無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無(wú)人飛行器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其包括無(wú)線通信單元、探詢請(qǐng)求生成芯片、探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)、飛行狀態(tài)信息采集單元以及存儲(chǔ)器。無(wú)線通信單元用于與其他終端進(jìn)行無(wú)線通信；探詢請(qǐng)求生成芯片用于將探詢請(qǐng)求信息通過(guò)無(wú)線通信單元進(jìn)行廣播；探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)用于通過(guò)無(wú)線通信單元接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元；飛行狀態(tài)信息采集單元用于對(duì)探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行采集；存儲(chǔ)器用于對(duì)飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行存儲(chǔ)操作。本實(shí)用新型還提供一種巡邏無(wú)人飛行器。本實(shí)用新型提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
【專利說(shuō)明】
無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無(wú)人飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無(wú)人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前以多旋翼式飛行器為代表的小微型無(wú)人飛行器在航空拍攝、測(cè)繪測(cè)量以及農(nóng)業(yè)植保等各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
[0003]目前無(wú)人飛行器的控制主要還是以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的視距范圍控制或移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)超視距范圍控制為主;在飛行器密集的低空航線上或區(qū)域內(nèi)，經(jīng)常存在同一時(shí)間、同一區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人飛行器同時(shí)活動(dòng)的現(xiàn)象。由于控制無(wú)人飛行器的飛手相互之間可能并無(wú)聯(lián)系，因此在同一區(qū)域內(nèi)的無(wú)人飛行器相互碰撞導(dǎo)致墜機(jī)的事情時(shí)有發(fā)生。
[0004]同時(shí)由于無(wú)人飛行器的體積小、重量輕以及金屬元件較少，如采用傳統(tǒng)的民航飛機(jī)管理模式，地面雷達(dá)無(wú)法有效發(fā)現(xiàn)無(wú)人飛行器的存在，同時(shí)無(wú)人飛行器也無(wú)法對(duì)地面工作站進(jìn)行呼叫。因此現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的飛行安全性較差，也是無(wú)人飛行器領(lǐng)域亟待解決的問(wèn)題。
[0005]故，有必要提供一種無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無(wú)人飛行器，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種可提高無(wú)人飛行器的飛行安全性的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無(wú)人飛行器；以解決現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問(wèn)題。
[0007]本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其包括:
[0008]無(wú)線通信單元，用于與其他終端進(jìn)行無(wú)線通信；
[0009]探詢請(qǐng)求生成芯片，用于將探詢請(qǐng)求信息通過(guò)所述無(wú)線通信單元進(jìn)行廣播；
[0010]探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)，用于通過(guò)所述無(wú)線通信單元接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元;其中所述探詢響應(yīng)信息包括所述無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；
[0011]所述飛行狀態(tài)信息采集單元，用于對(duì)所述探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行采集;以及
[0012]存儲(chǔ)器，用于對(duì)所述飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行存儲(chǔ)操作。
[0013]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述信息通信服務(wù)器還包括:
[0014]禁飛區(qū)域存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的數(shù)據(jù);并將所述預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域發(fā)送至禁飛報(bào)警信息生成芯片；以及
[0015]所述禁飛報(bào)警信息生成芯片，用于將禁飛報(bào)警信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0016]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述禁飛報(bào)警信息生成芯片通過(guò)所述無(wú)線通信單元將所述禁飛報(bào)警信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0017]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述信息通信服務(wù)器還包括:
[0018]當(dāng)前位置計(jì)算芯片，用于從所述存儲(chǔ)器獲取至少兩個(gè)所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符;并將兩個(gè)所述無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系發(fā)送至第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片；以及
[0019]所述第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片，用于將第一避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0020]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片將所述第一避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至兩個(gè)所述無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)。
[0021]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片通過(guò)所述無(wú)線通信單元將第一避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0022]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述信息通信服務(wù)器還包括:
[0023]預(yù)測(cè)位置計(jì)算芯片，用于從所述存儲(chǔ)器獲取至少兩個(gè)所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符;并將兩個(gè)所述無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系發(fā)送至第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片；以及
[0024]所述第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片，用于將第二避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0025]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片將所述第二避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至兩個(gè)所述無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)。
[0026]在本實(shí)用新型所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片通過(guò)所述無(wú)線通信單元將第二避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0027]本實(shí)用新型還提供一種巡邏無(wú)人飛行器，其包括:
[0028]上述信息通信服務(wù)器；
[0029]GPS模塊，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的位置信息；
