電機(jī)的控制裝置、動力系統(tǒng)及無人飛行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型實施例提供一種電機(jī)的控制裝置、動力系統(tǒng)及無人飛行器。該電機(jī)的控制裝置包括處理器、油門信號接口以及電機(jī)控制信號接口，油門信號接口以及電機(jī)控制信號接口均與處理器通訊連接；其中，油門信號接口將接收到的油門控制信號傳遞給處理器，處理器依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)以及油門控制信號計算電機(jī)的控制信號，并通過電機(jī)控制信號接口輸出。本實用新型實施例避免了電機(jī)的控制信號隨著電池電參數(shù)的變化而波動，同時避免了相同的油門信號控制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人機(jī)在做一些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī)在飛行過程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
【專利說明】
電機(jī)的控制裝置、動力系統(tǒng)及無人飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型實施例設(shè)及及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種電機(jī)的控制裝置、動力系統(tǒng) 及無人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有技術(shù)中電池給電調(diào)供電，W便電調(diào)輸出電壓給電機(jī)進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，電 調(diào)接收飛控發(fā)送的油口信號，油口信號的高電平脈寬時間越長表示飛控需要電機(jī)達(dá)到的轉(zhuǎn) 速越大。
[0003] 但是電池在放電過程中其電壓不斷下降，相比于電池的原始滿伏電壓，當(dāng)電調(diào)接 收到相同的油口信號時，隨著電池電壓的下降，電調(diào)輸出給電機(jī)的電壓下降，導(dǎo)致電機(jī)的轉(zhuǎn) 速下降，當(dāng)無人機(jī)在做一些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，并且 無人機(jī)在飛行過程中會出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。 【實用新型內(nèi)容】
[0004] 本實用新型實施例提供一種電機(jī)的控制裝置、動力系統(tǒng)及無人飛行器，W避免電 機(jī)的控制信號隨著電池電參數(shù)的變化而波動。
[0005] 本實用新型實施例的一個方面是提供一種電機(jī)的控制裝置，包括
[0006] 處理器、油口信號接口 W及電機(jī)控制信號接口，所述油口信號接口 W及所述電機(jī) 控制信號接口均與所述處理器通訊連接；
[0007] 其中，所述油口信號接口將接收到的油口控制信號傳遞給所述處理器，所述處理 器依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)W及油口控制信號計算電機(jī)的控制信號，并通過所述電機(jī)控制信 號接口輸出。
[0008] 如上所述的電機(jī)的控制裝置，還包括:電參數(shù)檢測電路，所述電參數(shù)檢測電路與所 述處理器電連接，用于檢測所述電池的當(dāng)前電參數(shù)。
[0009] 如上所述的電機(jī)的控制裝置，所述電參數(shù)檢測電路包括如下至少一種：電量計、電 壓檢測電路、電流檢測電路和電阻檢測電路。
[0010] 如上所述的電機(jī)的控制裝置，所述處理器依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)W及油口控制信 號計算電機(jī)的控制信號的補償量，并且根據(jù)所述控制信號的補償量修正所述電機(jī)的控制信 號。
[0011] 如上所述的電機(jī)的控制裝置，所述處理器依據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓按照預(yù)設(shè)電壓 模型，計算下一時刻所述電機(jī)的控制信號的補償量，其中，所述預(yù)設(shè)電壓模型中的所述電池 的電壓與預(yù)設(shè)的所述補償量一一對應(yīng)。
[0012] 如上所述的電機(jī)的控制裝置，所述電池的當(dāng)前電參數(shù)為所述電池的當(dāng)前電壓，所 述處理器根據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓，實時計算所述電機(jī)的控制信號的補償量。
[0013] 如上所述的電機(jī)的控制裝置，所述處理器根據(jù)所述電機(jī)的電壓的補償量，修正所 述輸出給所述電機(jī)的原電壓。
[0014] 如上所述的電機(jī)的控制裝置，所述處理器依據(jù)所述當(dāng)前電參數(shù)，計算所述電池的 電壓補償量，并且根據(jù)所述電壓補償量對所述電池的輸出電壓進(jìn)行補償，W使所述電池的 輸出電壓維持穩(wěn)定。
