用于使用制動(dòng)預(yù)裝載降低倒退車輛停止距離的方法
【專利說明】用于使用制動(dòng)預(yù)裝載降低倒退車輛停止距離的方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求2014年I月29日提交的編號(hào)61/933，047的美國臨時(shí)申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本公開涉及機(jī)動(dòng)車輛，并且更特別地涉及用于機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)
【背景技術(shù)】
[0004]傳感器技術(shù)上的進(jìn)步已經(jīng)導(dǎo)致了改進(jìn)用于車輛的安全系統(tǒng)的能力。用于探測和避免碰撞的裝置和方法正變得可用。這種駕駛員輔助系統(tǒng)使用位于車輛上的傳感器來探測即將來臨的碰撞。該系統(tǒng)可以警告駕駛員各種駕駛情況來防止或最小化碰撞。此外，傳感器和攝像機(jī)被用于在車輛正倒退行駛時(shí)警示駕駛員可能的障礙物。這種系統(tǒng)對(duì)于增加操作在自主或半自主條件下的車輛中的安全性是特別有用的。
[0005]在此提供的【背景技術(shù)】描述是用于一般性介紹本公開的情境的目的。當(dāng)前稱為發(fā)明人的工作，在其在這一【背景技術(shù)】部分中所被描述的程度上，以及在提交時(shí)可能另外不具有現(xiàn)有技術(shù)資格的該描述的各方面，既不明確地也不隱含地承認(rèn)為針對(duì)本公開的現(xiàn)有技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]一種用于車輛的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，包括:電子制動(dòng)系統(tǒng)，其能夠應(yīng)用車輪制動(dòng)以使所述車輛減速；以及控制器。所述控制器包括指令，用于當(dāng)所述車輛正在倒檔中操作時(shí)將所述電子制動(dòng)系統(tǒng)維持在預(yù)裝載條件中；以及獨(dú)立于駕駛員輸入應(yīng)用所述車輪制動(dòng)。在一個(gè)公開的示例中，所述預(yù)裝載條件包括:將所述電子制動(dòng)系統(tǒng)中的壓力維持在足以使所述車輛減速的閾值壓力水平以上。
[0007]另外的示例實(shí)施例公開了一種控制倒檔中的車輛的方法，包括以下步驟:當(dāng)車輛正在倒檔中操作時(shí)將車輛制動(dòng)系統(tǒng)維持在預(yù)裝載條件中，使得所述預(yù)裝載條件足以使所述車輛減速并且利用自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)用車輛制動(dòng)，其中，所述制動(dòng)應(yīng)用獨(dú)立于駕駛員輸入而發(fā)生。
[0008]雖然在圖示中示出了具有具體部件的不同示例，但本公開的實(shí)施例并不限于那些特定組合?？赡艿氖?，使用來自這些示例中的一個(gè)示例的部件或特征中的一些與來自這些示例中的另一個(gè)示例的特征或部件相組合。
[0009]在此公開的這些和其他特征可從下面的說明書和附圖中得以最佳理解，在此之后的是簡要描述。
【附圖說明】
[0010]本公開將根據(jù)詳細(xì)描述和附圖而變得被更全面地理解，其中:
[0011]圖1是利用本發(fā)明的倒退防撞系統(tǒng)的車輛的頂視圖的示意性圖示；
[0012]圖2是處于正常操作位置的示例制動(dòng)系統(tǒng)的示意性圖示；
[0013]圖3是處于預(yù)裝載條件中的示例制動(dòng)系統(tǒng)的示意性圖示；以及
[0014]圖4是車輛減速度和制動(dòng)行程之間關(guān)系的示意性表示。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面的描述實(shí)質(zhì)上僅是示例性的，并且決不意圖限制本公開、其應(yīng)用或使用。為了清楚的目的，相同的附圖標(biāo)記將被用在附圖中以標(biāo)識(shí)相似元素。圖1示出了車輛10和駕駛員輔助系統(tǒng)，特別是自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12，如在下面進(jìn)一步詳細(xì)解釋的。自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12可被用于在自主和半自主車輛操作期間制動(dòng)車輛10。特別地，自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12可在車輛10正執(zhí)行倒退駕駛操作時(shí)被使用。遍及本申請(qǐng)，相對(duì)的前進(jìn)和倒退方向是參考車輛10的操作者在操作車輛10時(shí)將主要面對(duì)的方向。
[0016]自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)10可與其他安全系統(tǒng)一起使用，例如倒退防撞系統(tǒng)14和電子制動(dòng)系統(tǒng)(EBS) 16。共用或單獨(dú)的控制器18可由系統(tǒng)12、14、16所使用。
[0017]當(dāng)在自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12被接合的情況下執(zhí)行倒退機(jī)動(dòng)操作時(shí)，自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12遍及該機(jī)動(dòng)操作維持小制動(dòng)壓力。也就是說，示例自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12指令EBS16維持制動(dòng)預(yù)裝載。應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然通過示例的方式公開了液壓制動(dòng)系統(tǒng)，但用于致動(dòng)車輪制動(dòng)的其他系統(tǒng)，例如電動(dòng)機(jī)或其他裝置也處于本公開的設(shè)想內(nèi)。