[0030]高度計(jì)，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的高度信息；
[0031 ]速度計(jì)，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的飛行速度信息；以及
[0032]陀螺儀，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的飛行方向信息。
[0033]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無(wú)人飛行器通過(guò)對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及管理，可有效及時(shí)的確定不同無(wú)人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可及時(shí)給相應(yīng)的無(wú)人飛行器發(fā)送避險(xiǎn)操作信息；提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性;解決了現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0034]圖1為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0035]圖2為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0036]圖3為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第三優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0037]圖4為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第四優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0038]圖5為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第一優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖6為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第二優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖7為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第三優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041 ]圖8為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第四優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖9為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法及管理裝置的具體實(shí)施例的使用時(shí)序圖；
[0043]圖10為本實(shí)用新型的巡邏無(wú)人飛行器的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0044]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0045]本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法可在各種類型的無(wú)人飛行器上進(jìn)行實(shí)施，該無(wú)人飛行器接收其他無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，以便對(duì)相應(yīng)的無(wú)人飛行器發(fā)送報(bào)警信息或避險(xiǎn)信息，從而其他無(wú)人飛行器可及時(shí)進(jìn)行避險(xiǎn)操作;提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0046]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法可使用上述的無(wú)人飛行器進(jìn)行實(shí)施，該管理方法包括:
[0047]步驟SlOl，按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；
[0048]步驟S102，接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；
[0049]步驟S103，對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0050]下面詳細(xì)說(shuō)明本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0051]在步驟SlOl中，管理裝置按設(shè)定間隔，向周圍(無(wú)遮擋環(huán)境下，通信距離可達(dá)500米-1000米)進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播，并等待其他無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息。該探詢請(qǐng)求為收集其他無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息的請(qǐng)求。隨后轉(zhuǎn)到步驟S102。
[0052]在步驟S102，周圍無(wú)人飛行器接收到該探詢請(qǐng)求后，會(huì)根據(jù)該探詢請(qǐng)求，收集無(wú)人飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)信息，該飛行狀態(tài)信息包括但不限于無(wú)人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個(gè)。隨后無(wú)人飛行器根據(jù)上述飛行狀態(tài)信息以及該無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符生成探詢響應(yīng)信息，并將該探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理裝置。
[0053]管理裝置接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息。隨后轉(zhuǎn)到步驟S103。
[0054]在步驟S103中，管理裝置對(duì)步驟S102獲取的至少一個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0055]管理裝置可根據(jù)統(tǒng)計(jì)結(jié)果計(jì)算兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離，從而發(fā)送避險(xiǎn)信息；對(duì)接近禁飛區(qū)域的無(wú)人飛行器發(fā)送報(bào)警信息；或后續(xù)對(duì)相應(yīng)區(qū)域中的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行查看，實(shí)現(xiàn)了對(duì)相應(yīng)區(qū)域內(nèi)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息的有效管理。
[0056]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0057]本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法通過(guò)對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及管理，可有效及時(shí)的確定不同無(wú)人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可及時(shí)給相應(yīng)的無(wú)人飛行器發(fā)送避險(xiǎn)操作信息;提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0058]請(qǐng)參照?qǐng)D2，圖2為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法可使用上述的無(wú)人飛行器進(jìn)行實(shí)施，該管理方法包括:
[0059]步驟S201，按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；
[0060]步驟S202，接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；
[0061]步驟S203，對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)；
[0062]步驟S204，根據(jù)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及飛行狀態(tài)信息，判斷無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值;如無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S205;如無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S206;
[0063]步驟S205，向無(wú)人飛行器發(fā)送禁飛報(bào)警信息；
[0064]步驟S206，返回步驟S201，直至管理流程結(jié)束。