[0015] 本實用新型實施例的另一個方面是提供一種動力系統(tǒng)，包括：
[0016] 電機(jī)；
[0017] 所述的電機(jī)的控制裝置，與所述電機(jī)電連接，用于控制所述電機(jī)。
[0018] 本實用新型實施例的另一個方面是提供一種無人飛行器，包括：
[0019] 機(jī)身；
[0020] 所述的動力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動力。
[0021] 本實用新型實施例提供的電機(jī)的控制裝置、動力系統(tǒng)及無人飛行器，通過電機(jī)的 控制裝置依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)W及油口控制信號計算電機(jī)的控制信號，避免了電子調(diào)速 器只依據(jù)油口控制信號控制電機(jī)而造成的電機(jī)的控制信號隨著電池電參數(shù)的變化而波動 的問題，同時避免了相同的油口信號控制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人機(jī)在做一些 需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī)在飛行過程 中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0022] 圖1為本實用新型實施例一提供的電機(jī)的控制方法流程圖；
[0023] 圖2為本實用新型實施例一提供的電機(jī)的控制方法適用的拓?fù)鋱D；
[0024] 圖3為本實用新型實施例二提供的電機(jī)的控制方法流程圖；
[0025] 圖4為本實用新型實施例S提供的電機(jī)的控制方法流程圖；
[0026] 圖5為本實用新型實施例四提供的電機(jī)的控制方法流程圖；
[0027] 圖6為本實用新型實施例五提供的電機(jī)的控制方法流程圖；
[0028] 圖7為本實用新型實施例五提供的電機(jī)的控制方法適用的拓?fù)鋱D；
[0029] 圖8為本實用新型實施例六提供的電機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0030] 圖9為本實用新型實施例屯提供的電機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0031 ]圖10為本實用新型實施例八提供的動力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0032] 圖11為本實用新型實施例十一提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033] 附圖標(biāo)記：
[0034] 20-電池 21-電子調(diào)速器 22-電機(jī)23-飛行控制器
[00巧]24-電壓傳感器25-開關(guān)控制器 26-開關(guān)27-外接電源
[0036] 81-處理器 82-油口信號接口 83-電機(jī)控制信號接口
[0037] 1001-動力系統(tǒng)1002-螺旋獎 1003-電子調(diào)速器
【具體實施方式】
[0038] 下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下 所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0039] 需要說明的是，當(dāng)組件被稱為"固定于"另一個組件，它可W直接在另一個組件上 或者也可W存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是"連接"另一個組件，它可W是直接連接 到另一個組件或者可能同時存在居中組件。
[0040] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng) 域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為 了描述具體地實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語"及/或"包括 一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0041] 下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下 述的實施例及實施例中的特征可W相互組合。
[0042] 實施例一
[0043] 本實用新型實施例一提供一種電機(jī)的控制方法。圖1為本實用新型實施例一提供 的電機(jī)的控制方法流程圖；圖2為本實用新型實施例一提供的電機(jī)的控制方法適用的拓?fù)?圖，如圖2所示，電池20為電子調(diào)速器21供電，電子調(diào)速器21輸出電壓給電機(jī)22進(jìn)而驅(qū)動電 機(jī)轉(zhuǎn)動，并控制電機(jī)22的工作狀態(tài)，如轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向等。飛行控制器23通過無線傳輸方式向電 子調(diào)速器21發(fā)送油口信號，飛行控制器23依據(jù)油口信號的大小控制輸出給電機(jī)22的電壓大 小，進(jìn)而控制電機(jī)22轉(zhuǎn)速的大小，具體地，該油口信號為矩形波，且該矩形波中高電平脈寬 時間越長表示飛行控制器23需要電機(jī)達(dá)到的轉(zhuǎn)速越大。本實用新型實施例針對電池在放電 過程中其電壓不斷下降，導(dǎo)致電機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著下降，致使無人機(jī)在做一些需要高機(jī)動性方 面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，W及越飛越無力的現(xiàn)象，提供了電機(jī)的控制方 法，該方法具體步驟如下：