[0018]參考圖2，車輪制動(dòng)器20包括旋轉(zhuǎn)元件24，例如隨著車輛輪旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子或制動(dòng)鼓。制動(dòng)元件26響應(yīng)于EBS 16內(nèi)的壓力而移動(dòng)。在正常操作期間，在旋轉(zhuǎn)元件24和制動(dòng)元件26之間提供間隙30，以最小化摩擦且防止對(duì)車輛的任何拖拉。在正常制動(dòng)期間，制動(dòng)元件26必須跨越間隙30移動(dòng)以接合旋轉(zhuǎn)元件。這種移動(dòng)需要時(shí)間且可能導(dǎo)致在某些制動(dòng)機(jī)動(dòng)操作期間制動(dòng)力的突然施加。
[0019]參考圖3，當(dāng)車輛10被置于倒檔中時(shí)，制動(dòng)預(yù)裝載對(duì)制動(dòng)元件26施加足以閉合間隙30且接合旋轉(zhuǎn)元件24的壓力。實(shí)際制動(dòng)力被最小化但仍足以減慢車輛。自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12和EBS 16持續(xù)調(diào)整EBS 16內(nèi)的制動(dòng)壓力以保持每個(gè)單獨(dú)的車輪的車輪制動(dòng)器20處的制動(dòng)壓力免于降至使車輛10減速所需的閾值以下。泵22可被調(diào)制以將壓力保持在所期望的閾值水平。泵22可以是EBS 16的一部分。
[0020]在繼續(xù)參考圖2和3的情況下參考圖4，圖表40圖示出了制動(dòng)元件行程42和車輛減速度44之間的關(guān)系。由EBS 16中的初始?jí)毫μ峁┑某跏荚鰤菏怪苿?dòng)元件26移動(dòng)經(jīng)過間隙30，使得其接合旋轉(zhuǎn)元件24。這將減速度曲線置于線性區(qū)域46內(nèi)，其中制動(dòng)元件26的進(jìn)一步行程直接導(dǎo)致車輛10的減速。
[0021]EBS 16內(nèi)的壓力被維持在使車輛10減速所需的以48指示的閾值的值以上。當(dāng)自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12確定制動(dòng)器20必須被應(yīng)用時(shí)，EBS 16使用制動(dòng)管線內(nèi)的壓力來激活車輪制動(dòng)器20，而沒有針對(duì)壓力積累和用以跨越旋轉(zhuǎn)元件24和制動(dòng)元件26之間任何間隙的延遲。
[0022]如果需要制動(dòng)介入，來自車輛10的響應(yīng)將幾乎是立即的，這是由于將不存在對(duì)于EBS 16所需要的初始積累時(shí)間。對(duì)于通常由車輛10執(zhí)行的簡短備用機(jī)動(dòng)操作而言，對(duì)燃料經(jīng)濟(jì)性的影響應(yīng)當(dāng)是最小的。通過遍及備用機(jī)動(dòng)操作維持初始制動(dòng)壓力，停止車輛10所需的時(shí)間和距離可被顯著降低。
[0023]參考圖1，當(dāng)使用倒退防撞系統(tǒng)14時(shí)，自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12可被用于制動(dòng)車輛10。倒退防撞系統(tǒng)14包括攝像機(jī)30，其被安裝以提供用于車輛10的后方駕駛方向的視圖。攝像機(jī)30可以是單眼攝像機(jī)、雙眼攝像機(jī)或另一類型的感測裝置，其能夠提供車輛10的后方行駛路徑的視圖。攝像機(jī)30可被安裝在提供車輛10的后方駕駛路徑的視圖的任何位置中?？刂破?6可被連接至攝像機(jī)30，以分析圖像/數(shù)據(jù)且識(shí)別圖像內(nèi)可能對(duì)于車輛10而言是障礙物的物體34。除了攝像機(jī)30，防撞系統(tǒng)14可使用其他系統(tǒng)和傳感器來輔助識(shí)別物體34。這些系統(tǒng)和傳感器可包括但不限于:接近度傳感器36、LIDAR、RADAR、超聲波、GPS 38、無線電傳感器，等等。
[0024]只要車輛10被起動(dòng)且變換成倒退，備用防撞系統(tǒng)14就被起動(dòng)。控制器18指令EBS 16致動(dòng)泵22并且提供預(yù)裝載，使得制動(dòng)元件26接合旋轉(zhuǎn)元件24。接合足以引發(fā)對(duì)車輛的拖拉或減速，但不足以阻止車輛的移動(dòng)。當(dāng)探測到障礙物時(shí)通過車廂內(nèi)的裝置50向駕駛員提供警告，并且當(dāng)物體被確定為是障礙物的可能性超過預(yù)定閾值時(shí)還提供至少一個(gè)車輛防撞動(dòng)作。
[0025]如果倒退防撞系統(tǒng)14探測到與障礙物的碰撞看起來很可能，則一個(gè)防撞動(dòng)作可以是指令自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)12應(yīng)用制動(dòng)器20以防止碰撞。制動(dòng)預(yù)裝載將幫助快速應(yīng)用制動(dòng)器20，以在來自倒退防撞系統(tǒng)14的介入之前給予駕駛員時(shí)間來對(duì)情形做出反應(yīng)。
