本發(fā)明涉及內(nèi)襯環(huán)自動(dòng)組裝的，尤其是涉及一種內(nèi)襯環(huán)自動(dòng)上料組裝機(jī)及其組裝方法。

背景技術(shù)：

1、內(nèi)襯環(huán)9一般安裝在待需要安裝內(nèi)襯環(huán)9的安裝件8的孔位上，以起到隔離、增加摩擦、耐磨和保護(hù)的作用。譬如在安全扣領(lǐng)域，通常需要在安全扣的孔位上安裝內(nèi)襯環(huán)9。

2、但是內(nèi)襯環(huán)9的結(jié)構(gòu)特殊，現(xiàn)有的內(nèi)襯環(huán)9如圖1所示，內(nèi)襯環(huán)9的具體構(gòu)造為：內(nèi)襯環(huán)9中間呈開口狀，具有便于安裝的作用，內(nèi)襯環(huán)9上部具有上端片91，下部具有下端片92，內(nèi)襯環(huán)9的上端片91和下端片92之間形成用于卡接在安全扣的孔位上的卡槽，內(nèi)襯環(huán)9的開口狀的一端設(shè)為第一端93、另一端設(shè)為第二端94。

3、由于內(nèi)襯環(huán)9的結(jié)構(gòu)特殊性以及內(nèi)襯環(huán)9是較硬的塑膠材質(zhì)，導(dǎo)致了內(nèi)襯環(huán)9自動(dòng)化組裝實(shí)現(xiàn)困難，其組裝困難的地方在于：如果直接將內(nèi)襯環(huán)9壓入到安裝件8的孔位上，內(nèi)襯環(huán)9本身就存在一定彈性膨脹(并且內(nèi)襯環(huán)9本身很硬)，要么壓不進(jìn)去；要么壓進(jìn)去了，會(huì)導(dǎo)致內(nèi)襯環(huán)9被壓入過(guò)程中，內(nèi)襯環(huán)9變形、扭曲和折彎，導(dǎo)致內(nèi)襯環(huán)9的上端片91和下端片92之間的卡槽不一定完全卡進(jìn)安裝件8的孔位上，自動(dòng)化機(jī)構(gòu)復(fù)位時(shí)內(nèi)襯環(huán)9可能會(huì)因自身彈性彈出，或者，使用過(guò)程中彈出；要么硬壓會(huì)導(dǎo)致下端片92變形或斷裂，存在使用風(fēng)險(xiǎn)。

4、因此，目前工業(yè)界一般不采用自動(dòng)化機(jī)構(gòu)對(duì)內(nèi)襯環(huán)9進(jìn)行上料組裝，一般采用人工上料組裝。

5、但是人工上料組裝也存在一定困難，其組裝困難的地方在于：內(nèi)襯環(huán)9的第一端93和第二端94錯(cuò)開時(shí)硬度較高、彈性較易恢復(fù)，需要很大的力將內(nèi)襯環(huán)的第一端93和第二端94錯(cuò)開，同時(shí)內(nèi)襯環(huán)9的第一端93和第二端94容易恢復(fù)形狀。而人工也是靠一定力氣將內(nèi)襯環(huán)9的其中一端掰開，先將內(nèi)襯環(huán)的其中一端卡在安裝件8的孔位上；再固定住該一端將內(nèi)襯環(huán)9卡進(jìn)，或者，固定住該一端，將內(nèi)襯環(huán)9沿其環(huán)形邊緣逐漸卡進(jìn)去。

