1.一種基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛系統(tǒng)，包括盾構(gòu)機、水平運輸機車和龍門吊；所述盾構(gòu)機包括掘進鉆頭、防撞梁、管片轉(zhuǎn)運區(qū)域、砂漿轉(zhuǎn)運區(qū)域和出渣口區(qū)域；所述水平運輸機車包括動力車廂、渣土裝載車廂、砂漿運輸車廂和管片運輸車廂；其特征在于，還包括：無線通信設(shè)備，所述盾構(gòu)機、所述水平運輸機車和所述龍門吊分別與所述無線通信設(shè)備連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述水平運輸機車的車頭設(shè)置有車首攝像頭，所述水平運輸機車的車尾設(shè)置有車尾攝像頭；所述水平運輸機車上還搭載有列車自動防護模塊，所述列車自動防護模塊根據(jù)所述車首攝像頭和所述車尾攝像頭的畫面，判斷行駛過程中是否具有安全風險；在不具有安全風險時，通知列車自動運行模塊控制所述水平運輸機車行進；在具有安全風險時，通知列車自動運行模塊控制所述水平運輸機車停止行進。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述水平運輸機車上還搭載有車載人機界面；所述車載人機界面用于顯示各成像設(shè)備采集的視頻或圖像數(shù)據(jù)；所述成像設(shè)備包括第一深度相機、第二深度相機、第三深度相機、龍門吊攝像頭、車首攝像頭和車尾攝像頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述渣土裝載車廂的數(shù)量至少為兩個，所述渣土裝載車廂用于裝載盾構(gòu)機在掘進過程中產(chǎn)生的渣土；所述管片運輸車廂的數(shù)量至少為兩個，所述管片運輸車廂裝載的管片用于加固隧道；所述砂漿運輸車廂的數(shù)量至少為一個，所述砂漿運輸車廂裝載的砂漿用于填充所述管片之間的縫隙。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述列車自動運行模塊具體用于：在所述管片運輸車廂和所述砂漿運輸車廂不為空時，將所述管片運輸車廂脫離所述水平運輸機車并?？吭谒龉芷D(zhuǎn)運區(qū)域，將所述砂漿運輸車廂脫離所述水平運輸機車并?？吭谒錾皾{轉(zhuǎn)運區(qū)域；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述水平運輸機車上還設(shè)有激光測速傳感器和輪軸測速傳感器，所述激光測速傳感器和所述輪軸測速傳感器用于測量得到所述水平運輸機車的行進速度。
7.一種基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛方法，其特征在于，應用如權(quán)利要求1-6任一項所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛系統(tǒng)，所述基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛方法包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛方法，其特征在于，還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛方法，其特征在于，所述渣土裝載車廂的數(shù)量至少為兩個，所述渣土裝載車廂用于裝載盾構(gòu)機在掘進過程中產(chǎn)生的渣土；所述管片運輸車廂的數(shù)量至少為兩個，所述管片運輸車廂裝載的管片用于加固隧道；所述砂漿運輸車廂的數(shù)量至少為一個，所述砂漿運輸車廂裝載的砂漿用于填充所述管片之間的縫隙。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于盾構(gòu)法的水平運輸機車自動駕駛方法，其特征在于，根據(jù)水平運輸機車與出渣口區(qū)域之間的距離和第二預設(shè)?？烤嚯x，控制水平運輸機車的動作，使渣土裝載車廂停靠在出渣口區(qū)域，具體包括：