1.一種用于使騎乘者(2)移動(dòng)的車輛(1)，其具有在地面(3)上滾動(dòng)的球(4)，具有不穩(wěn)定地支承在所述球(4)上的騎乘者(2)在所述車輛(1)的運(yùn)行期間以平衡的方式站立在其上的承載元件(5)，具有支承在所述承載元件(5)上并且驅(qū)動(dòng)所述球(4)的驅(qū)動(dòng)裝置(6)，并且具有控制器(7)，經(jīng)由所述控制器，能夠根據(jù)所述承載元件(5)的傾斜度和所述承載元件(5)的傾斜方向?qū)⑺鲵?qū)動(dòng)裝置(6)控制在期望的行進(jìn)方向上，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(6)包括四個(gè)全向輪(11a、11b、11c、11d)，所述四個(gè)全向輪中的至少兩個(gè)全向輪(11a、11b、11c、11d)具有傾斜角(γa、γb、γc、γd)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛(1)，其特征在于，兩個(gè)相對(duì)的全向輪(11a、11b、11c、11d)的傾斜角(γa、γb、γc、γd)是共同旋轉(zhuǎn)的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛(1)，其特征在于，所有全向輪(11a、11b、11c、11d)傾斜了傾斜角(γa、γb、γc、γd)，并且相鄰全向輪(11a、11b、11c、11d)的所述傾斜角(γa、γb、γc、γd)是反向旋轉(zhuǎn)的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛(1)，其特征在于，所有所述四個(gè)全向輪(11a、11b、11c、11d)傾斜了傾斜角(γa、γb、γc、γd)，并且所有所述四個(gè)全向輪(11a、11b、11c、11d)的所述傾斜角(γa、γb、γc、γd)是共同旋轉(zhuǎn)的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，相對(duì)于所述球(4)的垂直軸線(z)的所述傾斜角(γa、γb、γc、γd)在-45度至+45度，優(yōu)選地在-5度至-15度以及+5度至+15度的范圍內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述四個(gè)全向輪(11a、11b、11c、11d)相對(duì)于所述球(4)的縱向軸線(x)折疊了折疊角(δa、δb、δc、δd)，其中，所述折疊角(δa、δb、δc、δd)在-110度和+110度之間，優(yōu)選地在0度和45度之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述四個(gè)全向輪(11a和11b、11c和11d)之間的間隔角(αab、αcd)在80度和110度之間，優(yōu)選地為90度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，在從所述球(4)的中心點(diǎn)延伸通過(guò)相應(yīng)全向輪(11a、11b、11c、11d)的旋轉(zhuǎn)軸線(11ay、11by、11cy、11dy)的線與所述球(4)的中維線(4c)之間的仰角(βa、βb、βc、βd)在20度與+65度之間，優(yōu)選地在0度與45度之間，特別優(yōu)選地為0度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述承載元件(5)復(fù)制所述球(4)的形狀，具有更大的直徑。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述承載元件(5)包括蓋部(5a)、兩個(gè)站立部(5b)和環(huán)部(5c)，所述蓋部(5a)覆蓋所述球(4)的上部，并且所述球(4)的下部向下突出離開(kāi)所述環(huán)部(5c)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述承載元件(5)的所述兩個(gè)站立部(5b)基本上設(shè)置在所述球(4)的中維線(4c)處。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，用于所述騎乘者(2)的站立表面(10)設(shè)置在所述兩個(gè)站立部(5b)上，并且具有站立表面(10)的所述兩個(gè)站立部(5b)以關(guān)于所述球(4)相對(duì)的方式設(shè)置。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(6)附接至所述承載元件(5)的所述環(huán)部(5c)，并且所述四個(gè)全向輪(11a、11b、11c、11d)每一個(gè)安裝在旋轉(zhuǎn)軸線(11ay、11by、11cy、11dy)上。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，每個(gè)全向輪(11a、11b、11c、11d)經(jīng)由電動(dòng)馬達(dá)(12a、12b、12c、12d)被直接驅(qū)動(dòng)而無(wú)需變速器的互連，并且每個(gè)電動(dòng)馬達(dá)(12a、12b、12c、12d)附接至所述承載元件(5)的所述環(huán)部(5c)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛(1)，其特征在于，所述電動(dòng)馬達(dá)(12a、12b、12c、12d)經(jīng)由至少一個(gè)可再充電電池(19)被供電，并且所述電池(19)圍繞所述球(4)的圓周以均勻分布的方式布置在所述承載元件(5)的安裝空間(8)中。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，陀螺儀(16a、16b、16c)設(shè)置在所述承載元件(5)上和下方，并且測(cè)量所述承載元件(5)的所述傾斜度和傾斜方向，并且將所測(cè)量的傾斜度和傾斜方向傳輸?shù)剿鲈u(píng)估控制器(17a、17b)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述評(píng)估控制器(17a，17b)包括平衡控制模塊，所述平衡控制模塊輔助騎乘者(2)將所述承載元件(5)平衡處于在空間中的水平位置。
18.根據(jù)權(quán)利要求1至17中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，四個(gè)傳感器(10b、10c、10d、10e)設(shè)置在所述承載元件(5)的所述站立表面(10)上，并且記錄所述騎乘者(2)的腳(2a)的腳趾或腳后跟的存在，并且將測(cè)量的重量變化傳輸?shù)剿鲈u(píng)估控制器(17b)。
19.根據(jù)權(quán)利要求1至18中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述承載元件(5)經(jīng)由支承裝置(9)支承在所述球(4)上，其中所述支承裝置(9)包括至少一個(gè)非從動(dòng)全向輪(9a、9b、9c、9d)。
20.根據(jù)權(quán)利要求1至19中任一項(xiàng)所述的車輛(1)，其特征在于，所述車輛(1)沒(méi)有把手。