[0044] 步驟SlOl、獲取電池的當(dāng)前電參數(shù)；
[0045] 本實用新型實施例中方法的執(zhí)行主體可W為電機(jī)的控制裝置，該控制裝置與電機(jī) 連接，控制裝置獲取電池的當(dāng)前電參數(shù)，具體地，電池可連接有電參數(shù)傳感器，該電參數(shù)傳 感器用于檢測電池的電參數(shù)，該控制裝置從該電參數(shù)傳感器獲取電池的當(dāng)前電參數(shù)，或者， 該控制裝置包括電參數(shù)檢測電路，該電參數(shù)檢測電路用于檢測所述電池的當(dāng)前電參數(shù)，所 述電池的當(dāng)前電參數(shù)包括如下至少一種:所述電池的當(dāng)前電量、所述電池的當(dāng)前電壓、所述 電池的當(dāng)前輸出電流和所述電池的當(dāng)前內(nèi)阻。
[0046] 步驟S102、依據(jù)所述當(dāng)前電參數(shù)，計算電機(jī)的控制信號的補償量；
[0047] 由于電池在放電過程中其電參數(shù)在不斷變化，例如電池的電量在不斷下降、電池 的輸出電壓不斷下降、電池的輸出功率不斷減小等，對于相同的油口信號，為了避免電機(jī)的 控制信號隨著電池電參數(shù)的變化而波動，本實用新型實施例根據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)，計算 由于電池電參數(shù)的變化導(dǎo)致電機(jī)的控制信號需要補償?shù)难a償量。
[0048] 在本實用新型實施例中，所述電機(jī)的控制信號包括如下至少一種:所述電機(jī)的轉(zhuǎn) 速，所述電機(jī)的輸出功率。
[0049] 步驟S103、根據(jù)所述控制信號的補償量，修正所述電機(jī)的控制信號。
[0050] 根據(jù)上述步驟計算出的補償量，修正所述電機(jī)的控制信號，由于電機(jī)的控制信號 隨著電池電參數(shù)的跌落而下降，則具體地修正方法可W是在電機(jī)的原控制信號基礎(chǔ)上增加 所述補償量。
[0051] 另外，本實用新型實施例中的電池的當(dāng)前電參數(shù)可W是設(shè)及到電池本身的特征參 數(shù)，電機(jī)的控制信號也可W是設(shè)及到電機(jī)特性的參數(shù)，本實用新型實施例不做限制。
[0052] 本實用新型實施例依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)，計算電機(jī)的控制信號的補償量，并依 據(jù)控制信號的補償量，修正電機(jī)的控制信號，避免了電機(jī)的控制信號隨著電池電參數(shù)的變 化而波動，同時避免了相同的油口信號控制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人機(jī)在做一 些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī)在飛行過 程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
[0053] 實施例二
[0054] 本實用新型實施例二提供一種電機(jī)的控制方法。本實施例是在上述實施例一的基 礎(chǔ)上，具體通過前饋控制方式計算電機(jī)的控制信號的補償量，W及根據(jù)所述控制信號的補 償量，修正所述電機(jī)的控制信號。圖3為本實用新型實施例二提供的電機(jī)的控制方法流程 圖。如圖3所示，本實施例中的方法，可W包括：
[0055] 步驟S301、獲取電池的當(dāng)前電壓；
[0056] 具體地，所述電池的當(dāng)前電參數(shù)為所述電池的當(dāng)前電壓，獲取方法可W為在電源 兩端并聯(lián)接入電壓傳感器，該電壓傳感器可實時檢測該電池的電壓，或者周期性的檢測該 電池的電壓，該電壓傳感器與控制裝置連接，由控制裝置控制電壓傳感器檢測該電池的電 壓，具體可通過控制裝置向電壓傳感器發(fā)送采集控制信號，使電壓傳感器依據(jù)采集控制信 號獲取電池的當(dāng)前電壓。
[0057] 步驟S302、依據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓按照預(yù)設(shè)電壓模型，計算下一時刻所述電機(jī) 的控制信號的補償量，其中，所述預(yù)設(shè)電壓模型中的所述電池的電壓與預(yù)設(shè)的所述補償量 --對應(yīng)；
[0058] 本實用新型實施例中，根據(jù)電池的放電曲線預(yù)先設(shè)置電壓模型，該電壓模型體現(xiàn) 了電池的電壓與電機(jī)的控制信號的補償量的對應(yīng)關(guān)系，具體地，該電壓模型中電池的電壓 與電機(jī)的控制信號的補償量為一一對應(yīng)關(guān)系，在當(dāng)前時刻基于該電壓模型預(yù)測出電池電壓 下降的下一時刻和電壓的下降幅度，并依據(jù)下一時刻電池電壓的下降幅度確定下一時刻電 機(jī)的控制信號的補償量。