6、但是，上述人工上料組裝內(nèi)襯環(huán)9的方法存在組裝困難、對(duì)人工勞動(dòng)強(qiáng)度大以及生產(chǎn)效率低的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，提供一種內(nèi)襯環(huán)自動(dòng)上料組裝機(jī)及其組裝方法，用于解決人工將內(nèi)襯環(huán)上料組裝到安裝件的孔位上的問(wèn)題，從而實(shí)現(xiàn)內(nèi)襯環(huán)組裝簡(jiǎn)單、對(duì)人工勞動(dòng)強(qiáng)度小以及生產(chǎn)效率高。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下兩個(gè)方面予以實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，一種內(nèi)襯環(huán)自動(dòng)上料組裝機(jī)，包括上料振動(dòng)盤、裝設(shè)在上料振動(dòng)盤一端的直線運(yùn)輸機(jī)構(gòu)以及裝設(shè)在直線運(yùn)輸機(jī)構(gòu)一端的單個(gè)取料機(jī)構(gòu)，所述單個(gè)取料機(jī)構(gòu)一側(cè)裝設(shè)有中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)，所述中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)一側(cè)裝設(shè)有組裝治具，所述中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)和組裝治具之間的一側(cè)裝設(shè)有移料機(jī)構(gòu)，所述移料機(jī)構(gòu)包括橫向驅(qū)動(dòng)模組，所述橫向驅(qū)動(dòng)模組上分別裝設(shè)有用于將單個(gè)取料機(jī)構(gòu)上的內(nèi)襯環(huán)移送到中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)上的第一機(jī)械手以及用于將中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)上的內(nèi)襯環(huán)移送并組裝到組裝治具上的第二機(jī)械手，所述第二機(jī)械手包括裝設(shè)在橫向驅(qū)動(dòng)模組上的第二升降驅(qū)動(dòng)模組、裝設(shè)在第二升降驅(qū)動(dòng)模組上的橫向推動(dòng)組件、裝設(shè)在橫向推動(dòng)組件上的第二取料桿組件、裝設(shè)在第二取料桿組件一側(cè)的上夾固定組件、裝設(shè)在第二取料桿組件一側(cè)的下壓固定組件以及裝設(shè)在第二取料桿組件一側(cè)的下推驅(qū)動(dòng)組件，所述中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)一側(cè)裝設(shè)有用于與上夾固定組件相配合的第一開夾驅(qū)動(dòng)組件，所述組裝治具一側(cè)裝設(shè)有用于與上夾固定組件相配合的第二開夾驅(qū)動(dòng)組件。

4、作為優(yōu)選的，所述單個(gè)取料機(jī)構(gòu)包括設(shè)在直線運(yùn)輸機(jī)構(gòu)一端的滑槽、裝設(shè)在直線運(yùn)輸機(jī)構(gòu)和滑槽之間的連接處的第一傳感器、裝設(shè)在滑槽一端的推料氣缸以及裝設(shè)在推料氣缸上的推料塊，所述推料塊滑動(dòng)連接在滑槽上，所述推料塊上開設(shè)有與直線運(yùn)輸機(jī)構(gòu)一端相匹配的單個(gè)取料口。

5、作為優(yōu)選的，所述中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)包括中轉(zhuǎn)機(jī)架、裝設(shè)在中轉(zhuǎn)機(jī)架上的縱向旋轉(zhuǎn)電機(jī)、裝設(shè)在縱向旋轉(zhuǎn)電機(jī)上的旋轉(zhuǎn)座子以及裝設(shè)在旋轉(zhuǎn)座子頂部的定位放置環(huán)，所述定位放置環(huán)一側(cè)裝設(shè)有第二傳感器。

6、作為優(yōu)選的，所述第一機(jī)械手包括裝設(shè)在橫向驅(qū)動(dòng)模組上的第一升降驅(qū)動(dòng)模組以及裝設(shè)在第一升降驅(qū)動(dòng)模組上的第一取料桿組件，所述第一取料桿組件包括裝設(shè)在第一升降驅(qū)動(dòng)模組上的第一固定軸筒、裝設(shè)在第一升降驅(qū)動(dòng)模組上的第一取料氣缸以及裝設(shè)在第一取料氣缸一端且穿設(shè)并滑動(dòng)連接在第一固定軸筒上的第一取料桿。

7、作為優(yōu)選的，所述第二取料桿組件包括裝設(shè)在第二升降驅(qū)動(dòng)模組上的第二固定軸筒、裝設(shè)在第二升降驅(qū)動(dòng)模組上的第二取料氣缸以及裝設(shè)在第二取料氣缸一端且穿設(shè)并滑動(dòng)連接在第二固定軸筒上的第二取料桿，所述第二固定軸筒底部裝設(shè)有第二取料擋板。

8、作為優(yōu)選的，所述上夾固定組件包括裝設(shè)在第二升降驅(qū)動(dòng)模組或者第二取料桿組件上的第一架子以及裝設(shè)在第一架子上的上夾塊，所述上夾塊頂部具有第一鍥形塊，所述上夾塊中部與第一架子相鉸接，所述上夾塊一端與第一架子之間連接有復(fù)位彈簧，所述上夾塊底部具有位于第二取料擋板下方且用于與第二取料擋板配合將內(nèi)襯環(huán)的第一端的上端片夾緊的夾臂塊。

9、作為優(yōu)選的，所述第一開夾驅(qū)動(dòng)組件和第二開夾驅(qū)動(dòng)組件分別包括裝設(shè)在中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)上的第二架子、裝設(shè)在第二架子上的開夾氣缸以及裝設(shè)在開夾氣缸上的第二鍥形塊，當(dāng)所述開夾氣缸驅(qū)動(dòng)第二鍥形塊抵緊于上夾固定組件的第一鍥形塊時(shí)，所述上夾塊相對(duì)于第一架子轉(zhuǎn)動(dòng)，以及所述夾臂塊遠(yuǎn)離于第二取料擋板下方。

