一種無人飛行器預(yù)警裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型設(shè)及一種無人飛行設(shè)備偵測的技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種無人飛行器預(yù) 警裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著電子科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和計算機(jī)工業(yè)水平的發(fā)展，無人飛行設(shè)備逐步進(jìn)入人們 的生活領(lǐng)域，尤其是四軸飛行器的商用化，得到了極大發(fā)展；比如在一些拍攝、物品傳遞、飛 行表演等場合，就經(jīng)常需要無人飛行設(shè)備來執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。
[0003] 隨著無人飛行設(shè)備的應(yīng)用場合越來越廣泛，無人飛行設(shè)備在技術(shù)上得到了很好的 優(yōu)化。例如，中國專利申請?zhí)枮镃N201420782172. 4的中國專利申請中，公開了一種多功能 預(yù)警型航拍飛行器，包括飛行器和操控儀，飛行器設(shè)有信號傳送裝置，操控儀設(shè)有信號收發(fā) 裝置，信號傳送裝置和信號收發(fā)裝置通過無線連接；所述的飛行器包括機(jī)體、螺旋獎、轉(zhuǎn)軸 支架、拍攝器材、底部支架和傳感器；所述的操控儀包括圖像接收屏幕、飛行控制手柄、鏡頭 方向控制手柄和總開關(guān)；運樣可W解決各種地域條件下無法進(jìn)行航空拍攝等問題，節(jié)省航 空拍攝所需時間與費用；同時該飛行器還能自主預(yù)測并驅(qū)趕附近鳥類，防止因鳥類撞壞飛 行器而造成不必要的損失。
[0004] 發(fā)明人在實現(xiàn)本實用新型的過程中發(fā)現(xiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員都把焦點放在對無人飛 行設(shè)備本身的改進(jìn)上，但是并沒有任何技術(shù)方案關(guān)注到"現(xiàn)有法規(guī)對于飛行高度不高的多 旋翼式飛行設(shè)備，目前的監(jiān)管還存在很多不完善的地方"，對于一些飛行禁區(qū)，缺乏提前對 無人飛行設(shè)備進(jìn)行警告的設(shè)備和技術(shù)方案。 陽0化]另一份中國專利申請?zhí)枮镃N201010275022.0的中國專利申請中，公開了一種反 隱形背景雷達(dá)及用法，由運載工具攜帶雷達(dá)至空中發(fā)出電波束射向地面反射成回波被接收 至IJ;凡有隱形的飛行器擋在其中時，便會令回波中斷而被發(fā)現(xiàn)，并且由飛行器或升氣球作為 運載工具攜帶雷達(dá)常連續(xù)地發(fā)出電波束射向地面再反射成回波，讓本雷達(dá)系統(tǒng)連續(xù)地接收 到運回波，凡發(fā)現(xiàn)回波有突然中斷即表示運電波束可能遇到隱形的飛行器，應(yīng)開啟追蹤程 序行動。
[0006] 但是對于民用低空拍攝、物品傳遞、飛行表演等作用的無人飛行設(shè)備，無法使用傳 統(tǒng)的、監(jiān)控高空飛行設(shè)備的雷達(dá)來完成；如果通過對傳統(tǒng)的雷達(dá)進(jìn)行改造，來實現(xiàn)對民用低 空拍攝、物品傳遞、飛行表演等作用的無人飛行設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控和預(yù)警，存在成本高的問題。 【實用新型內(nèi)容】
[0007] 為了解決【背景技術(shù)】中提到的技術(shù)問題，本實用新型提供一種低成本，并且能提前 對多旋翼式飛行器進(jìn)行預(yù)警的無人飛行器預(yù)警裝置及其預(yù)警方法。
[000引為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供的技術(shù)方案是：
[0009] 一方面，提供一種無人飛行器預(yù)警裝置，其特征在于，包括：
[0010] 用于采集空域中飛行目標(biāo)在飛行過程中產(chǎn)生特定頻率的聲音傳感器；
[0011] 用于存儲與無人飛行器預(yù)定聲音特征的聲音特征存儲器；
[0012] 將所述聲音傳感器和聲音特征存儲器進(jìn)行對比的聲音比較器，并且所述聲音比較 器根據(jù)對比結(jié)果可W判斷所述聲音傳感器采集到的在空域中的飛行目標(biāo)是否有無人飛行 器靠近；W及
[0013] 當(dāng)所述聲音比較器的判斷結(jié)果是空域中有無人飛行器時，能夠發(fā)出警示動作的預(yù) 警器。
[0014] 進(jìn)一步地，所述聲音傳感器和所述聲音比較器之間還設(shè)置有異常端點檢測器，所 述異常端點檢測器用于檢測聲音傳感器中采集到的聲音短時平均幅度和聲音短時過零率 是否在預(yù)定的范圍內(nèi)。
[0015] 進(jìn)一步地，在所述聲音傳感器和所述異常端點檢測器之間還設(shè)置有帶通濾波器， 所述帶通濾波器允許通過的信號為10化~500Hz。