[0059] 步驟S303、根據(jù)所述控制信號的補償量，在當(dāng)前時刻修正所述電機(jī)的控制信號。
[0060] 根據(jù)下一時刻所述電機(jī)的控制信號的補償量，在當(dāng)前時刻修正所述電機(jī)的控制信 號，具體為在當(dāng)前時刻所述電機(jī)的控制信號基礎(chǔ)上添加所述補償量，避免下一時刻電機(jī)的 轉(zhuǎn)速因電池電壓的跌落而跌落。
[0061] 本實用新型實施例通過預(yù)設(shè)電壓模型確定電池的電壓與預(yù)設(shè)的補償量之間的一 一對應(yīng)關(guān)系，依據(jù)電池的當(dāng)前電壓按照預(yù)設(shè)電壓模型計算下一時刻電機(jī)的控制信號的補償 量，并在當(dāng)前時刻修正電機(jī)的控制信號，避免下一時刻電機(jī)的轉(zhuǎn)速因電池電壓的跌落而跌 落，提高了修正電機(jī)的控制信號的及時性。
[00創(chuàng)實施例S
[0063] 本實用新型實施例=提供一種電機(jī)的控制方法。本實施例是在上述實施例一的基 礎(chǔ)上，具體通過反饋控制方式計算電機(jī)的控制信號的補償量，W及根據(jù)所述控制信號的補 償量，修正所述電機(jī)的控制信號。圖4為本實用新型實施例=提供的電機(jī)的控制方法流程 圖。如圖4所示，本實施例中的方法，可W包括：
[0064] 步驟S401、獲取電池的當(dāng)前電壓；
[0(?日]步驟S401與步驟S301 -致，此處不再寶述。
[0066] 步驟S402、依據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓，實時計算所述電機(jī)的控制信號的補償量；
[0067] 本實用新型實施例中，電機(jī)的控制信號為電機(jī)的轉(zhuǎn)速?？刂蒲b置獲取到電池的當(dāng) 前電壓后，若電池的當(dāng)前電壓相比于電池的滿伏電壓下降，在油口信號給定的條件下，電機(jī) 的轉(zhuǎn)速已下降，則在當(dāng)前時刻實時計算電機(jī)的轉(zhuǎn)速需要補償?shù)难a償量。
[0068] 步驟S403、所述根據(jù)所述控制信號的補償量，修正所述電機(jī)的控制信號。
[0069] 控制裝置計算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速需要補償?shù)难a償量后主動提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速，具體地， 在已下降的電機(jī)的轉(zhuǎn)速基礎(chǔ)上增加該補償量，避免電機(jī)的轉(zhuǎn)速受電池電壓的波動而變化。
[0070] 本實用新型實施例通過實時計算電機(jī)的控制信號的補償量，并根據(jù)該控制信號的 補償量，修正電機(jī)的控制信號，提高了修正電機(jī)的控制信號的實時性。
[0071] 實施例四
[0072] 本實用新型實施例四提供一種電機(jī)的控制方法。本實施例是在上述實施例=的基 礎(chǔ)上，具體通過反饋控制方式計算電機(jī)的電壓的補償量，W及根據(jù)所述電機(jī)的電壓的補償 量，修正電子調(diào)速器輸出給所述電機(jī)的原電壓。圖5為本實用新型實施例四提供的電機(jī)的控 制方法流程圖。如圖5所示，本實施例中的方法，可W包括：
[0073] 步驟S501、獲取電池的當(dāng)前電壓；
[0074] 步驟S501與步驟S301 -致，此處不再寶述。
[0075] 步驟S502、依據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓，實時計算輸出給所述電機(jī)的電壓的補償量；
[0076] 所述電機(jī)的電壓的補償量根據(jù)所述電池的滿伏電壓與所述電池的當(dāng)電壓的差值 來確定，計算電壓的補償量的公式為
庚中，P表示所述輸出給所述電機(jī)的 電壓的補償量，Vo表示所述電池的滿伏電壓，t表示當(dāng)前時刻，Vt表示所述電池的當(dāng)前電壓， St表示所述當(dāng)前時刻油口信號對應(yīng)的電壓值。
[0077] 例如，電池的滿伏電壓為5V，電子調(diào)速器輸出給電機(jī)的電壓分為5檔，第1檔對應(yīng)輸 出電壓IV，第2檔對應(yīng)輸出電壓2V，第3檔對應(yīng)輸出電壓3V，第4檔對應(yīng)輸出電壓4V，第5檔對 應(yīng)輸出電壓5V，且輸出電壓IV對應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為100轉(zhuǎn)每秒，輸出電壓2V對應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 200轉(zhuǎn)每秒，輸出電壓3V對應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為300轉(zhuǎn)每秒，輸出電壓4V對應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為400轉(zhuǎn) 每秒，輸出電壓5V對應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為500轉(zhuǎn)每秒，假設(shè)油口信號為2,控制電子調(diào)速器輸出給 電機(jī)的電壓為2V，進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速為200轉(zhuǎn)每秒。隨著電池放電其電壓不斷下降，假設(shè) 電池的當(dāng)前電壓為3V，若電子調(diào)速器接收到的油口信號不變，則相對于電池的滿伏電壓5V， 電子調(diào)速器實際輸出給電機(jī)的電壓3
