]當(dāng)線圈91d被通電時(shí)，其將產(chǎn)生磁吸力以朝向芯91i拉動(dòng)電樞91g，使得使柱塞91b壓靠閥座91e的壓力將減小，從而使閥體91a中的流體路徑通過進(jìn)入入口 91 j的制動(dòng)流體的壓力而被打開。因此，制動(dòng)流體開始從第一螺線管閥91的入口 91j流至出口 91k。柱塞91b移動(dòng)至入口 91 j與出口 91k之間的作用在柱塞91b上的壓力差與由線圈91d和螺旋彈簧91c產(chǎn)生并且施加在柱塞91b上的壓力(即磁吸力和彈簧壓力的總和)處于平衡狀態(tài)的位置。供給至線圈91d的電流量在占空因數(shù)控制模式下進(jìn)行調(diào)節(jié)。具體地，使閥本體91f壓靠閥座91e的壓力取決于由制動(dòng)E⑶6產(chǎn)生的脈沖信號(hào)的占空因數(shù)，由此改變?nèi)肟?91 j與出口 91k之間的壓力差。
[0162]如圖8B中所示，第二螺線管閥92基本上由閥體92a、柱塞92b、螺旋彈簧92c、線圈92d以及芯92i構(gòu)成。閥體92a、柱塞92b、螺旋彈簧92c、線圈92d以及芯92i在結(jié)構(gòu)和操作方面與第一螺線管閥91的閥體91a、柱塞91b、螺旋彈簧91c、線圈91d以及芯91i大致相同，此處將省略對它們的詳細(xì)說明。
[0163]如圖8B中可以觀察到的，螺旋彈簧92c設(shè)置成遠(yuǎn)離閥座92e推壓柱塞92b。芯92i靠近入口 92j安裝在閥體92a內(nèi)并且面向電樞92g。當(dāng)線圈92d被置于斷電狀態(tài)下時(shí)，螺旋彈簧92c用以保持閥本體92f遠(yuǎn)離閥座92e，從而打開在閥體92a中連接入口 92i與出口 92k的流體路徑。當(dāng)線圈92d被通電時(shí)，其將產(chǎn)生磁吸力以朝向芯92i拉動(dòng)電樞92g，使得柱塞92b朝向入口 92j移動(dòng)，并且閥本體92f氣密地坐置在閥座92e上。這阻塞了入口92j與出口 92k之間的流體連通。如從以上討論中清楚的，第二螺線管閥92為用以根據(jù)供給至線圈92d的電流量控制從其釋放的制動(dòng)流體的壓力的電磁釋壓閥。
[0164]當(dāng)進(jìn)入將在稍后詳細(xì)地描述的防碰撞制動(dòng)模式時(shí)，E⑶6關(guān)閉第二螺線管閥92，從而氣密地封閉通向儲(chǔ)液器19的先導(dǎo)室12x，也就是說，阻塞先導(dǎo)室12x與儲(chǔ)液器19之間的流體連通。隨后，E⑶6打開螺線管閥91，使得如圖13中清晰地示出的，其壓力通過第一螺線管閥被調(diào)節(jié)至先導(dǎo)壓力的制動(dòng)流體通過液壓壓力供給端口 llz、第六端口 Hg、第二內(nèi)端口 12e、流動(dòng)路徑12y以及流體流動(dòng)路徑12η流入先導(dǎo)室12χ中。被調(diào)節(jié)至先導(dǎo)壓力的制動(dòng)流體隨后流至先導(dǎo)壓力導(dǎo)入路徑23χ并流至保持活塞33的保持腔33c。先導(dǎo)壓力于是作用在滑閥活塞23的缸內(nèi)部分23a的后端面上。這使得通過先導(dǎo)壓力與滑閥活塞23的橫截面面積(即，密封面積)的乘積得到的驅(qū)動(dòng)力(即，液壓壓力)被施加在滑閥活塞23上，使得滑閥活塞23如上所述向前移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)增壓模式，從而在伺服室1c中產(chǎn)生了伺服壓力。