[0065]下面詳細(xì)說(shuō)明本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0066]本優(yōu)選實(shí)施例的步驟S201至步驟S203與上述的無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的步驟SlOl至步驟S103中的描述相同或相似，具體請(qǐng)參見(jiàn)上述無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例中的相關(guān)描述。
[0067]在步驟S204中，管理裝置根據(jù)預(yù)設(shè)設(shè)置的預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及步驟S202接收的飛行狀態(tài)信息，判斷無(wú)人飛行器的當(dāng)前飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值;如無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S205;如無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S206;
[0068]在步驟S205中，無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則說(shuō)明無(wú)人飛行器可能會(huì)飛行到預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或已經(jīng)在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域中，這時(shí)管理裝置給該無(wú)人飛行器發(fā)送禁飛報(bào)警信息，要求無(wú)人飛行器離開(kāi)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或直接要求無(wú)人飛行器進(jìn)行返航操作，以達(dá)到在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域周圍進(jìn)行巡邏以及警示的目的。上述預(yù)設(shè)值可根據(jù)用戶需要以及實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，如無(wú)人飛行器的飛行速度較快，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較大；如無(wú)人飛行器的飛行速度較慢，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較小。
[0069]在步驟S206中，無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則說(shuō)明無(wú)人飛行器處于安全飛行區(qū)域，因此可返回步驟S201繼續(xù)進(jìn)行無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息的收集，直至管理流程結(jié)束。
[0070]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0071]在第一優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法可對(duì)周圍的無(wú)人飛行器發(fā)送禁飛報(bào)警信息，避免無(wú)人飛行器誤入禁飛區(qū)域，因此進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0072]請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第三優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法可使用上述的無(wú)人飛行器進(jìn)行實(shí)施，該管理方法包括:
[0073]步驟S301，按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；
[0074]步驟S302，接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；
[0075]步驟S303，對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)；
[0076]步驟S304，根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系；
[0077]步驟S305，根據(jù)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，向兩個(gè)無(wú)人飛行器中至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息。
[0078]下面詳細(xì)說(shuō)明本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0079]本優(yōu)選實(shí)施例的步驟S301至步驟S303與上述的無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的步驟SlOl至步驟S103中的描述相同或相似，具體請(qǐng)參見(jiàn)上述無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例中的相關(guān)描述。
[0080]在步驟S304中，管理裝置獲取周圍所有的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任意兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，這樣可獲取周圍所有的無(wú)人飛行器兩兩之間的當(dāng)前位置關(guān)系。這里的當(dāng)前位置關(guān)系可為兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的水平距離以及垂直距離。隨后轉(zhuǎn)到步驟S305。
[0081]在步驟S305中，管理根據(jù)步驟S304獲取的兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的水平距離以及垂直距離，判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0082]如兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個(gè)無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息，以便至少一個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行避險(xiǎn)操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個(gè)，以避免兩個(gè)無(wú)人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則不對(duì)兩個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個(gè)無(wú)人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0083]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0084]在第一優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法可對(duì)周圍的無(wú)人飛行器進(jìn)行相對(duì)位置關(guān)系的計(jì)算，避免無(wú)人飛行器發(fā)生相互碰撞，因此進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0085]請(qǐng)參照?qǐng)D4，圖4為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法的第四優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法可使用上述的無(wú)人飛行器進(jìn)行實(shí)施，該管理方法包括:
[0086]步驟S401，按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；
[0087]步驟S402，接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；
[0088]步驟S403，對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)；
[0089]步驟S404，根據(jù)兩個(gè)所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；
[0090]步驟S405，根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系；
[0091]步驟S406，根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系，向兩個(gè)無(wú)人飛行器中至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息。
[0092]下面詳細(xì)說(shuō)明本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0093]本優(yōu)選實(shí)施例的步驟S401至步驟S403與上述的無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的步驟SlOl至步驟S103中的描述相同或相似，具體請(qǐng)參見(jiàn)上述無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例中的相關(guān)描述。