10、作為優(yōu)選的，所述第二取料擋板一側(cè)開設(shè)有第一開口，所述下壓固定組件包括裝設(shè)在第二取料桿組件一端的下壓氣缸以及裝設(shè)在下壓氣缸上且可穿過(guò)第一開口的下壓推塊。

11、作為優(yōu)選的，所述第二取料擋板一側(cè)開設(shè)有第二開口，所述下推驅(qū)動(dòng)組件包括裝設(shè)在第二取料桿組件一側(cè)的下推氣缸以及裝設(shè)在下推氣缸上且可穿過(guò)第二開口的下推入塊。

12、第二方面，一種內(nèi)襯環(huán)自動(dòng)上料組裝機(jī)的組裝方法，包括如第一方面所述的一種內(nèi)襯環(huán)自動(dòng)上料組裝機(jī)，其組裝步驟如下：

13、s1:上料振動(dòng)盤對(duì)內(nèi)襯環(huán)進(jìn)行上料，直線運(yùn)輸機(jī)構(gòu)對(duì)內(nèi)襯環(huán)進(jìn)行輸料，單個(gè)取料機(jī)構(gòu)將單個(gè)內(nèi)襯環(huán)取走；

14、s2:包括如下子步驟s21和子步驟s22，子步驟s21和子步驟s22同步運(yùn)動(dòng):

15、s21:橫向驅(qū)動(dòng)模組橫向往復(fù)驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械手，使得第一機(jī)械手將單個(gè)取料機(jī)構(gòu)上的內(nèi)襯環(huán)移送到中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)上，接著，中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)內(nèi)襯環(huán)，對(duì)內(nèi)襯環(huán)角度進(jìn)行定位；

16、s22:橫向驅(qū)動(dòng)模組橫向往復(fù)驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械手，使得第二機(jī)械手將中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)上的內(nèi)襯環(huán)移送到組裝治具上；

17、其中，第二機(jī)械手位于中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)上時(shí)，第一開夾驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)上夾固定組件打開，以使得第二升降驅(qū)動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)第二取料桿組件從中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)上取走內(nèi)襯環(huán),接著第一開夾驅(qū)動(dòng)組件復(fù)位，上夾固定組件復(fù)位并抵緊在內(nèi)襯環(huán)的第一端的上端片的底部，第二取料桿組件和上夾固定組件共同配合對(duì)內(nèi)襯環(huán)的第一端的上端片夾緊；

18、s3:第二機(jī)械手位于組裝治具上，第二機(jī)械手上的下壓固定組件對(duì)內(nèi)襯環(huán)的第二端的上端片頂部往下壓，使得內(nèi)襯環(huán)的第一端與其第二端呈上下錯(cuò)位設(shè)置；

19、s4:第二升降驅(qū)動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)第二取料桿組件往下降，使得內(nèi)襯環(huán)的第二端的上端片和下端片共同進(jìn)入組裝治具的待安裝件的孔位中

20、s5:橫向推動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二取料桿組件橫向運(yùn)動(dòng)，使得內(nèi)襯環(huán)的第二端的上端片和下端片分別卡進(jìn)待安裝件的孔位一側(cè)；

21、s6:第二開夾驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)上夾固定組件打開，使得上夾固定組件松開內(nèi)襯環(huán)的第一端的上端片；

22、s7:下推驅(qū)動(dòng)組件推動(dòng)內(nèi)襯環(huán)的第一端的上端片頂部的一側(cè)，使得內(nèi)襯環(huán)的第一端的上端片和下端片分別卡進(jìn)安裝件的孔位一側(cè),從而使得內(nèi)襯環(huán)完全卡進(jìn)安裝件的孔位。

23、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

24、1、本發(fā)明通過(guò)上料振動(dòng)盤、直線運(yùn)輸機(jī)構(gòu)、單個(gè)取料機(jī)構(gòu)、第一機(jī)械手和中轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)，高效地對(duì)單個(gè)內(nèi)襯件進(jìn)行放置定位。

25、2、本發(fā)明通過(guò)第二機(jī)械手的第二取料桿組件對(duì)定位好的單個(gè)內(nèi)襯件進(jìn)行抓取，通過(guò)第二機(jī)械手上的第二升降驅(qū)動(dòng)模組、橫向驅(qū)動(dòng)組件、上夾固定組件、下壓固定組件、下推驅(qū)動(dòng)組件共同配合，按一定邏輯順序地模擬內(nèi)襯環(huán)組裝到的安裝件的孔位的動(dòng)作，保證內(nèi)襯環(huán)安裝過(guò)程合理、安裝不會(huì)損壞內(nèi)襯環(huán)，以及保證內(nèi)襯環(huán)組裝容易、穩(wěn)固、高效，大大減少人工勞動(dòng)強(qiáng)度。