[0165]當(dāng)為通過用伺服壓力乘以滑閥活塞23的橫截面面積(S卩，密封面積)得到的返回力與由滑閥彈簧25產(chǎn)生的彈簧壓力的組合的總力與通過用先導(dǎo)壓力乘以滑閥活塞23的橫截面面積得到的驅(qū)動(dòng)力平衡時(shí)，滑閥活塞23移動(dòng)至壓力保持位置以實(shí)現(xiàn)壓力保持模式。當(dāng)先導(dǎo)壓力下降從而使得為返回力與滑閥彈簧25的彈簧壓力的組合的總力超過上述驅(qū)動(dòng)力時(shí)，滑閥活塞23向后移動(dòng)至如圖3中所示的減壓位置，從而確立減壓模式，使得伺服室1c中的伺服壓力下降。以此方式，先導(dǎo)壓力與伺服壓力根據(jù)滑閥活塞23的運(yùn)動(dòng)具有比例關(guān)系O
[0166]當(dāng)先導(dǎo)室12x中獲得了先導(dǎo)壓力時(shí)，如圖13中清晰地示出的，先導(dǎo)壓力迫使壓力保持活塞33向后，直到該壓力保持活塞33與C型圈85接觸為止。如上所述，C型圈85用作止動(dòng)件以保持住保持活塞33以免其向后滑動(dòng)，從而消除了車輛駕駛員感受到的因壓力保持活塞33的向后運(yùn)行引起的制動(dòng)踏板71的下壓感上的改變。
[0167]壓力傳感器99設(shè)置在管路68中在第一螺線管閥91與液壓壓力供給端口 Ilg之間并且用以測量管路68中的制動(dòng)流體的壓力一一即，測量導(dǎo)入先導(dǎo)室12x的先導(dǎo)壓力一一并向ECU 6輸出指示該壓力的信號(hào)。
[0168]防碰搐制動(dòng)
[0169]下文將參照圖9的流程圖描述由制動(dòng)ECU 6執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)碰撞制動(dòng)模式的防碰撞制動(dòng)任務(wù)。制動(dòng)ECU 6用作防碰撞控制器。制動(dòng)ECU6在系統(tǒng)車輛被開動(dòng)行駛時(shí)進(jìn)入防碰撞制動(dòng)模式并且開始圖9的程序。
[0170]在進(jìn)入程序之后，程序進(jìn)行至步驟SI 11，在步驟SI 11中，制動(dòng)E⑶6分析來自障礙物檢測器97的輸出以判斷系統(tǒng)車輛前進(jìn)方向上的前方是否存在障礙物。
[0171]如果在步驟Slll中得到否定結(jié)果，則程序重復(fù)步驟Slll中的操作?？蛇x地，如果得到肯定結(jié)果，則程序進(jìn)行至步驟S112，在步驟S112中，制動(dòng)ECU 6分析來自障礙物檢測器97和輪速傳感器Sfl、Sfr, Srl和Srr的輸出并且判斷是否存在系統(tǒng)車輛將與障礙物發(fā)生碰撞的可能性。如果得到否定結(jié)果，則程序返回至步驟S111?？蛇x地，如果得到肯定結(jié)果，則程序進(jìn)行至步驟S113。
[0172]在步驟SI 13中，制動(dòng)E⑶6分析來自障礙物檢測器97和輪速傳感器Sfl、Sfr、Srl和Srr的輸出以判斷系統(tǒng)車輛的速度V是否小于或等于第一基準(zhǔn)速度(例如30km/h)以及系統(tǒng)車輛是否正在如圖12中所示的碰撞風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警位置前方行駛。如果得到肯定結(jié)果，意味著系統(tǒng)車輛快于第一基準(zhǔn)速度并且位于障礙物與碰撞風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警位置之間，則程序進(jìn)行至步驟S121。可選地，如果得到否定結(jié)果，意味著以上條件中的至少一個(gè)條件沒有得到滿足，則程序進(jìn)行至步驟S131。碰撞風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警位置如圖12中所示被限定為在障礙物位于障礙物檢測器97的雷達(dá)范圍(即障礙物可檢測范圍)內(nèi)時(shí)除非系統(tǒng)車輛以例如5m/s2或更大的給定速率減速否則系統(tǒng)車輛將與由障礙物檢測器97追蹤到的障礙物發(fā)生碰撞的位置。