[0094]在步驟S404中，管理裝置獲取周圍所有的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任一兩個(gè)所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息。該預(yù)測(cè)飛行軌跡信息包括但不限于無(wú)人飛行器在預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息、高度信息以及時(shí)間點(diǎn)信息中的至少一個(gè)。隨后轉(zhuǎn)到步驟S405。
[0095]在步驟S405中，管理裝置根據(jù)步驟S404獲取的兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系；這里任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系可為兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的水平距離以及垂直距離。隨后轉(zhuǎn)到步驟S406o
[0096]在步驟S406中，管理根據(jù)步驟S405獲取的兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的水平距離以及垂直距離，判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0097]如兩個(gè)無(wú)人飛行器在某一預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個(gè)無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息，以便至少一個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行避險(xiǎn)操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個(gè)，以避免兩個(gè)無(wú)人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的距離均未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則不對(duì)兩個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個(gè)無(wú)人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0098]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0099]下面詳細(xì)說(shuō)明如何根據(jù)第一無(wú)人飛行器任一預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息以及高度信息、以及第二無(wú)人飛行器任一預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息以及高度信息，獲取第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器任一預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的水平距離以及垂直距離。
[0100]這里假設(shè)地球是一個(gè)完美球體，并設(shè)定地球的半徑為R，如第一無(wú)人飛行器的經(jīng)瑋度為(1^0111，1^1:1)，第二無(wú)人飛行器的經(jīng)瑋度為(1^0112，1^七2)0
[0101]按照O度經(jīng)線的基準(zhǔn)，東經(jīng)取經(jīng)度的正值，西經(jīng)取經(jīng)度的負(fù)值，北瑋取瑋度的負(fù)值，南瑋取瑋度的正值，將上述(Lonl，Latl)和(Lon2，Lat2)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到轉(zhuǎn)換后的第一無(wú)人飛行器的經(jīng)瑋度(11^111，11^丨1)和第二無(wú)人飛行器的經(jīng)瑋度(1^0112，11^七2)0
[0102]這時(shí)第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器之間的水平距離Dl為:
[0103]Cl=sin(MLatl)*sin(MLat2)*cos(MLonl_MLon2)+cos(MLatl)*cos(MLat2)；
[0104]Dl =R*arccos(C)*3r/180;
[0105]其中水平距離Dl的單位和地球半徑R的單位相同，如都以千米為單位。
[0106]如在南半球的澳洲進(jìn)行上述水平距離的計(jì)算，則可不需要對(duì)第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器的瑋度進(jìn)行轉(zhuǎn)換。這時(shí)第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器之間的水平距離D2為:
[0107]C2 = sin(Latl )*s in (Lat2)+cos (Latl )*cos( Lat2)*cos (MLonl _MLon2)
[0108]D2 = R*Arccos(C)*Ji/180。
[0109]第一無(wú)人飛行器和第二無(wú)人飛行器的垂直距離H為:
[0110]H= |H1-H2| ；
[0111]其中Hl為第一無(wú)人飛行器的高度，H2為第二無(wú)人飛行器的高度。
[0112]在第一優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法可對(duì)周圍的無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行計(jì)算，以對(duì)無(wú)人飛行器的碰撞情況進(jìn)行提前預(yù)測(cè)以及規(guī)避操作，因此進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0113]本實(shí)用新型還提供一種無(wú)人飛行器的管理裝置，請(qǐng)參照?qǐng)D5，圖5為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第一優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置可使用上述的無(wú)人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行實(shí)施。該無(wú)人飛行器的管理裝置50包括廣播模塊51、響應(yīng)信息接收模塊52以及管理模塊53。
[0114]廣播模塊51用于按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊52用于接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊53用于對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0115]本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置50使用時(shí)，首先廣播模塊51按設(shè)定間隔，向周圍(無(wú)遮擋環(huán)境下，通信距離可達(dá)500米-1000米)進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播，并等待其他無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息。該探詢請(qǐng)求為收集其他無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息的請(qǐng)求。
[0116]隨后無(wú)人飛行器接收到該探詢請(qǐng)求后，會(huì)根據(jù)該探詢請(qǐng)求，收集無(wú)人飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)信息，該飛行狀態(tài)信息包括但不限于無(wú)人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個(gè)。隨后無(wú)人飛行器根據(jù)上述飛行狀態(tài)信息以及該無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符生成探詢響應(yīng)信息，并將該探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理裝置50。
[0117]響應(yīng)信息接收模塊52接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息。
[0118]最后管理模塊53對(duì)響應(yīng)信息接收模塊52獲取的至少一個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0119]管理模塊53可根據(jù)統(tǒng)計(jì)結(jié)果計(jì)算兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離，從而發(fā)送避險(xiǎn)信息；對(duì)接近禁飛區(qū)域的無(wú)人飛行器發(fā)送報(bào)警信息；或后續(xù)對(duì)相應(yīng)區(qū)域中的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行查看，實(shí)現(xiàn)了對(duì)相應(yīng)區(qū)域內(nèi)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息的有效管理。