'依據(jù)公式
h算電壓的補
償量為
[0078] 巧WS 、恨巧所述電機(jī)的電壓的補償量，修正所述輸出給所述電機(jī)的原電壓。
[0079] 在電子調(diào)速器實際輸出給電機(jī)的電壓1.2V的基礎(chǔ)上增加 0.8V獲得2V電壓輸出給 電機(jī)，可保證相同的油口信號控制下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速不隨電池電壓的變化而變化。
[0080] 本實用新型實施例通過實時計算輸出給電機(jī)的電壓的補償量，并根據(jù)電機(jī)的電壓 的補償量，修正輸出給所述電機(jī)的原電壓，提高了修正電機(jī)的控制信號的精度。
[0081 ]實施例五
[0082] 本實用新型實施例五提供一種電機(jī)的控制方法。本實用新型實施例采用硬件方式 控制電池的電壓，W使電池的輸出電壓維持穩(wěn)定，避免電機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著電池電壓的波動而 波動。圖6為本實用新型實施例五提供的電機(jī)的控制方法流程圖，如圖6所示，本實施例中的 方法，可W包括：
[0083] 步驟S601、獲取電池的當(dāng)前電參數(shù)；
[0084] 所述電池的當(dāng)前電參數(shù)包括如下至少一種:所述電池的當(dāng)前電量、所述電池的當(dāng) 前電壓、所述電池的當(dāng)前輸出電流和所述電池的當(dāng)前內(nèi)阻。
[0085] 圖7為本實用新型實施例五提供的電機(jī)的控制方法適用的拓?fù)鋱D。如圖7所示，本 實用新型實施例采用硬件方式例如在電源兩端并聯(lián)接入電壓傳感器24,通過該電壓傳感器 24可實時檢測該電池的輸出電壓，或者周期性的檢測該電池的輸出電壓。
[0086] 步驟S602、依據(jù)所述當(dāng)前電參數(shù)，計算所述電池的電壓補償量；
[0087] 該步驟具體依據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓和所述電池的滿伏電壓計算所述電池的電 壓補償量，所述電壓補償量等于所述電池的滿伏電壓與所述電池的當(dāng)前電壓的差值。
[0088] 當(dāng)電壓傳感器24檢測到電池的當(dāng)前電壓時，將電池的當(dāng)前電壓大小傳送給開關(guān)控 制器25,由開關(guān)控制器25計算電池電壓的下降幅度，例如電池的滿伏電壓為5V，電池的當(dāng)前 電壓為4.5V，則電池的電壓補償量為0.5V。
[0089] 步驟S603、根據(jù)所述電壓補償量，對所述電池的輸出電壓進(jìn)行補償，W使所述電池 的輸出電壓維持穩(wěn)定。
[0090] 如圖7所示，電池20通過開關(guān)26與外接電源27連接，當(dāng)電池的電壓下降時，開關(guān)控 制器25開啟開關(guān)26使電池20與外接電源27導(dǎo)通，由外接電源27給電池補償0.5V電壓，保證 電池的輸出電壓維持在5V。
[0091] 或者，當(dāng)電壓傳感器24檢測到電池的當(dāng)前電壓相比于電池的滿伏電壓下降時，可 通過開關(guān)控制器25直接開啟開關(guān)26使電池20與外接電源27導(dǎo)通，由外接電源27給電池補充 電壓，當(dāng)電壓傳感器24檢測到電池的當(dāng)前電壓恢復(fù)到滿伏電壓時，通過開關(guān)控制器25直接 斷開開關(guān)26,當(dāng)電壓傳感器24檢測到電池的當(dāng)前電壓再次下降時，開關(guān)控制器25重復(fù)執(zhí)行 開啟開關(guān)26的操作W及后續(xù)操作。
[0092] 本實用新型實施例通過檢測電池的當(dāng)前電參數(shù)，并依據(jù)該當(dāng)前電參數(shù)，計算電池 的電壓補償量，根據(jù)電壓補償量，對電池的輸出電壓進(jìn)行補償，W使電池的輸出電壓維持穩(wěn) 定，避免了電機(jī)的控制信號隨著電池電參數(shù)的變化而波動，同時避免了相同的油口信號控 制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人機(jī)在做一些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出 現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī)在飛行過程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
[0093] 實施例六
[0094] 本實用新型實施例六提供一種電機(jī)的控制裝置。圖8為本實用新型實施例六提供 的電機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，如圖8所示，所述電機(jī)的控制裝置80包括處理器81、油口信號 接口 82W及電機(jī)控制信號接口 83,所述油口信號接口 82W及所述電機(jī)控制信號接口 83均與 所述處理器81通訊連接;其中，所述油口信號接口82將接收到的油口控制信號傳遞給所述 處理器81，所述處理器81依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)W及油口控制信號計算電機(jī)的控制信號， 并通過所述電機(jī)控制信號接口 83輸出。