[0026]雖然已經(jīng)詳細(xì)描述了用于執(zhí)行本發(fā)明的最佳模式，但本公開的真實(shí)范圍不應(yīng)被如此限制，因?yàn)槭煜け景l(fā)明所涉及的領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的用于實(shí)踐本發(fā)明的各種替代設(shè)計(jì)和實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種控制倒檔中的車輛的方法，包括: 當(dāng)所述車輛正在倒檔中操作時(shí)，將車輛制動(dòng)系統(tǒng)維持在預(yù)加載條件中，其中，所述預(yù)加載條件提供了至少一個(gè)車輪制動(dòng)器的制動(dòng)元件和旋轉(zhuǎn)元件之間的間隙的對(duì)應(yīng)閉合；以及 利用自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)來應(yīng)用車輛制動(dòng)，其中制動(dòng)應(yīng)用獨(dú)立于駕駛員輸入而發(fā)生。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述預(yù)加載條件包括:將所述車輛制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的壓力維持在足以提供所述間隙的閉合的閾值壓力水平以上。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括:利用倒退防撞系統(tǒng)來控制車輛轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，利用自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)來應(yīng)用車輛制動(dòng)進(jìn)一步包括:發(fā)送指令至電子制動(dòng)系統(tǒng)以應(yīng)用車輛制動(dòng)。
5.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，維持所述制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的壓力是通過使用制動(dòng)泵而實(shí)現(xiàn)的。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述閾值壓力足以提供所述間隙的閉合。
7.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述車輛制動(dòng)系統(tǒng)持續(xù)調(diào)整壓力，以將每個(gè)車輪制動(dòng)器處的壓力維持在所期望的閾值的值以上。
8.一種用于車輛的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，包括: 電子制動(dòng)系統(tǒng)，其能夠應(yīng)用車輪制動(dòng)以使所述車輛減速；以及 控制器，其包括指令，用于: 當(dāng)所述車輛正在倒檔中操作時(shí)將所述電子制動(dòng)系統(tǒng)維持在預(yù)裝載條件中；以及 獨(dú)立于駕駛員輸入應(yīng)用所述車輪制動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述預(yù)加載條件包括足夠的壓力來閉合至少一個(gè)車輪制動(dòng)器的制動(dòng)元件和旋轉(zhuǎn)元件之間的間隙。
10.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述預(yù)加載條件包括:將所述電子制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的壓力維持在足以使所述車輛減速的閾值壓力水平以上。
11.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述控制器進(jìn)一步包括指令，其用于當(dāng)?shù)雇朔雷蚕到y(tǒng)確定碰撞的可能性在用于自主車輛介入的預(yù)定閾值以上時(shí)，請(qǐng)求車輛制動(dòng)操作。
12.如權(quán)利要求10所述的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述閾值壓力足以閉合所述間隙但不防止所述車輛的移動(dòng)。
13.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述車輛制動(dòng)系統(tǒng)持續(xù)調(diào)整壓力，以將每個(gè)車輪制動(dòng)器處的壓力維持在所期望的值以上。
14.如權(quán)利要求9所述的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述制動(dòng)元件包括卡鉗，并且所述旋轉(zhuǎn)元件包括轉(zhuǎn)子。
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于使用制動(dòng)預(yù)裝載降低倒退車輛停止距離的方法。公開了一種用于車輛的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，并且該系統(tǒng)包括：電子制動(dòng)系統(tǒng)，其能夠應(yīng)用車輪制動(dòng)以使車輛減速；以及控制器。所述控制器包括指令，其用于當(dāng)所述車輛正在倒檔中操作時(shí)將所述電子制動(dòng)系統(tǒng)維持在預(yù)裝載條件中，以及獨(dú)立于駕駛員輸入應(yīng)用車輪制動(dòng)。
【IPC分類】B60T7-12
【公開號(hào)】CN104802779
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510102313
【發(fā)明人】D·L·阿牛, G·L·弗萊徹
【申請(qǐng)人】大陸汽車系統(tǒng)公司
【公開日】2015年7月29日
【申請(qǐng)日】2015年1月29日
【公告號(hào)】EP2902279A1, US20150210259