[0120]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置50的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0121]本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置通過(guò)對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及管理，可有效及時(shí)的確定不同無(wú)人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可及時(shí)給相應(yīng)的無(wú)人飛行器發(fā)送避險(xiǎn)操作信息;提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0122]請(qǐng)參照?qǐng)D6，圖6為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第二優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置可使用上述的無(wú)人飛行器的管理方法的第二優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行實(shí)施，該無(wú)人飛行器的管理裝置60包括廣播模塊61、響應(yīng)信息接收模塊62、管理模塊63、判斷模塊64以及報(bào)警信息發(fā)送模塊65。
[0123]廣播模塊61用于按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊62用于接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊63用于對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ);判斷模塊64用于根據(jù)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及飛行狀態(tài)信息，判斷無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值;報(bào)警信息發(fā)送模塊65用于如無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則向無(wú)人飛行器發(fā)送禁飛報(bào)警信息。
[0124]本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置60使用時(shí)，首先廣播模塊61按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊62接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息;管理模塊63對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0125]隨后判斷模塊64根據(jù)預(yù)設(shè)設(shè)置的預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及響應(yīng)信息接收模塊62接收的飛行狀態(tài)信息，判斷無(wú)人飛行器的當(dāng)前飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值。
[0126]如無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則說(shuō)明無(wú)人飛行器可能會(huì)飛行到預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或已經(jīng)在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域中，這時(shí)報(bào)警信息發(fā)送模塊65給該無(wú)人飛行器發(fā)送禁飛報(bào)警信息，要求無(wú)人飛行器離開(kāi)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或直接要求無(wú)人飛行器進(jìn)行返航操作，以達(dá)到在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域周圍進(jìn)行巡邏以及警示的目的。上述預(yù)設(shè)值可根據(jù)用戶需要以及實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，如無(wú)人飛行器的飛行速度較快，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較大;如無(wú)人飛行器的飛行速度較慢，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較小。
[0127]如無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則說(shuō)明無(wú)人飛行器處于安全飛行區(qū)域，因此可返回廣播模塊61繼續(xù)進(jìn)行無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息的收集，直至管理流程結(jié)束。
[0128]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置60的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0129]在第一優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置可對(duì)周圍的無(wú)人飛行器發(fā)送禁飛報(bào)警信息，避免無(wú)人飛行器誤入禁飛區(qū)域，因此進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0130]請(qǐng)參照?qǐng)D7，圖7為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第三優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置可使用上述的無(wú)人飛行器的管理方法的第三優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行實(shí)施，該無(wú)人飛行器的管理裝置70可包括廣播模塊71、響應(yīng)信息接收模塊72、管理模塊73、當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74以及第一避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊75。
[0131]廣播模塊71用于按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊72用于接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊73用于對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)；當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74用于根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系；第一避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊75用于根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，向兩個(gè)無(wú)人飛行器中至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息。
[0132]本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置70使用時(shí)，首先廣播模塊71按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊72接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息;管理模塊73對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0133]隨后當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74獲取周圍所有的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任意兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，這樣可獲取周圍所有的無(wú)人飛行器兩兩之間的當(dāng)前位置關(guān)系。這里的當(dāng)前位置關(guān)系可為兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的水平距離以及垂直距離。