[00%]本實用新型實施例提供的控制裝置可W具體用于執(zhí)行上述圖I所提供的方法實施 例，具體功能此處不再寶述。
[0096] 本實用新型實施例通過電機(jī)的控制裝置依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)W及油口控制信 號計算電機(jī)的控制信號，避免了電子調(diào)速器只依據(jù)油口控制信號控制電機(jī)而造成的電機(jī)的 控制信號隨著電池電參數(shù)的變化而波動的問題，同時避免了相同的油口信號控制下電機(jī)的 控制信號不同，解決了無人機(jī)在做一些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩 的問題，同時避免了無人機(jī)在飛行過程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
[0097] 實施例屯
[0098] 圖9為本實用新型實施例屯提供的電機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，如圖9所示，在實施 例六的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，電機(jī)的控制裝置80還包括電參數(shù)檢測電路84，電參數(shù)檢測電路84 與處理器81電連接，用于檢測所述電池的當(dāng)前電參數(shù)。
[0099] 進(jìn)一步地，所述電參數(shù)檢測電路84包括如下至少一種：電量計、電壓檢測電路、電 流檢測電路和電阻檢測電路。
[0100] 在上述實施例六提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，處理器81可W依據(jù)電池的 當(dāng)前電參數(shù)W及油口控制信號計算電機(jī)的控制信號的補償量，并且根據(jù)所述控制信號的補 償量修正所述電機(jī)的控制信號。具體地，處理器81依據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓按照預(yù)設(shè)電壓 模型，計算下一時刻所述電機(jī)的控制信號的補償量，其中，所述預(yù)設(shè)電壓模型中的所述電池 的電壓與預(yù)設(shè)的所述補償量一一對應(yīng)。
[0101] 在上述實施例六提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述電池的當(dāng)前電參數(shù)為 所述電池的當(dāng)前電壓，所述處理器81根據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓，實時計算所述電機(jī)的控制 信號的補償量。另外，處理器81根據(jù)所述電機(jī)的電壓的補償量，修正所述輸出給所述電機(jī)的 原電壓。
[0102] 在上述實施例六提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，處理器81依據(jù)所述當(dāng)前電 參數(shù)，計算所述電池的電壓補償量，并且根據(jù)所述電壓補償量對所述電池的輸出電壓進(jìn)行 補償，W使所述電池的輸出電壓維持穩(wěn)定。
[0103] 本實用新型實施例提供的控制裝置可W具體用于執(zhí)行上述圖3、4、5所提供的方法 實施例，具體功能此處不再寶述。
[0104] 本實用新型實施例通過預(yù)設(shè)電壓模型確定電池的電壓與預(yù)設(shè)的補償量之間的一 一對應(yīng)關(guān)系，依據(jù)電池的當(dāng)前電壓按照預(yù)設(shè)電壓模型計算下一時刻電機(jī)的控制信號的補償 量，并在當(dāng)前時刻修正電機(jī)的控制信號，避免下一時刻電機(jī)的轉(zhuǎn)速因電池電壓的跌落而跌 落，提高了修正電機(jī)的控制信號的及時性;通過實時計算電機(jī)的控制信號的補償量，并根據(jù) 該控制信號的補償量，修正電機(jī)的控制信號，提高了修正電機(jī)的控制信號的實時性;通過實 時計算輸出給電機(jī)的電壓的補償量，并根據(jù)電機(jī)的電壓的補償量，修正輸出給所述電機(jī)的 原電壓，提高了修正電機(jī)的控制信號的精度。
[0105] 實施例八
[0106] 本實用新型實施例八提供一種動力系統(tǒng)。圖10為本實用新型實施例八提供的動力 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖10所示，動力系統(tǒng)90包括電機(jī)91和控制裝置80,控制裝置80與電機(jī)91電 連接，用于控制電機(jī)91;所述控制裝置80為實施例六或?qū)嵤├退龅碾姍C(jī)的控制裝置。
[0107] 本實用新型實施例依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)，計算電機(jī)的控制信號的補償量，并依 據(jù)控制信號的補償量，修正電機(jī)的控制信號，避免了電機(jī)的控制信號隨著電池電參數(shù)的變 化而波動，同時避免了相同的油口信號控制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人機(jī)在做一 些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī)在飛行過 程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