[0016] 進(jìn)一步地，在所述帶通濾波器和所述聲音傳感器之間還設(shè)置有A/D轉(zhuǎn)換器，能夠 將采集到的空域中飛行目標(biāo)的模擬聲音信號轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)信號。
[0017] 進(jìn)一步地，在異常端點檢測器檢測到聲音傳感器中采集到的聲音在預(yù)定范圍內(nèi) 時，還需要通過聲音特征提取器，將采集到的聲音輸入至所述聲音比較器；并且所述聲音特 征提取器設(shè)置有梅爾頻率倒譜系數(shù)模塊。
[0018] 進(jìn)一步地，所述無人飛行器預(yù)警裝置還包括向所述聲音特征存儲器提供參考數(shù)據(jù) 樣本的聲音訓(xùn)練樣本采集器，并且所述聲音訓(xùn)練樣本采集器采集的無人飛行器的預(yù)定聲音 特征后，將無人飛行器旋翼和電機(jī)產(chǎn)生的低頻噪聲頻率按照預(yù)定算法映射后的特征存儲至 所述樣本聲音特征存儲器。
[0019] 進(jìn)一步地，所述預(yù)定算法包括依次通過A/D轉(zhuǎn)換器、聲音簡譜濾波器、聲音特征提 取器對所述無人飛行器旋翼和電機(jī)產(chǎn)生的低頻噪聲頻率進(jìn)行處理，并且將所述無人飛行器 旋翼和電機(jī)產(chǎn)生的低頻噪聲頻率處理后的結(jié)果存儲至樣本聲音特征存儲器。
[0020] 進(jìn)一步地，所述無人飛行器預(yù)警裝置還包括通訊器，所述能夠?qū)㈩A(yù)警器發(fā)出的警 告信息發(fā)送至無人飛行器的主控板；并通過所述主控板反饋至無人飛行器的遙控裝置。
[0021] 進(jìn)一步地，所述無人飛行器預(yù)警裝置還包括與所述預(yù)警器連接的無人飛行器抵近 應(yīng)急器。
[0022] 進(jìn)一步地，所述聲音傳感器設(shè)置有可W同時采集多個聲源的麥克風(fēng)陣列。采用本 實用新型提供的上述技術(shù)方案，可W至少獲得W下有益效果：
[0023] 1、不需要雷達(dá)之類的復(fù)雜設(shè)備，只需要安裝上述無人飛行器預(yù)警裝置就可W提前 對無人飛行器進(jìn)行預(yù)警；
[0024] 2、針對無人飛行器在飛行過程中旋翼和電機(jī)產(chǎn)生的特定的低頻噪聲，可W準(zhǔn)確地 檢測到在空域中飛行的目標(biāo)是否為無人飛行器，避免誤檢測；
[00巧]3、通過聲音訓(xùn)練樣本采集器可W采集無人飛行器在不同的天氣環(huán)境，例如雨天、 晴天和/或強風(fēng)天氣，產(chǎn)生的不同低頻噪聲，運樣可W保證在各種天氣環(huán)境下的預(yù)警識別 率.
[00%] 4、發(fā)明人經(jīng)過大量數(shù)據(jù)采集，實驗的得到無人飛行器在飛行過程中旋翼和電機(jī)產(chǎn) 生的特定的低頻噪聲主要集中在10化~500Hz，所W設(shè)置帶通濾波器，只對10化~500Hz的飛行目標(biāo)進(jìn)行判定，避免對干擾信號進(jìn)行后續(xù)的對比操作，快速地完成檢測；
[0027] 5、異常端點檢測器，用于檢測聲音傳感器中采集到的聲音短時平均幅度和聲音短 時過零率是否在預(yù)定的范圍內(nèi)，運樣可W提前判定異常聲音，也可W避免對干擾信號進(jìn)行 后續(xù)的對比操作，快速地完成檢測。
【附圖說明】
[0028] 圖1為本實用新型實施例一提供的一種無人飛行器預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0029] 圖2為本實用新型實施例一提供的一種一種無人飛行器預(yù)警方法的流程圖；
[0030] 圖3為本實用新型實施例二提供的一種無人飛行器預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0031] 圖4為本實用新型實施例二提供的一種一種無人飛行器預(yù)警方法的流程圖；
[0032] 圖5為本實用新型實施例Ξ提供的一種無人飛行器預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0033] W下將結(jié)合附圖及實施例來詳細(xì)說明本實用新型的實施方式，借此對本實用新型 如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實現(xiàn)過程能充分理解并據(jù)W實施。 需要說明的是，運些具體的說明只是讓本領(lǐng)域普通技術(shù)人員更加容易、清晰理解本實用新 型，而非對本實用新型的限定性解釋；并且只要不構(gòu)成沖突，本實用新型中的各個實施例W 及各實施例中的各個特征可W相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本實用新型的保護(hù)范圍之 內(nèi)。
[0034] 另外，在附圖的流程圖示出的步驟可W在諸如一組控制器可執(zhí)行指令的控制系統(tǒng) 中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可不同于此處的 順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0035] 下面通過附圖和具體實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)描述。 W36] 實施例一
[0037] 如圖1所示，本實施例提供一種無人飛行器預(yù)警裝置10,該預(yù)警裝置10包括：