[0134]最后第一避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊75根據(jù)當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74獲取的兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的水平距離以及垂直距離，判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0135]如兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第一避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊75可向兩個(gè)無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息，以便至少一個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行避險(xiǎn)操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個(gè)，以避免兩個(gè)無(wú)人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第一避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊75不對(duì)兩個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個(gè)無(wú)人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0136]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置70的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0137]在第一優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置可對(duì)周圍的無(wú)人飛行器進(jìn)行相對(duì)位置關(guān)系的計(jì)算，避免無(wú)人飛行器發(fā)生相互碰撞，因此進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0138]請(qǐng)參照?qǐng)D8，圖8為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理裝置的第四優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置可使用上述的無(wú)人飛行器的管理方法的第四優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行實(shí)施，該無(wú)人飛行器的管理裝置80可包括廣播模塊81、響應(yīng)信息接收模塊82、管理模塊83、飛行軌跡信息計(jì)算模塊84、設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85以及第二避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊86。
[0139]廣播模塊81用于按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊82用于接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊83用于對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ);飛行軌跡信息計(jì)算模塊84用于根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85用于根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系;第二避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊86用于根據(jù)兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系，向兩個(gè)無(wú)人飛行器中至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息。
[0140]本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置80使用時(shí)，首先廣播模塊81按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊82接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無(wú)人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求生成，探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息;管理模塊83對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0141]隨后飛行軌跡信息計(jì)算模塊84獲取周圍所有的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任一兩個(gè)所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息。該預(yù)測(cè)飛行軌跡信息包括但不限于無(wú)人飛行器在預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息、高度信息以及時(shí)間點(diǎn)信息中的至少一個(gè)。
[0142]設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85根據(jù)飛行軌跡信息計(jì)算模塊84獲取的兩個(gè)無(wú)人飛行器的預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，生成兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系；這里任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系可為兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的水平距離以及垂直距離。
[0143]最后第二避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊86根據(jù)設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85獲取的兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的水平距離以及垂直距離，判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0144]如兩個(gè)無(wú)人飛行器在某一預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第二避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊86可向兩個(gè)無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息，以便至少一個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行避險(xiǎn)操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個(gè)，以避免兩個(gè)無(wú)人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個(gè)無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的距離均未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第二避險(xiǎn)信息發(fā)送模塊86不對(duì)兩個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個(gè)無(wú)人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0145]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置80的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0146]在第一優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理裝置可對(duì)周圍的無(wú)人飛行器在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行計(jì)算，以對(duì)無(wú)人飛行器的碰撞情況進(jìn)行提前預(yù)測(cè)以及規(guī)避操作，因此進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性。
[0147]請(qǐng)參照?qǐng)D9，圖9為本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法及管理裝置的具體實(shí)施例的使用時(shí)序圖。其中無(wú)人飛行器的管理裝置為管理無(wú)人飛行器91，在該管理無(wú)人飛行器的周圍具有第一無(wú)人飛行器92以及第二無(wú)人飛行器93。該管理方法包括流程:
[0148]1、管理無(wú)人飛行器91的2.4GHz無(wú)線通信單元，周期性的向周圍進(jìn)行探詢請(qǐng)求信息的廣播。同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器等待無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，定時(shí)器可設(shè)置等待響應(yīng)周期為1ms左右。
[0149]2、第一無(wú)人飛行器92的2.4GHz無(wú)線通信模塊在接近管理無(wú)人飛行器91時(shí)，輪詢掃描2.4GHz頻段各信道，接收到管理無(wú)人飛行器91的探詢請(qǐng)求信息。
[0150]3、第一無(wú)人飛行器92接收到探詢請(qǐng)求信息后，通過(guò)第一無(wú)人飛行器92的第一 GPS模塊、第一高度計(jì)、第一速度計(jì)、第一陀螺儀以及第一飛行控制器收集第一無(wú)人飛行器92的第一飛行狀態(tài)信息。生成第一探詢響應(yīng)信息。該第一探詢響應(yīng)信息包括第一無(wú)人飛行器92的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及第一飛行狀態(tài)信息。
