān)閉該順時(shí)針焊接單元，接著，回轉(zhuǎn)環(huán)102隨電機(jī)103繼續(xù)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)回轉(zhuǎn)環(huán) 102順時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，由主控板101禁止該電機(jī)103繼續(xù)該方 向的轉(zhuǎn)動(dòng)，上述的順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程小于該順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程。
[0027] 上述是在回轉(zhuǎn)環(huán)102順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的控制，下面介紹回轉(zhuǎn)環(huán)102逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)過 程中的控制。
[0028] 在主控板101根據(jù)電機(jī)103以第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得回轉(zhuǎn)環(huán)102逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)獲得 回轉(zhuǎn)環(huán)101逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于該第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，開啟逆時(shí)針焊接單元進(jìn)行焊 接，當(dāng)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，由主控板101關(guān)閉逆時(shí)針焊接單元， 這樣，逆時(shí)針焊接過程停止，上述的第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程小于該第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程。
[0029] 當(dāng)然，在逆時(shí)針焊接單元停止焊接之后，該主控板101還可以繼續(xù)根據(jù)電機(jī)103的 轉(zhuǎn)動(dòng)行程獲取回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，當(dāng)該回轉(zhuǎn)環(huán)102逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于該逆時(shí)針 極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，由主控板101禁止該電機(jī)103繼續(xù)以該方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是說，此時(shí)電機(jī) 103無法控制回轉(zhuǎn)環(huán)102繼續(xù)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，無論是自動(dòng)控制，還是由于回轉(zhuǎn)環(huán)102的轉(zhuǎn)動(dòng)而被 動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0030] 通過主控板101根據(jù)電機(jī)103的轉(zhuǎn)動(dòng)獲得回轉(zhuǎn)環(huán)102的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，根據(jù)回轉(zhuǎn)環(huán)102的 轉(zhuǎn)動(dòng)行程，確定是否需要開啟焊接單元或者關(guān)閉焊接單元，當(dāng)然，還有控制電機(jī)103禁止繼 續(xù)在該方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。解決了現(xiàn)有技術(shù)中傳統(tǒng)的焊接機(jī)在傳感器失效時(shí)，無法有效焊接控制 的技術(shù)問題，進(jìn)而能夠在傳感器失效時(shí)，根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，繼續(xù)控制焊接單元進(jìn)行焊 接，因此，本申請(qǐng)的技術(shù)方案提高了焊接可靠性和穩(wěn)定性。
[0031] 盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0032] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 主控板、回轉(zhuǎn)環(huán)、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)、在回轉(zhuǎn)環(huán)與電機(jī)之間連接有齒輪、設(shè)置在回 轉(zhuǎn)環(huán)上的N個(gè)焊接單元，N為大于0的偶數(shù)，所述N個(gè)焊接單元包括順時(shí)針焊接單元和逆時(shí)針 焊接單元，所述主控板連接所述電機(jī)和所述焊接單元的開關(guān)； 所述主控板內(nèi)預(yù)先存儲(chǔ)有與所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)行程對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，其中，包括 回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程、順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程，以及回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 的第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程、逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程； 在所述主控板根據(jù)電機(jī)以第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得回轉(zhuǎn)環(huán)開始順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，控制開啟所 述順時(shí)針焊接單元，當(dāng)所述主控板根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程獲取回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于 順時(shí)針預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，關(guān)閉所述順時(shí)針焊接單元，當(dāng)所述回轉(zhuǎn)環(huán)順時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于 順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，所述主控板禁止所述電機(jī)繼續(xù)以所述第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述順時(shí)針 預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)行程小于所述順時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程； 在主控板根據(jù)電機(jī)以第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)所述主控板根據(jù)電 機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程獲得所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，開啟逆時(shí)針 焊接單元，若所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程等于第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，關(guān)閉逆時(shí)針焊接 單元，所述第一逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程小于所述第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控板 繼續(xù)根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程獲得所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，在所述回轉(zhuǎn)環(huán)逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng) 行程等于逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程時(shí)，所述主控板禁止所述電機(jī)繼續(xù)以所述第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所 述逆時(shí)針極限轉(zhuǎn)動(dòng)行程大于所述第二逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)行程。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)焊機(jī)焊接單元轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控板 用于根據(jù)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程以及電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程與回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程的比值q，獲取所 述回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程與所述回轉(zhuǎn)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程的比值q其中，h為電機(jī)的霍爾值，b為電機(jī)的減速比，D為回轉(zhuǎn)環(huán)的直徑，cU為齒輪的直徑，Pi為圓 周率，d2為內(nèi)焊機(jī)焊接管道的直徑，g為內(nèi)焊機(jī)焊接管道的厚度。
【文檔編號(hào)】B23K101/06GK105945468SQ201610345054
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月20日
【發(fā)明人】李林茂, 李榮東, 楊志梅
【申請(qǐng)人】成都熊谷加世電器有限公司