例如，如果已經(jīng)離開系統(tǒng)車輛前方的由圖12中的虛線所指示的雷達(dá)可檢測范圍的障礙物B如圖12中的箭頭所表示的在雷達(dá)可檢測范圍內(nèi)出現(xiàn)在距系統(tǒng)車輛設(shè)定距離內(nèi)，則制動(dòng)ECU 6確定系統(tǒng)車輛相比碰撞風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警位置更靠近障礙物B，換句話說，系統(tǒng)車輛此時(shí)位于碰撞風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警位置與障礙物B之間。所述設(shè)定距離為在障礙物檢測器97首次檢測到障礙物A時(shí)障礙物A與碰撞風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警位置之間的距離。
[0173]在步驟S121中，制動(dòng)E⑶6選擇如圖1OB中所示的用于在防碰撞制動(dòng)模式下使用的第二制動(dòng)映射。第二制動(dòng)映射被實(shí)現(xiàn)為使得先導(dǎo)壓力的水平將快速地達(dá)到目標(biāo)先導(dǎo)壓力。具體地，第二制動(dòng)映射將系統(tǒng)車輛開始制動(dòng)之后的先導(dǎo)壓力的增大速率設(shè)定得比圖1OA的第一制動(dòng)映射中的該增大速率更大。第二制動(dòng)映射中設(shè)定的目標(biāo)先導(dǎo)壓力高于圖1OA的第一制動(dòng)映射中的目標(biāo)先導(dǎo)壓力。在步驟S121之后，程序進(jìn)行至步驟S122，在步驟S122中，制動(dòng)E⑶6致動(dòng)報(bào)警裝置98以通知駕駛員有碰撞風(fēng)險(xiǎn)。程序隨后進(jìn)行至步驟S151。
[0174]如果在步驟S113中得到否定結(jié)果，則程序進(jìn)行至步驟S131，在步驟S131中，利用來自輪速傳感器Sfl、Sfr, Srl和Srr的輸出判斷系統(tǒng)車輛的速度V是否小于第二基準(zhǔn)速度(例如60km/h)。如果得到肯定結(jié)果，意味著速度V小于第二基準(zhǔn)速度，則程序進(jìn)行至步驟S132?；蛘?，如果得到否定結(jié)果，意味著速度V大于或等于第二基準(zhǔn)速度，則程序進(jìn)行至步驟S133。第二基準(zhǔn)速度設(shè)定得比在步驟S113中使用的第一基準(zhǔn)速度更大。
[0175]在步驟S132中，制動(dòng)E⑶6選擇圖1OA中的第一制動(dòng)映射。第一制動(dòng)映射制備成具有比第二制動(dòng)映射中的目標(biāo)先導(dǎo)壓力更小的目標(biāo)先導(dǎo)壓力。第一制動(dòng)映射還制備成其在系統(tǒng)車輛開始制動(dòng)之后的先導(dǎo)壓力增大的速率比圖1OB的第二制動(dòng)映射中的該速率要小。在步驟S132之后，程序進(jìn)行至步驟S142。
[0176]在步驟S133中，制動(dòng)E⑶6選擇圖1OC中的第三制動(dòng)映射。第三制動(dòng)映射被實(shí)現(xiàn)成使得先導(dǎo)壓力首先沿著線I以較小的速率增大，然后沿著線2保持恒定持續(xù)給定的時(shí)間段，然后沿著線3以較大的速率增大至目標(biāo)先導(dǎo)壓力。先導(dǎo)壓力沿著線3增大的速率設(shè)定得比沿著線I增大的速率更大。在步驟S133之后，程序進(jìn)行至步驟S142。
[0177]在步驟S142中，制動(dòng)ECU 6分析來自障礙物檢測器97的輸出并且判斷系統(tǒng)車輛是否已經(jīng)到達(dá)碰撞風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警位置。如果得到否定結(jié)果，則程序重復(fù)步驟S142?；蛘?，如果得到肯定結(jié)果，則程序進(jìn)行至步驟S143。