[010引實施例九
[0109] 本實用新型實施例九提供一種無人飛行器。圖11為本實用新型實施例十一提供的 無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖11所示，本實施例中的無人飛行器可W包括:機(jī)身、動力系 統(tǒng)1001、螺旋獎1002、飛行控制器W及電子調(diào)速器1003;其中，動力系統(tǒng)1001具體為圖10所 示的動力系統(tǒng)90，動力系統(tǒng)90安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動力。
[0110] 本實用新型實施例依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)，計算電機(jī)的控制信號的補償量，并依 據(jù)控制信號的補償量，修正電機(jī)的控制信號，避免了電機(jī)的控制信號隨著電池電參數(shù)的變 化而波動，同時避免了相同的油口信號控制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人機(jī)在做一 些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī)在飛行過 程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
[0111] 綜上所述，本實用新型實施例依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)，計算電機(jī)的控制信號的補 償量，并依據(jù)控制信號的補償量，修正電機(jī)的控制信號，避免了電機(jī)的控制信號隨著電池電 參數(shù)的變化而波動，同時避免了相同的油口信號控制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人 機(jī)在做一些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī) 在飛行過程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象；依據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)，計算電機(jī)的控制信號的補 償量，并依據(jù)控制信號的補償量，修正電機(jī)的控制信號，避免了電機(jī)的控制信號隨著電池電 參數(shù)的變化而波動，同時避免了相同的油口信號控制下電機(jī)的控制信號不同，解決了無人 機(jī)在做一些需要高機(jī)動性方面的動作時，常常會出現(xiàn)反應(yīng)遲緩的問題，同時避免了無人機(jī) 在飛行過程中出現(xiàn)越飛越無力的現(xiàn)象。
[0112] 在本實用新型所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所掲露的裝置和方法，可W通 過其它的方式實現(xiàn)。例如，W上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃 分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可W有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可 W結(jié)合或者可W集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可W忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討 論的相互之間的禪合或直接禪合或通信連接可W是通過一些接口，裝置或單元的間接禪合 或通信連接，可W是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0113] 所述作為分離部件說明的單元可W是或者也可W不是物理上分開的，作為單元顯 示的部件可W是或者也可W不是物理單元，即可W位于一個地方，或者也可W分布到多個 網(wǎng)絡(luò)單元上。可W根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目 的。