[0151]4、第一無(wú)人飛行器92將第一探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理無(wú)人飛行器91，管理無(wú)人飛行器91對(duì)接收到的第一探詢響應(yīng)信息中的第一飛行狀態(tài)信息以及第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0152]5、管理無(wú)人飛行器91發(fā)現(xiàn)第一無(wú)人飛行器92處于預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域內(nèi)，因此向第一無(wú)人飛行器92發(fā)送禁飛報(bào)警信息，要求第一無(wú)人飛行器92離開(kāi)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域。
[0153]6、第二無(wú)人飛行器93的2.4GHz無(wú)線通信模塊在接近管理無(wú)人飛行器91時(shí)，輪詢掃描2.4GHz頻段各信道，接收到管理無(wú)人飛行器91的探詢請(qǐng)求信息。
[0154]7、第二無(wú)人飛行器93接收到探詢請(qǐng)求信息后，通過(guò)第二無(wú)人飛行器93的第二 GPS模塊、第二高度計(jì)、第二速度計(jì)、第二陀螺儀以及第二飛行控制器收集第二無(wú)人飛行器93的第二飛行狀態(tài)信息。生成第二探詢響應(yīng)信息。該第二探詢響應(yīng)信息包括第二無(wú)人飛行器93的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及第二飛行狀態(tài)信息。
[0155]8、第二無(wú)人飛行器93將第二探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理無(wú)人飛行器91，管理無(wú)人飛行器91對(duì)接收到的第二探詢響應(yīng)信息中的第二飛行狀態(tài)信息以及第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及存儲(chǔ)。
[0156]9、管理無(wú)人飛行器91根據(jù)第一無(wú)人飛行器92的第一飛行狀態(tài)信息以及第二無(wú)人飛行器93的第二飛行狀態(tài)信息，判斷第一無(wú)人飛行器92和第二無(wú)人飛行器93之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，因此管理無(wú)人飛行器91向第二無(wú)人飛行器93發(fā)送避險(xiǎn)操作信息，以便第二無(wú)人飛行器93進(jìn)行避險(xiǎn)操作，進(jìn)而避免第一無(wú)人飛行器92和第二無(wú)人飛行器93發(fā)生碰撞。
[0157]這樣即完成了本具體實(shí)施例的無(wú)人飛行器的管理方法及管理裝置的無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0158]本實(shí)用新型還提供一種巡邏無(wú)人飛行器，請(qǐng)參照?qǐng)D10，圖10為本實(shí)用新型的巡邏無(wú)人飛行器的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該巡邏無(wú)人飛行器1000包括包括信息通信服務(wù)器，其中該信息通信服務(wù)器包括無(wú)線通信單元1001、探詢請(qǐng)求生成芯片1002、探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)1003、飛行狀態(tài)信息采集單元1004、存儲(chǔ)器1005、禁飛區(qū)域存儲(chǔ)單元1006、禁飛報(bào)警信息生成芯片1007、當(dāng)前位置計(jì)算芯片1008、第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片1009、預(yù)測(cè)位置計(jì)算芯片1010以及第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片1011。
[0159]無(wú)線通信單元1001用于與其他終端進(jìn)行無(wú)線通信;探詢請(qǐng)求生成芯片1002用于將探詢請(qǐng)求信息通過(guò)無(wú)線通信單元進(jìn)行廣播;探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)1003用于通過(guò)無(wú)線通信單元接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元;其中探詢響應(yīng)信息包括無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息；飛行狀態(tài)信息采集單元1004用于對(duì)探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行采集;存儲(chǔ)器1005用于對(duì)飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行存儲(chǔ)操作。
[0160]禁飛區(qū)域存儲(chǔ)單元1006用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的數(shù)據(jù);并將預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域發(fā)送至禁飛報(bào)警信息生成芯片;禁飛報(bào)警信息生成芯片1007用于將禁飛報(bào)警信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0161]當(dāng)前位置計(jì)算芯片1008用于從存儲(chǔ)器獲取至少兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符;并將兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系發(fā)送至第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片;第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片1009用于將第一避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0162]預(yù)測(cè)位置計(jì)算芯片1010用于從存儲(chǔ)器獲取至少兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符;并將兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系發(fā)送至第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片;第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片1011用于將第二避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。
[0163]本優(yōu)選實(shí)施例的巡邏無(wú)人飛行器1000使用時(shí)，首先探詢請(qǐng)求生成芯片1002將探詢請(qǐng)求信息通過(guò)無(wú)線通信單元1001進(jìn)行廣播。其他無(wú)人飛行器接收到該探詢請(qǐng)求信息后，會(huì)根據(jù)自身的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息生成探詢響應(yīng)信息，并將該探詢響應(yīng)信息發(fā)送至探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)1003。
[0164]隨后探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)1003將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元1004。飛行狀態(tài)信息采集單元1004對(duì)探詢響應(yīng)信息中的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行采集，這樣巡邏無(wú)人飛行器1000就獲取了多個(gè)周圍無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相應(yīng)的機(jī)器標(biāo)識(shí)符。
[0165]然后存儲(chǔ)器1005對(duì)上述飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行存儲(chǔ)操作。
[0166]隨后當(dāng)前位置計(jì)算芯片1008根據(jù)至少兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符，獲取兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系。預(yù)測(cè)位置計(jì)算芯片1010根據(jù)至少兩個(gè)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符;獲取兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系。
[0167]如巡邏無(wú)人飛行器1000的禁飛報(bào)警信息生成芯片1007通過(guò)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息檢測(cè)到無(wú)人飛行器的飛行區(qū)域接近預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域時(shí)，會(huì)生成禁飛報(bào)警信息，并將該禁飛報(bào)警信息通過(guò)無(wú)線通信單元1001發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器，以要求無(wú)人飛行器離開(kāi)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或直接要求無(wú)人飛行器進(jìn)行返航操作。