[0178]在步驟S143中，制動(dòng)E⑶6致動(dòng)報(bào)警裝置98以通知駕駛員有碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
[0179]程序進(jìn)行至步驟S144，在步驟S144中，制動(dòng)E⑶6監(jiān)測來自制動(dòng)傳感器72的輸出并且判斷系統(tǒng)車輛的駕駛員在自步驟S143中的操作開始起的給定時(shí)間段(例如若干秒)內(nèi)是否已經(jīng)下壓制動(dòng)踏板71。如果得到肯定結(jié)果，則程序返回至步驟S111。或者，如果得到否定結(jié)果，則程序進(jìn)行至步驟S145。
[0180]在步驟S145中，制動(dòng)E⑶6判斷系統(tǒng)車輛是否已經(jīng)到達(dá)如圖11中所示的防碰撞制動(dòng)起動(dòng)位置。如果得到肯定結(jié)果，則程序進(jìn)行至步驟S151。或者，如果得到否定結(jié)果，意味著系統(tǒng)車輛還沒有到達(dá)防碰撞制動(dòng)起動(dòng)位置，則程序返回至步驟S143。防碰撞制動(dòng)起動(dòng)位置為距離由障礙物檢測器97此時(shí)追蹤的朝向系統(tǒng)車輛的障礙物的位置的、為防碰撞間隔與系統(tǒng)車輛的制動(dòng)距離的總和的位置。防碰撞間隔為與障礙物的碰撞預(yù)期已經(jīng)被避免一一也就是說，系統(tǒng)車輛相對于障礙物的速度預(yù)期被減小至零一一時(shí)障礙物與系統(tǒng)車輛之間的間隔。防碰撞間隔取決于系統(tǒng)車輛相對于障礙物的當(dāng)前速度。例如，當(dāng)系統(tǒng)車輛相對于障礙物的當(dāng)前相對速度小于8km/h時(shí)，防碰撞間隔設(shè)定為lm。當(dāng)系統(tǒng)車輛相對于障礙物的當(dāng)前相對速度大于或等于8km/h時(shí)，防碰撞間隔與系統(tǒng)車輛的當(dāng)前相對速度成比例地增大。利用系統(tǒng)車輛與障礙物之間的當(dāng)前相對距離、系統(tǒng)車輛對障礙物的相對速度以及第一制動(dòng)映射至第三制動(dòng)映射中選定的一者來計(jì)算制動(dòng)距離。
[0181]在步驟S151中，制動(dòng)E⑶6控制第一螺線管閥91和第二螺線管閥92的操作以使由壓力傳感器99測量的先導(dǎo)壓力在反饋控制模式下以第一制動(dòng)映射至第三制動(dòng)映射中選定的一者中指定的速率與目標(biāo)先導(dǎo)壓力達(dá)成一致，從而起動(dòng)防碰撞制動(dòng)。具體地，制動(dòng)ECU6沿關(guān)閉方向致動(dòng)第二螺線管閥92并且還沿打開方向致動(dòng)第一螺線管閥91。先導(dǎo)壓力的增大速率通過第一螺線管閥91來控制。目標(biāo)先導(dǎo)壓力(S卩，目標(biāo)制動(dòng)力)通過第二螺線管閥92來產(chǎn)生。當(dāng)在防碰撞制動(dòng)起動(dòng)之后通過加速度傳感器96得到的系統(tǒng)車輛的減速度與在第一制動(dòng)映射至第三制動(dòng)映射中選定的一者中計(jì)算的減速度偏離時(shí)，制動(dòng)ECU 6用以控制第一螺線管閥91和第二螺線管閥92的操作以調(diào)節(jié)先導(dǎo)壓力，從而使通過加速度傳感器96測量的減速度與所計(jì)算的減速度達(dá)成一致。在步驟S151之后，程序進(jìn)行至步驟S152。
[0182]在步驟S152中，制動(dòng)ECU 6分析來自障礙物檢測器97的輸出以判斷系統(tǒng)車輛與障礙物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)是否已經(jīng)被消除。如果得到肯定結(jié)果，意味著與障礙物的碰撞已經(jīng)被避免，則程序返回至步驟S111?？蛇x的，如果得到否定結(jié)果，則程序重復(fù)步驟S152。