[0114] 另外，在本實用新型各個實施例中的各功能單元可W集成在一個處理單元中，也 可W是各個單元單獨物理存在，也可W兩個或兩個W上單元集成在一個單元中。上述集成 的單元既可W采用硬件的形式實現(xiàn)，也可W采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0115] 上述W軟件功能單元的形式實現(xiàn)的集成的單元，可W存儲在一個計算機(jī)可讀取存 儲介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用W使得一臺計算機(jī) 設(shè)備(可W是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本實用新型 各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器 (Read-Only Memoir ,ROM)、隨機(jī)存取存儲器（Random Access Memoir ,RAM)、磁碟或者光盤 等各種可W存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0116] 本領(lǐng)域技術(shù)人員可W清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅W上述各功能模塊 的劃分進(jìn)行舉例說明，實際應(yīng)用中，可W根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完 成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，W完成W上描述的全部或者部分功能。上 述描述的裝置的具體工作過程，可W參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再寶述。
[0117] 最后應(yīng)說明的是：W上各實施例僅用W說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限 審IJ;盡管參照前述各實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng) 理解:其依然可W對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部 技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而運些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新 型各實施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種電機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括處理器、油門信號接口以及電機(jī)控制信號接 口，所述油門信號接口以及所述電機(jī)控制信號接口均與所述處理器通訊連接； 其中，所述油門信號接口將接收到的油門控制信號傳遞給所述處理器，所述處理器依 據(jù)電池的當(dāng)前電參數(shù)以及油門控制信號計算電機(jī)的控制信號，并通過所述電機(jī)控制信號接 口輸出。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)的控制裝置，其特征在于，還包括： 電參數(shù)檢測電路，所述電參數(shù)檢測電路與所述處理器電連接，用于檢測所述電池的當(dāng) 前電參數(shù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述電參數(shù)檢測電路包括如下 至少一種:電量計、電壓檢測電路、電流檢測電路和電阻檢測電路。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述處理器依據(jù)電池的當(dāng)前電 參數(shù)以及油門控制信號計算電機(jī)的控制信號的補償量，并且根據(jù)所述控制信號的補償量修 正所述電機(jī)的控制信號。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述處理器依據(jù)所述電池的當(dāng) 前電壓按照預(yù)設(shè)電壓模型，計算下一時刻所述電機(jī)的控制信號的補償量，其中，所述預(yù)設(shè)電 壓模型中的所述電池的電壓與預(yù)設(shè)的所述補償量一一對應(yīng)。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述電池的當(dāng)前電參數(shù)為所述 電池的當(dāng)前電壓，所述處理器根據(jù)所述電池的當(dāng)前電壓，實時計算所述電機(jī)的控制信號的 補償量。7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述處理器根據(jù)所述電機(jī)的電 壓的補償量，修正所述輸出給所述電機(jī)的原電壓。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述處理器依據(jù)所述當(dāng)前電參 數(shù)，計算所述電池的電壓補償量，并且根據(jù)所述電壓補償量對所述電池的輸出電壓進(jìn)行補 償，以使所述電池的輸出電壓維持穩(wěn)定。9. 一種動力系統(tǒng)，其特征在于，包括： 電機(jī)； 權(quán)利要求1-8任一項所述的控制裝置，與所述電機(jī)電連接，用于控制所述電機(jī)。10. -種無人飛行器，其特征在于，包括： 機(jī)身； 權(quán)利要求9所述的動力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動力。
【文檔編號】B64D31/00GK205525004SQ201620156788
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年3月1日
【發(fā)明人】周長興, 藍(lán)求, 倪錦云
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司