[0168]如巡邏無(wú)人飛行器1000的第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片1009計(jì)算到兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個(gè)無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息，以便至少一個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行避險(xiǎn)操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個(gè)，以避免兩個(gè)無(wú)人飛行器發(fā)生碰撞。
[0169]如巡邏無(wú)人飛行器1000的第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片1011計(jì)算到兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在某個(gè)預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系，即兩個(gè)無(wú)人飛行器之間的在某個(gè)預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個(gè)無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)發(fā)送避險(xiǎn)操作信息，以便至少一個(gè)無(wú)人飛行器進(jìn)行避險(xiǎn)操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個(gè)，以避免兩個(gè)無(wú)人飛行器發(fā)生碰撞。
[0170]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的巡邏無(wú)人飛行器1000的對(duì)周圍無(wú)人飛行器的管理過(guò)程。
[0171]優(yōu)選的，本優(yōu)選實(shí)施例的巡邏無(wú)人飛行器1000還包括GPS模塊(圖中未示出)、高度計(jì)(圖中未示出)、速度計(jì)(圖中未示出)以及陀螺儀(圖中未示出)XPS模塊用于獲取巡邏無(wú)人飛行器1000的位置信息；高度計(jì)用于獲取巡邏無(wú)人飛行器1000的高度信息；速度計(jì)用于獲取巡邏無(wú)人飛行器1000的飛行速度信息；陀螺儀用于獲取巡邏無(wú)人飛行器1000的飛行方向信息。這樣用戶可方便的對(duì)巡邏無(wú)人飛行器1000進(jìn)行控制。
[0172]本優(yōu)選實(shí)施例中的信息通信服務(wù)器設(shè)置在無(wú)人飛行器中，但是其也可設(shè)置在相應(yīng)的地面工作站或其他硬件設(shè)備中，其具體工作原理與上述巡邏無(wú)人飛行器的優(yōu)選實(shí)施例中的描述相同或相似。
[0173]本實(shí)用新型的無(wú)人飛行器的管理方法、管理裝置、信息通信服務(wù)器及巡邏無(wú)人飛行器通過(guò)對(duì)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及管理，可有效及時(shí)的確定不同無(wú)人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可及時(shí)給相應(yīng)的無(wú)人飛行器發(fā)送避險(xiǎn)操作信息；提高了無(wú)人飛行器的飛行安全性;解決了現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問(wèn)題。
[0174]綜上所述，雖然本實(shí)用新型已以優(yōu)選實(shí)施例揭露如上，但上述優(yōu)選實(shí)施例并非用以限制本實(shí)用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與潤(rùn)飾，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，包括: 無(wú)線通信單元，用于與其他終端進(jìn)行無(wú)線通信； 探詢請(qǐng)求生成芯片，用于將探詢請(qǐng)求信息通過(guò)所述無(wú)線通信單元進(jìn)行廣播； 探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫(kù)，用于通過(guò)所述無(wú)線通信單元接收周圍無(wú)人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元;其中所述探詢響應(yīng)信息包括所述無(wú)人飛行器的機(jī)器標(biāo)識(shí)符以及飛行狀態(tài)信息； 所述飛行狀態(tài)信息采集單元，用于對(duì)所述探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行采集;以及 存儲(chǔ)器，用于對(duì)所述飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符進(jìn)行存儲(chǔ)操作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述信息通信服務(wù)器還包括: 禁飛區(qū)域存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的數(shù)據(jù);并將所述預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域發(fā)送至禁飛報(bào)警信息生成芯片；以及 所述禁飛報(bào)警信息生成芯片，用于將禁飛報(bào)警信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述禁飛報(bào)警信息生成芯片通過(guò)所述無(wú)線通信單元將所述禁飛報(bào)警信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述信息通信服務(wù)器還包括: 當(dāng)前位置計(jì)算芯片，用于從所述存儲(chǔ)器獲取至少兩個(gè)所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符;并將兩個(gè)所述無(wú)人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系發(fā)送至第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片；以及 所述第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片，用于將第一避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片將所述第一避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至兩個(gè)所述無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第一避險(xiǎn)操作信息生成芯片通過(guò)所述無(wú)線通信單元將第一避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述信息通信服務(wù)器還包括: 預(yù)測(cè)位置計(jì)算芯片，用于從所述存儲(chǔ)器獲取至少兩個(gè)所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識(shí)符;并將兩個(gè)所述無(wú)人飛行器之間的在任意預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置關(guān)系發(fā)送至第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片；以及 所述第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片，用于將第二避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片將所述第二避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至兩個(gè)所述無(wú)人飛行器中的至少一個(gè)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無(wú)人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第二避險(xiǎn)操作信息生成芯片通過(guò)所述無(wú)線通信單元將第二避險(xiǎn)操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無(wú)人飛行器。10.一種巡邏無(wú)人飛行器，其特征在于，包括:權(quán)利要求1所述的信息通信服務(wù)器；GPS模塊，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的位置信息；高度計(jì)，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的高度信息；速度計(jì)，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的飛行速度信息；以及陀螺儀，用于獲取所述巡邏無(wú)人飛行器的飛行方向信息。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK205608524SQ201620148692
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年2月26日
【發(fā)明人】陳昊
【申請(qǐng)人】陳昊