[0183]第二實(shí)施方式中的摩擦制動(dòng)單元
[0184]圖14示出了第二實(shí)施方式的摩擦制動(dòng)單元B_2(即，制動(dòng)系統(tǒng))。與第一實(shí)施方式中所采用的附圖標(biāo)記相同的附圖標(biāo)記將指示相同的部件，并且此處將省略對這些部件的詳細(xì)說明。
[0185]第二螺線管閥92安裝在連接儲(chǔ)液器19與第七端口 Ilh的流動(dòng)路徑64中。換句話說，第二螺線管閥92設(shè)置于在模擬器室1f與儲(chǔ)液器19之間延伸的流動(dòng)路徑中。第一螺線管閥91設(shè)置在流動(dòng)路徑69中，該流動(dòng)路徑69連接在流動(dòng)路徑64的比第二螺線管閥92更靠近第七端口 Ilh的部分與流動(dòng)路徑67之間。換句話說，第一螺線管閥91設(shè)置于在模擬器室1f與蓄壓器61之間延伸的流動(dòng)路徑中。
[0186]當(dāng)進(jìn)入防碰撞制動(dòng)模式時(shí)，E⑶6關(guān)閉第二螺線管閥92，從而氣密地封閉通向儲(chǔ)液器19的模擬器室1f，也就是說，阻塞了模擬器室1f與儲(chǔ)液器19之間的流體連通。隨后，E⑶6打開第一螺線管閥91，使得其壓力通過第一螺線管閥91被調(diào)節(jié)至先導(dǎo)壓力的制動(dòng)流體通過流動(dòng)路徑69和64、第七端口 Ilh以及第四內(nèi)端口 12g流入模擬器室1f中。這使得先導(dǎo)壓力作用在壓力保持活塞33上，使得壓力保持活塞33和滑閥活塞23向前移動(dòng)以如已經(jīng)描述的實(shí)現(xiàn)增壓模式，從而在伺服室1c中產(chǎn)生伺服壓力。先導(dǎo)壓力與伺服壓力具有比例關(guān)系。
[0187]壓力傳感器99設(shè)置在流動(dòng)路徑64中在第二螺線管閥92與模擬器室1f之間并且用以測量流動(dòng)路徑64中的制動(dòng)流體的壓力、引入模擬器室1f中的先導(dǎo)壓力，并向ECU 6輸出指示所述壓力的信號(hào)。
[0188]如從上文清楚的，第二實(shí)施方式的摩擦制動(dòng)單元B-2設(shè)計(jì)成執(zhí)行與圖9中的緊急制動(dòng)操作大致相同的緊急制動(dòng)操作。
_9] 制動(dòng)系統(tǒng)的有益優(yōu)勢
[0190]如通過以上討論清楚的，如果確定具有與系統(tǒng)車輛前方存在的障礙物發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)(即，圖9中的步驟S112中為是)，則制動(dòng)ECU6打開第一螺線管閥91，該第一螺線管閥91設(shè)計(jì)成在施壓模式與非施壓模式之間進(jìn)行切換，在施壓模式下，儲(chǔ)存在蓄壓器61中的制動(dòng)流體的液壓壓力(即，蓄壓器壓力)作為先導(dǎo)壓力施加在滑閥活塞23上，在非施壓模式下，儲(chǔ)存在蓄壓器61中的制動(dòng)流體的液壓壓力沒有施加在滑閥活塞23上。當(dāng)?shù)谝宦菥€管閥91打開以使得進(jìn)入施壓模式時(shí)，將使得滑閥活塞23移動(dòng)至確立增壓模式的位置，從而在摩擦制動(dòng)裝置Bfl、Bfr、Brl和Brr中產(chǎn)生制動(dòng)力?；旧?，緊急制動(dòng)通過安裝第一螺線管閥91以將蓄壓器壓力選擇性地施加在滑閥活塞23上來實(shí)現(xiàn)，從而允許以最少的裝備來構(gòu)造緊急避讓制動(dòng)系統(tǒng)，并且有利于摩擦制動(dòng)單元B或B-2在機(jī)動(dòng)車輛中的可安裝性。
[0191]此外，如果確定具有與系統(tǒng)車輛前方存在的障礙物發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)(即圖9中的步驟S112中為是)，則制動(dòng)ECU 6關(guān)閉常開式的第